期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于对偶四元数的机器人方位与手眼关系同时标定方法
被引量：
13
1
作者
李巍
吕乃光
+1 位作者
董明利
娄小平
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期301-308,共8页
针对相机姿态估计及机器人运动学正解存在测算偏差时,手眼标定及机器人坐标系一世界坐标系标定结果不能准确收敛到全局最优解的问题,提出了一种基于对偶四元数理论的机器人方位与手眼关系同时标定方法.该方法首先将标定方程中坐标系刚...
针对相机姿态估计及机器人运动学正解存在测算偏差时,手眼标定及机器人坐标系一世界坐标系标定结果不能准确收敛到全局最优解的问题,提出了一种基于对偶四元数理论的机器人方位与手眼关系同时标定方法.该方法首先将标定方程中坐标系刚体变换关系用螺旋轴、旋转角度和平移量参数化表示,再结合全局优化算法对平移量进行优化.搭建了PUMA560机器人数值仿真系统和工业机器人实测实验平台,将该方法与经典的四元数和对偶四元数标定方法进行了比较分析.仿真和实测结果表明,在相机姿态估计及机器人运动学正解存在测量误差的情况下,该方法无需初值估计和数据筛选依然可以保证求解结果的最优性.
展开更多
关键词
机器人
手眼标定
机器人坐标系-世界坐标系标定
对偶四元数
全局优化
原文传递
机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定
被引量：
4
2
作者
张旭
李爱国
+1 位作者
马孜
胡英
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009年第10期1531-1534,1539,共5页
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.算法1基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的4元数法相比,不存在误差的传递问题;算法2基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程...
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.算法1基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的4元数法相比,不存在误差的传递问题;算法2基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用Levenberg-Marquardt的算法相比,该方法只需指定参数的范围.仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值.
展开更多
关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系标定
粒子群优化算法
矩阵直积
原文传递
标定方程AX=ZB的两种新解法
被引量：
4
3
作者
李爱国
胡英
马孜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3670-3674,共5页
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,...
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。
展开更多
关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系标定
四元数
对偶四元数
矩阵直积
下载PDF
职称材料
题名
基于对偶四元数的机器人方位与手眼关系同时标定方法
被引量：
13
1
作者
李巍
吕乃光
董明利
娄小平
机构
北京邮电大学信息光子学与光通信研究院
北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期301-308,共8页
基金
国家863计划(2015AA042308)
光电测试技术北京市重点实验室开放课题(GDKF2016005)
文摘
针对相机姿态估计及机器人运动学正解存在测算偏差时,手眼标定及机器人坐标系一世界坐标系标定结果不能准确收敛到全局最优解的问题,提出了一种基于对偶四元数理论的机器人方位与手眼关系同时标定方法.该方法首先将标定方程中坐标系刚体变换关系用螺旋轴、旋转角度和平移量参数化表示,再结合全局优化算法对平移量进行优化.搭建了PUMA560机器人数值仿真系统和工业机器人实测实验平台,将该方法与经典的四元数和对偶四元数标定方法进行了比较分析.仿真和实测结果表明,在相机姿态估计及机器人运动学正解存在测量误差的情况下,该方法无需初值估计和数据筛选依然可以保证求解结果的最优性.
关键词
机器人
手眼标定
机器人坐标系-世界坐标系标定
对偶四元数
全局优化
Keywords
robot
hand-eye
calibration
robot
-
world
calibration
dual
quaternion
global
optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定
被引量：
4
2
作者
张旭
李爱国
马孜
胡英
机构
大连海事大学自动化研究中心
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009年第10期1531-1534,1539,共5页
基金
国家自然科学基金项目(50575029)
文摘
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.算法1基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的4元数法相比,不存在误差的传递问题;算法2基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用Levenberg-Marquardt的算法相比,该方法只需指定参数的范围.仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值.
关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系标定
粒子群优化算法
矩阵直积
Keywords
Hand/eye
calibration
robot
/
world
calibration
Particle
swarm
optimization
Kronecker
product
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
原文传递
题名
标定方程AX=ZB的两种新解法
被引量：
4
3
作者
李爱国
胡英
马孜
机构
大连海事大学自动化研究中心
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3670-3674,共5页
基金
国家自然科学基金(50575029)
文摘
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。
关键词
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系标定
四元数
对偶四元数
矩阵直积
Keywords
hand/eye
calibration
robot
/
world
calibration
quaternion
dual
quaternion
kronecker
product
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于对偶四元数的机器人方位与手眼关系同时标定方法
李巍
吕乃光
董明利
娄小平
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
13
原文传递
2
机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定
张旭
李爱国
马孜
胡英
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2009
4
原文传递
3
标定方程AX=ZB的两种新解法
李爱国
胡英
马孜
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
