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题名基于激光跟踪关节臂的机器人位姿测量系统研制
被引量：6
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作者
黄雷
窦艳红
樊宇
贺志超
张爽
张立秋
张博
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机构
吉林省计量科学研究院
长春工程学院
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出处
《计量科学与技术》
2022年第1期26-31,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFF0212702)
吉林省科技发展计划项目(20200401107GX,20190302024GX)。
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文摘
机器人位姿检测中,全测量范围内精度和检测成本之间的平衡始终是研究人员努力的方向。激光跟踪关节臂测量系统采用激光跟踪仪和关节臂坐标机相结合的方式,利用激光光束跟踪原理,并结合关节臂高刚性高柔顺性测头,对机器人位姿进行高精度和低成本检测。实验结果表明,使用坐标测量机,通过在不同姿态下对测量系统进行验证,系统的最大误差出现在2000 mm处,为-0.042 mm。各点误差均满足±(30+0.8×10-5L)μm的技术指标。
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关键词
计量学
机器人位姿检测
激光跟踪仪
关节臂坐标机
坐标转换
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Keywords
metrology
robot position and attitude measuring
laser tracker
articulated arm coordinate machine
coordinate transformation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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