码垛机器人动力学建模与滑移模糊控制 被引量：12

1

作者 宁凤艳 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第1期44-47,共4页

MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析,确定了系统的广义驱动力(矩),运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型;对MJR120码垛机器人在控... MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析,确定了系统的广义驱动力(矩),运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型;对MJR120码垛机器人在控制上采用了滑模模糊控制技术,通过仿真实验表明了该控制方法对MJR120码垛机器人进行控制的有效性。 展开更多

关键词 码垛机器人 动力学模型 滑模模糊控制

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基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定 被引量：8

2

作者 梅江平 孙思嘉 +1 位作者 罗振军 陈落根 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期748-754,共7页

以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对... 以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,. 展开更多

关键词 拉线位移传感器 码垛机器人 运动学标定

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基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究 被引量：7

3

作者 罗振军 孙思嘉 +2 位作者 梅江平 陈落根 许健 《航空制造技术》 2017年第9期43-49,共7页

通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人... 通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。 展开更多

关键词 拉线位移传感器 测量系统 码垛机器人 机器人标定

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基于PMAC运动控制卡的混联码垛机器人研制 被引量：4

4

作者 刘相权 贠超 +3 位作者 张志强 陈心颐 宁凤艳 臧冀原 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第5期49-52,共4页

根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划。控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制... 根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划。控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件。实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求。 展开更多

关键词 码垛机器人 运动学分析 控制系统 离线编程 物流自动化

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基于ANSYS的机器人码垛机夹具优化设计

5

作者 赖厚安 沈雨辰 《饮料工业》 2023年第5期77-80,共4页

阐述了机器人码垛机的主要结构,基于对机器人码垛机工作原理的理解,优化改善了码垛机夹具方管,建立码垛机夹具方管优化模型,借助ANSYSWorkbench对夹具方管进行有限元分析,根据典型工况载荷下整体位移变形量与应力分析结果,确定最终优化... 阐述了机器人码垛机的主要结构,基于对机器人码垛机工作原理的理解,优化改善了码垛机夹具方管,建立码垛机夹具方管优化模型,借助ANSYSWorkbench对夹具方管进行有限元分析,根据典型工况载荷下整体位移变形量与应力分析结果,确定最终优化设计方案。经过优化设计,减轻了机器人码垛机夹具的重量,降低了机器人的能耗。 展开更多

关键词 机器人码垛机 夹具 方管 优化设计

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多自由度码垛机器人结构设计及运动学研究 被引量：3

6

作者 蒙重宝 《黑龙江科学》 2020年第24期30-32,共3页

针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行四边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据运动学分析,得到末端点的影响因素及完成位置控制,通过Solidworks对码垛机器人进行运动学仿真,在ADAMS... 针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行四边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据运动学分析,得到末端点的影响因素及完成位置控制,通过Solidworks对码垛机器人进行运动学仿真,在ADAMS软件中对机器人各个关节的驱动力矩进行仿真计算。仿真结果验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效依据。 展开更多

关键词 自动行走 码垛机器人 仓储设备

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码垛机器人臂部及整体运动分析 被引量：3

7

作者 陈菡菡 《中小企业管理与科技》 2018年第23期152-153,共2页

码垛机器人在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本和工人劳动强度、改善生产环境等方面具有重要意义。论文阐述了码垛机器人的结构组成,利用Solidworks有限元分析软件Simulation对机器人臂部结构进行了动静力学分析;进行码... 码垛机器人在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本和工人劳动强度、改善生产环境等方面具有重要意义。论文阐述了码垛机器人的结构组成,利用Solidworks有限元分析软件Simulation对机器人臂部结构进行了动静力学分析;进行码垛机器人运动分析。 展开更多

关键词 码垛机器人 运动分析 臂部

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基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法研究 被引量：1

8

作者 雷学鹏 《黑龙江科学》 2020年第24期6-8,共3页

针对现有方法存在的轨迹规划时间较长、路径中障碍物目标识别准确率较低的问题,提出一种基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法。根据光纤传感器原理识别目标路段中的障碍物,依据识别结果采用蚁群算法构建目标区域轨迹规划模型,运用该... 针对现有方法存在的轨迹规划时间较长、路径中障碍物目标识别准确率较低的问题,提出一种基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法。根据光纤传感器原理识别目标路段中的障碍物,依据识别结果采用蚁群算法构建目标区域轨迹规划模型,运用该模型选取目标路段最优匹配序列,获取码垛机器人运动轨迹的最优路线,从而实现对码垛机器人轨迹的规划。实验结果表明,所提方法轨迹规划用时较短,且能够对目标路段上的障碍物进行准确识别,说明该方法具有一定的有效性。 展开更多

关键词 码垛机器人 轨迹规划 蚁群算法 光纤传感器

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基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究 被引量：1

9

作者 葛宏伟 史伟民 +1 位作者 杨亮亮 许守金 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2016年第1期58-63,共6页

为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余振动;其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程,... 为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余振动;其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程,得到相应的控制系统结构图;再次将模型导入Matlab软件中,通过Simulink模块对模型进行动力学仿真,模拟码垛机器人的运动过程;然后采用脉冲整形输入抑制残余振动;最后通过仿真和实验进行验证。仿真和实验结果均表明脉冲整形输入可以有效地抑制各驱动关节处的残余振动,进而提高系统的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 码垛机器人 动力学分析 脉冲整形输入 残余振动抑制

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基于ABAQUS的并联码垛机器人模态分析 被引量：1

10

作者 满建财 周雷 张伟玲 《起重运输机械》 2013年第11期51-54,共4页

针对某仓储公司的要求,设计了1台4自由度并联机构码垛机器人,运用实体造型软件UG构建其三维模型,将简化后的模型导入有限元分析软件ABAQUS,进行整体机构的模态分析。通过对其前4阶固有频率和振型的分析,确定了结构的合理性,并根据分析... 针对某仓储公司的要求,设计了1台4自由度并联机构码垛机器人,运用实体造型软件UG构建其三维模型,将简化后的模型导入有限元分析软件ABAQUS,进行整体机构的模态分析。通过对其前4阶固有频率和振型的分析,确定了结构的合理性,并根据分析结果对机器人薄弱环节进行改进,有效提升了整体结构的动态性能。 展开更多

关键词 并联机构 码垛机器人 ABAQUS 模态分析 结构优化

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面向码垛机器人的倒包汇集输送系统的设计与改进

11

作者 覃尚活 林义忠 +2 位作者 杨中华 邱永兵 黄金稳 《装备制造技术》 2016年第5期231-233,共3页

根据码垛机器人的工作需要,采用西门子S7-200系列PLC作为核心控制器,利用梯形图语言和基本指令,实现对9个传送带和两个倒包器的自动控制功能,并在此基础上进行改进,增加了变频器、触摸屏操作界面,使得系统更加稳定可靠。经过试验,所开... 根据码垛机器人的工作需要,采用西门子S7-200系列PLC作为核心控制器,利用梯形图语言和基本指令,实现对9个传送带和两个倒包器的自动控制功能,并在此基础上进行改进,增加了变频器、触摸屏操作界面,使得系统更加稳定可靠。经过试验,所开发的倒包汇集输送系统基本可行。 展开更多

关键词 传送带 PLC 倒包器 码垛机器人

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纽威机械手码垛机在硫磺包装线上的应用

12

作者 邱乾尾 《四川化工》 CAS 2011年第2期24-26,共3页

目前某厂硫磺包装线采用纽威的机械手码垛机,生产效率远高于以前采用的纽威的低位码垛机,本文详细阐述了机械手码垛机与低位码垛机的主要组成构件和工作过程,并结合在硫磺包装线上的实际使用情况,对二者进行比较,总结出机械手码垛机的... 目前某厂硫磺包装线采用纽威的机械手码垛机,生产效率远高于以前采用的纽威的低位码垛机,本文详细阐述了机械手码垛机与低位码垛机的主要组成构件和工作过程,并结合在硫磺包装线上的实际使用情况,对二者进行比较,总结出机械手码垛机的优越性。最后总结出机械手码垛机在实际应用中出现的常见故障及处理方法。 展开更多

关键词 机械手码垛机 优越性 常见故障及处理方法

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基于机器视觉的蜗壳智能识别拆垛系统 被引量：2

13

作者 杨平 王博 骆凯鑫 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第11期38-43,共6页

为实现对特定蜗壳工件的智能识别定位与拆垛,开展了对基于机器视觉的智能拆垛系统中关键技术的研究。首先,针对黑色吸光蜗壳工件使用RGB-D相机采集深度信息,设计了通过蜗壳摆放背景识别反推出各蜗壳所在位置的算法;其次,开发分块—分层... 为实现对特定蜗壳工件的智能识别定位与拆垛,开展了对基于机器视觉的智能拆垛系统中关键技术的研究。首先,针对黑色吸光蜗壳工件使用RGB-D相机采集深度信息,设计了通过蜗壳摆放背景识别反推出各蜗壳所在位置的算法;其次,开发分块—分层的手眼标定方法,获取深度图像像素坐标系与机器人坐标系的相对空间位置关系;再次,通过末端吸盘吸力反馈控制以及设计邻域补偿抓取的方式,确保吸盘吸附工件的准确性和可靠性;最后,通过开展六层每层工件个数为4×4分布式物料拆垛实验,可实现机器人识别抓取定位误差平均值为7.6 mm,标准差为2.91 mm,满足实际生产中的拆垛需求。 展开更多

关键词 RGB-D相机 图像识别 机器人码垛 手眼标定

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基于DCS的自动灌装码拆垛循环控制系统设计 被引量：2

14

作者 段文军 张悦 +2 位作者 岳翠萍 徐志刚 冯巍 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第17期72-75,共4页

目的升级改进高岭土熟料的半自动生产流程。方法按照其生产工艺过程,基于DCS的控制方式设计由5个工位组成的全自动高岭土灌装码拆垛循环控制系统,包括空匣钵自动输送系统、生料高岭土自动灌装系统、高岭土包装物匣钵机器人码垛系统、匣... 目的升级改进高岭土熟料的半自动生产流程。方法按照其生产工艺过程,基于DCS的控制方式设计由5个工位组成的全自动高岭土灌装码拆垛循环控制系统,包括空匣钵自动输送系统、生料高岭土自动灌装系统、高岭土包装物匣钵机器人码垛系统、匣钵垛高温烧制系统、成品垛自动机器人拆垛系统、成品高岭土自动回收料系统等。结果实现了高岭土生产过程的全自动化,减少了工人直接接触高温和风尘环境的机会。结论自动循环控制系统运行稳定可靠,减轻了工人的劳动强度,提高了生产效率。 展开更多

关键词 高岭土灌装 机器人码垛 机器人拆垛

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99%片碱全自动包装线运行小结 被引量：1

15

作者 董晓政 朱明 路迪 《中国氯碱》 CAS 2022年第3期29-33,共5页

介绍了99%片碱全自动包装线主要内容及关键工艺流程,并总结了在运行一年中出现的问题及处理办法。

关键词 离子膜烧碱 99%片碱 全自动包装 机器人码垛 包装袋

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基于Flexsim的自动分拣包装及码垛系统仿真与优化研究 被引量：1

16

作者 王薇 吴桐 +1 位作者 陈敬民 许笑 《物流科技》 2013年第5期67-71,共5页

计算机仿真技术是研究复杂系统的有效方法,应用仿真软件可以很容易地建立物流系统的仿真模型,较解析方法能更全面地描述实际系统的特征。在分析物流系统仿真方法的基础上,结合某化纤厂的自动分拣包装及码垛系统,利用物流仿真软件Flexsim... 计算机仿真技术是研究复杂系统的有效方法,应用仿真软件可以很容易地建立物流系统的仿真模型,较解析方法能更全面地描述实际系统的特征。在分析物流系统仿真方法的基础上,结合某化纤厂的自动分拣包装及码垛系统,利用物流仿真软件Flexsim,对该系统进行了建模仿真,并根据对仿真结果的分析,找出了该物流系统存在的问题,提出优化改进的方法。 展开更多

关键词 Flexsim仿真软件 机器人码垛 系统仿真 优化方法

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高腐蚀性物料全自动包装设备的设计 被引量：7

17

作者 段文军 屠凤莲 +1 位作者 徐国宝 岳翠萍 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2019年第6期46-50,共5页

为了实现强酸碱等高腐蚀性化工物料的全自动化包装。设计了一种能适应各种强酸强碱性化工物料全自动包装的生产线,包括自动卸盖机、六头自动灌装机、自动旋盖机、称重复检机、贴标机、机器人码垛机、自动捆扎机,灌装机凡是与灌装物料接... 为了实现强酸碱等高腐蚀性化工物料的全自动化包装。设计了一种能适应各种强酸强碱性化工物料全自动包装的生产线,包括自动卸盖机、六头自动灌装机、自动旋盖机、称重复检机、贴标机、机器人码垛机、自动捆扎机,灌装机凡是与灌装物料接触的器件全部采用耐腐蚀的非金属高分子材料,适用任何具有腐蚀性的工业物料,卸盖、旋盖机采用伺服电机加三维移动平台技术,实现高速度、高成功率的卸盖和旋盖,码垛机采用高性能机器人完成码垛。该自动生产线对腐蚀性液体具备高速度、高精度、高自动化的包装能力,在实际应用中取得了较好的使用效果。 展开更多

关键词 灌装机防腐蚀设计 自动卸旋盖机 防腐蚀灌装机 机器人码垛夹具

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基于机器人码垛系统的输送车设计 被引量：4

18

作者 赵伟 梁楠 +2 位作者 姚郑斌 熊艳华 舒珊 《盐业与化工》 CAS 2015年第9期43-45,共3页

随着机器人码垛系统的不断供应,客户的需求也在不断变化,客户在熟悉和了解机器人码垛系统后,也开始尝试增加一些需方要求。其中在码垛系统中的托盘输送线上,开始出现托盘输送车。和目前的托盘输送机一样,托盘输送车也分为轻载(载重单台... 随着机器人码垛系统的不断供应,客户的需求也在不断变化,客户在熟悉和了解机器人码垛系统后,也开始尝试增加一些需方要求。其中在码垛系统中的托盘输送线上,开始出现托盘输送车。和目前的托盘输送机一样,托盘输送车也分为轻载(载重单台托盘输送机和一个托盘)和重载(代替托盘输送机,能够接受整垛托盘重量)。 展开更多

关键词 机器人码垛系统 托盘输送车 轻载输送车 重载输送车

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基于RobotStudio的动态传输链及工业机器人码垛工作站的仿真设计 被引量：3

19

作者 韩华 《开封大学学报》 2021年第3期81-89,共9页

在现代工业生产中,自动化生产线和工业机器人被大量使用.在生产中,企业的追求是提高效率,以降低产品价格,增强市场竞争力.企业在组建工业机器人工作站或搭建自动化生产线进行产品生产前,使用机器人现场编程或检测试运行是不可取的,因为... 在现代工业生产中,自动化生产线和工业机器人被大量使用.在生产中,企业的追求是提高效率,以降低产品价格,增强市场竞争力.企业在组建工业机器人工作站或搭建自动化生产线进行产品生产前,使用机器人现场编程或检测试运行是不可取的,因为那样做要花费一定时间.为了缩短工期、节约成本,可以运用工业机器人虚拟仿真平台,进行工作站仿真设计.基于RobotStudio的动态传输链及工业机器人码垛工作站的仿真设计环节包括:工作站外围模型导入、工作站布局、Smart组件的创建、工作站逻辑创建、IO信号仿真、机器人轨迹编程等.仿真结果可验证项目的可行性. 展开更多

关键词 robotStudio 仿真 工业机器人码垛工作站

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基于RobotStudio的机器人搬运码垛虚拟仿真平台 被引量：7

20

作者 邓华军 段月红 卢培文 《自动化与信息工程》 2023年第1期27-32,共6页

以机器人搬运码垛平台为研究对象,通过SolidWorks软件建立该平台的三维模型;利用RobotStudio软件设计动态物料输送链、动态快换工具和动态真空吸盘3个Smart组件,分别用于模拟机器人搬运码垛平台的物料运动、吸取/释放物料和装载/卸载吸... 以机器人搬运码垛平台为研究对象,通过SolidWorks软件建立该平台的三维模型;利用RobotStudio软件设计动态物料输送链、动态快换工具和动态真空吸盘3个Smart组件,分别用于模拟机器人搬运码垛平台的物料运动、吸取/释放物料和装载/卸载吸盘,并虚拟仿真机器人搬运码垛的工作过程。仿真结果表明:该虚拟仿真平台可以准确地模拟机器人搬运码垛平台的动态效果,顺利地完成预定的工作程序,达到与真实平台相同的搬运码垛效果。 展开更多

关键词 robotStudio 机器人搬运码垛平台 Smart组件 虚拟仿真平台 SOLIDWORKS

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