期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到85篇文章
< 1 2 … 5 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
工业机器人技术的发展与应用综述 被引量：245
1
作者 计时鸣 黄希欢 《机电工程》 CAS 2015年第1期1-13,共13页
工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势,在传统制造业、特别是劳动密集型产业的转型升级中将发挥重要作用。通过回顾工业机器人的发展背景和起源,介绍了本体与主要核心部件的骨干生产企业;总结了... 工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势,在传统制造业、特别是劳动密集型产业的转型升级中将发挥重要作用。通过回顾工业机器人的发展背景和起源,介绍了本体与主要核心部件的骨干生产企业;总结了机器人的机械结构、感知系统、驱动系统、操作系统、手把手示教等关键技术的研究进展情况;给出了基于PDA示教的船舶焊接机器人、双臂装配机器人、装配/拆卸双功能机器人、移动式工业机器人、打磨抛光机器人和缝纫机器人等新型工业机器人的应用案例。 展开更多
关键词 机器换人 机器人操作系统 手把手示教 双臂机器人 装配/拆卸双功能机器人
下载PDF
基于OPC UA的智能制造车间数据通信技术及应用 被引量：34
2
作者 宋庭新 李轲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第14期1693-1699,共7页
为实现多种设备的数据通信和统一信息管理,提出了一种基于OPC统一架构(OPC UA)的智能制造车间数据通信技术,对其通信原理和网络架构进行了讨论,提出了OPC UA与工业机器人操作系统ROS和传感器嵌入式系统等设备的整合方案,并在案例研究中... 为实现多种设备的数据通信和统一信息管理,提出了一种基于OPC统一架构(OPC UA)的智能制造车间数据通信技术,对其通信原理和网络架构进行了讨论,提出了OPC UA与工业机器人操作系统ROS和传感器嵌入式系统等设备的整合方案,并在案例研究中详细讨论了基于Python语言的数据通信程序设计方法,开发了基于OPC UA的车间制造执行层(MES)机器人监控模块。实际应用结果表明,基于OPC UA的数据通信技术具有很高的通用性和兼容性,可有效实现智能车间设备信息的数据集成和统一管理。 展开更多
关键词 OPC统一架构 数据通信 机器人操作系统 智能制造 信息物理系统
下载PDF
一种基于改进的快速扩展随机树的工业机器人路径避障规划算法 被引量：34
3
作者 刘亚秋 赵汉琛 +1 位作者 刘勋 徐妍 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2021年第2期235-246,256,共13页
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略,并且在算法陷入局部极小值时,采用避免回归机制,快速脱离极小值.然后结合Dijkstr... 针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了一种扩展点选择策略和自适应步长策略,并且在算法陷入局部极小值时,采用避免回归机制,快速脱离极小值.然后结合Dijkstra算法对改进算法产生的路径进行优化,得到一条优化后的路径.最后,得到的机械臂末端有效路径再通过本文的机械臂规划模块,转化为一条机械臂最优位姿路径.将该改进算法与其他算法在Matlab和ROS中进行仿真实验,实验结果表明,该算法能有效指导RRT树的生长方向,避免陷入极小值,并且提高算法的收敛速度,并且提高了机械臂在仿真中运动规划效率. 展开更多
关键词 快速扩展随机树 机械臂 路径规划 避障规划 碰撞检测 机器人操作系统
原文传递
改进的快速扩展随机树路径规划算法 被引量：23
4
作者 孙丰财 张亚楠 史旭华 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期129-131,135,共4页
针对快速扩展随机树(RRT)路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出了一基于RRT的偏向性路径搜索算法(m-RRT)。m-RRT采用生成随机点向量组的形式对随机点选取策略进行了优化,改善快速扩展随机树的不确定性,减少不必要的扩展,而加... 针对快速扩展随机树(RRT)路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出了一基于RRT的偏向性路径搜索算法(m-RRT)。m-RRT采用生成随机点向量组的形式对随机点选取策略进行了优化,改善快速扩展随机树的不确定性,减少不必要的扩展,而加快向目标位置搜索的速度,且得到的路径优于RRT算法的结果。通过其在二维平面路径规划和三维机械臂路径规划的测试,表明其具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 路径规划 机械臂 快速扩展随机树算法 避障 机器人操作系统
下载PDF
基于ROS的移动机器人核相关目标跟踪方法的优化设计 被引量：19
5
作者 陈丹 姚伯羽 吴欣 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1967-1975,共9页
针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立... 针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立足部运动模型预估视频跟踪中双脚位置,获得核相关滤波跟踪算法的目标检测区域,有效解决了跟踪框的漂移.基于外场实际拍摄的4组人体行走视频进行了目标跟踪实验,对比了MMKCF,KCF等5种算法的跟踪性能.实验结果表明,在光照变化以及目标快速运动时,MMKCF算法的平均跟踪准确率约为0.77,远高于其他4种跟踪算法.最后在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下将MMKCF算法应用于TurtleBot机器人目标跟踪,成功地完成了人体快速移动时的足部跟踪,验证了所提算法具有较强的鲁棒性和实时性. 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 运动模型 核相关滤波 机器人操作系统
下载PDF
基于ROS的自主导航系统仿真设计 被引量：14
6
作者 胡思旺 李春杰 《自动化与仪表》 2019年第7期80-83,108,共5页
移动机器人自主导航技术是体现机器人智能化的核心关键技术。针对移动机器人对自主导航的需求,设计、实现了基于ROS的机器人自主导航解决方案。利用ROS提供的开源软件包gmapping SLAM算法,完成了机器人在陌生室内环境中的同时定位与环... 移动机器人自主导航技术是体现机器人智能化的核心关键技术。针对移动机器人对自主导航的需求,设计、实现了基于ROS的机器人自主导航解决方案。利用ROS提供的开源软件包gmapping SLAM算法,完成了机器人在陌生室内环境中的同时定位与环境地图构建;使用ROS中的navigation导航功能包集中的路径规划算法,实现了机器人在已知环境地图中的自主避障与导航;在ROS上利用2D机器人仿真器stdr_simulator对自主导航系统进行测试与验证。仿真试验表明,该系统可以满足移动机器人在陌生室内环境中的自主导航需求。 展开更多
关键词 移动机器人 机器人操作系统 自主导航 仿真
下载PDF
基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计 被引量：13
7
作者 禹鑫燚 朱峰 +1 位作者 柏继华 欧林林 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期954-963,共10页
针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异... 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用. NET开发框架,在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ros) 服务机器人系统 人机交互(HMI) 人脸识别 路径规划
下载PDF
基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法 被引量：14
8
作者 罗元 庞冬雪 +1 位作者 张毅 苏琴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第8期2352-2356,共5页
针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当... 针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。 展开更多
关键词 蒙特卡洛定位 多提议分布 Cubature卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 Kullback-Leibler距离采样 机器人操作系统
下载PDF
两种基于激光雷达的SLAM算法最优参数分析 被引量：14
9
作者 高文研 平雪良 +1 位作者 贝旭颖 陈威 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第4期28-30,33,共4页
激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种... 激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建。实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高。 展开更多
关键词 激光雷达 同步定位与地图构建 机器人操作系统 参数最优配置
下载PDF
基于改进YOLO算法的FSAC赛车实时目标检测系统 被引量：12
10
作者 李涛 张代胜 +1 位作者 张飞 张南岳 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第9期1153-1158,共6页
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(Formula Student Autonomous China,FSAC)赛车目标检测系统检测速度较慢和鲁棒性较差的问题,文章提出了一种基于改进YOLO算法的实时目标检测方法。以YOLOv3-tiny网络为基础,根据目标物较为细长、尺寸... 针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(Formula Student Autonomous China,FSAC)赛车目标检测系统检测速度较慢和鲁棒性较差的问题,文章提出了一种基于改进YOLO算法的实时目标检测方法。以YOLOv3-tiny网络为基础,根据目标物较为细长、尺寸较小的特点,使用k-means算法对数据集中的真实边界框进行聚类,选取合适的边界框数量和规格改进YOLOv3-tiny网络结构,使其目标检测时能融合更大的尺度信息,对小目标物检测更加有效和准确;将改进的算法部署在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中,并将实时目标检测系统搭载到NVIDIA Jetson TX2嵌入式开发板中,形成适用于FSAC大赛特定场景的轻量化实时目标检测系统。实验结果表明,改进算法的召回率达到94.1%,比原始算法提高了11.8%;准确率达到93.2%,提高了3%;在NVIDIA Jetson TX2中画面每秒传输帧数FPS达到20,检测速度满足实时检测需求。 展开更多
关键词 中国大学生无人驾驶方程式大赛(FSAC)赛车 目标检测 YOLO算法 机器人操作系统(ros)
下载PDF
基于ROS的六自由度机械臂运动规划 被引量：12
11
作者 刘月祺 辛大欣 华瑾 《自动化与仪器仪表》 2020年第2期20-22,26,共4页
针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划。在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3D建模;利用Movelt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启... 针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划。在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3D建模;利用Movelt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启动文件。在Rviz中显示三维模型;利用Movelt完成对六自由度机械臂的运动规划,以及避障轨迹规划。结果表明,通过Rqt_plot导出机械臂运动过程中六个关节的位置关系信息,可为进一步改善和研究机械臂轨迹规划提供更加直观的方法。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 ros Movelt
原文传递
基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航研究 被引量：12
12
作者 彭育强 黄泽龙 李少伟 《自动化仪表》 CAS 2020年第10期26-29,33,共5页
在移动机器人控制系统中,机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化,从而影响机器人下一步的运动控制问题针对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航系统该系统采用树莓派作为核心控制器,运动电机采用STM32... 在移动机器人控制系统中,机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化,从而影响机器人下一步的运动控制问题针对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航系统该系统采用树莓派作为核心控制器,运动电机采用STM32作为控制器进行电机驱动控制,利用激光雷达采集机器人周围不断变化的环境,采用超声波、陀螺仪等传感器获取自身定位信息,结合开源机器人操作系统(ROS)快速实现基于动态窗口法的移动机器人局部路径导航控制「仿真验证以及现场试验调试结果表明,该移动机器人控制系统能够有效、精确地定位,并能够实现局部路径及时避障导航功能与现有机器人控制系统相比,该系统具有易开发、低成本、反应迅速、控制精度高等优点。 展开更多
关键词 STM32 动态窗口法 移动机器人 自动避障 机器人操作系统 自适应蒙特卡罗定位 路径导航 激光雷达
下载PDF
基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划 被引量：12
13
作者 刘磊 宁祎 《自动化与仪表》 2018年第3期22-25,51,共5页
针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划。利用Solid Works创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过Move... 针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划。利用Solid Works创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差。结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求。 展开更多
关键词 机械手 六自由度机械臂 轨迹规划 机器人操作系统 MoveIt! 仿真平台
下载PDF
移动机器人改进激光SLAM算法研究 被引量：10
14
作者 陈丹 吴欣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第4期163-168,共6页
针对传统RBPF(Rao-Blackwellised particle filter)算法存在定位精度低、粒子退化、粒子多样性丧失的问题,提出了一种基于激光雷达的改进SLAM(simultaneous localization and mapping)算法。首先基于主成分分析法对相邻帧的点云进行粗配... 针对传统RBPF(Rao-Blackwellised particle filter)算法存在定位精度低、粒子退化、粒子多样性丧失的问题,提出了一种基于激光雷达的改进SLAM(simultaneous localization and mapping)算法。首先基于主成分分析法对相邻帧的点云进行粗配准,再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。改进重采样算法中,在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合,改善粒子多样性缺乏问题,提高了移动机器人定位精度。最后将改进算法应用于Turtlebot机器人,实验结果表明,改进的基于激光雷达的SLAM算法在定位精度和建图准确度方面相比于传统算法效果更好。 展开更多
关键词 移动机器人 同步定位与地图构建(SLAM) 点云配准 粒子滤波 重采样 机器人操作系统(ros)
下载PDF
基于快速扩展随机树―贪婪边界搜索的多机器人协同空间探索方法 被引量：10
15
作者 宁宇铭 李团结 +1 位作者 姚聪 邵继升 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期708-719,共12页
传统多机协同探索算法存在鲁棒性较差、探索效率较低、环境障碍感知不完全等问题,为此本文提出一种基于快速扩展随机树-贪婪边界搜索(RRT-GFE)的多机器人协同空间探索方法。首先,采用Thiessen多边形对环境进行建模与划分,利用RRT边界探... 传统多机协同探索算法存在鲁棒性较差、探索效率较低、环境障碍感知不完全等问题,为此本文提出一种基于快速扩展随机树-贪婪边界搜索(RRT-GFE)的多机器人协同空间探索方法。首先,采用Thiessen多边形对环境进行建模与划分,利用RRT边界探索算法依次对所有Thiessen多边形进行探索;其次,在RRT边界探索算法的基础上,引入GFE算法进行细化搜索,并提取连续边界域的形心作为探索目标点;再次,利用划分所形成的多边形区域以及所提取出的边界点,采用基于改进市场机制的多机器人任务分配方法对探索目标点进行动态分配,并在探索过程中采用地图融合算法进行局部地图的实时融合;最后,基于机器人操作系统(ROS)搭建仿真/样机测试平台并进行了一系列实验验证。结果表明,无论在仿真还是样机实验中,基于RRT-GFE的多机器人协同探索算法均能取得更加省时高效的探索效果。 展开更多
关键词 协同探索 快速扩展随机树 贪婪边界搜索 Thiessen多边形 市场机制 机器人操作系统(ros)
原文传递
基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究 被引量：11
16
作者 胡敦利 柯浩然 张维 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第2期177-184,共8页
为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置... 为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置和骨骼角度的计算。通过时间金字塔方法对不同时间间隔的骨骼角度数据编码,形成多级特征向量更好地表示人体动作。在人体受遮挡情况下,使用扩展卡尔曼滤波预测骨骼节点坐标,提高骨骼坐标的准确性。该方法具有旋转、平移不变性,识别4种不完整人体动作的正确率达到了92.25%。 展开更多
关键词 自适应能量 时间金字塔 扩展卡尔曼滤波 机器人操作系统(ros) 预测
下载PDF
基于ROS及YOLOv3的混凝土桥梁裂缝实时检测系统 被引量：7
17
作者 崔弥达 王超 +2 位作者 陈金桥 戴姣 吴刚 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期61-66,共6页
为了提升既有混凝土结构的养护效率,提高结构的检测效率和精度,基于ROS架构和边缘计算设备,设计了便携式混凝土桥梁裂缝实时检测系统,通过YOLOv3算法实现了混凝土桥梁裂缝自动检测识别,并研究了不同数量训练集对模型性能的影响.结果表明... 为了提升既有混凝土结构的养护效率,提高结构的检测效率和精度,基于ROS架构和边缘计算设备,设计了便携式混凝土桥梁裂缝实时检测系统,通过YOLOv3算法实现了混凝土桥梁裂缝自动检测识别,并研究了不同数量训练集对模型性能的影响.结果表明,研发的混凝土裂缝实时检测系统能够整合硬件性能,完成对混凝土表观裂缝图像的实时获取,并在边缘计算设备上进行实时分析处理,实现了检测结果的实时显示.模型在训练集数量最多时平均精度最高,达到0.823.实验室环境下以预应力混凝土结构为例的测试结果表明,该系统能够较好地实现混凝土结构表观裂缝的检测. 展开更多
关键词 桥梁管养 裂缝检测 YOLOv3 ros系统 边缘计算
下载PDF
基于ROS的激光导航移动机器人控制系统设计 被引量：9
18
作者 钟海兴 许伦辉 郭雅婷 《自动化与仪表》 2018年第12期30-33,共4页
针对激光导航移动机器人,提出了一种新型的基于ROS的机器人控制系统设计方案;介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了软件设计方案中底盘驱动、局部导航、全局导航功能的实现。在室内环境下对该移动机器人进行了试验测试,结... 针对激光导航移动机器人,提出了一种新型的基于ROS的机器人控制系统设计方案;介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了软件设计方案中底盘驱动、局部导航、全局导航功能的实现。在室内环境下对该移动机器人进行了试验测试,结果表明该控制系统可以成功实现移动机器人的激光无轨导航,并指明了该系统的改进方向。 展开更多
关键词 控制系统 移动机器人 激光导航 机器人操作系统
下载PDF
基于深度信息的巡逻机器人避障系统实现 被引量：9
19
作者 徐海黎 万旭 +1 位作者 邢强 阮有兵 《电气传动》 北大核心 2020年第4期89-92,共4页
针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操... 针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操作系统上对其进行实验及验证。实验结果表明,在相同环境下,该方法能使巡逻机器人快速、安全、有效地避开静态障碍物而到达目标点。该方法不仅能够提高避障的成功率,获得实时避障效果,而且能够降低巡逻机器人的数据处理量,有利于巡逻机器人的移植。 展开更多
关键词 巡逻机器人 避障 路径规划 Realsense深度相机 机器人操作系统 图像处理
下载PDF
ROS框架下移动机器人室内定位导航研究 被引量：8
20
作者 谢宇忻 刘延雯 +2 位作者 王铄 蔡俊 吴叶兰 《工业技术创新》 2019年第1期49-53,共5页
应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器... 应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合。在ROS框架下进行相机标定,提高视觉定位精度;通过激光传感器的信息接收与转换,实现激光地图构建。将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验,误差不超过0.1 m,满足预期设计目标。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ros) 激光传感器 单目相机 相机标定 同时定位与地图构建(SLAM) ORB_SLAM
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 5 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部