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基于玉米根系保护的株间除草机器人系统设计与试验
被引量：
11
1
作者
权龙哲
张景禹
+3 位作者
姜伟
李恒达
杨春杰
张溪麟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期115-123,共9页
针对株间机械除草时末端执行器存在损伤玉米根系风险的问题,提出了一种基于玉米根系保护的除草铲土上避苗除草模式,并设计了一套智能株间除草机器人系统。该机器人系统由机器人移动平台、除草装置、视觉检测系统和控制系统组成。其中视...
针对株间机械除草时末端执行器存在损伤玉米根系风险的问题,提出了一种基于玉米根系保护的除草铲土上避苗除草模式,并设计了一套智能株间除草机器人系统。该机器人系统由机器人移动平台、除草装置、视觉检测系统和控制系统组成。其中视觉检测系统采用YOLO V4网络模型来检测玉米苗和杂草;除草装置是基于除草铲空间立体运动轨迹设计,使得除草铲可以完成土上和土下2种避苗除草作业模式。田间试验表明,在机器人移动平台前进速度为1.2 km/h时,玉米苗和杂草的检测率分别为96.04%和92.57%,且2种除草模式的除草率均高于81%。除草铲土上避苗除草模式的平均伤根率为3.35%,相较于除草铲土下避苗除草模式降低了36.40个百分点。结果证明该除草机器人系统运行稳定,且除草铲土上避苗除草模式具有较优的玉米根系保护性能。
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关键词
玉米
株间除草
机器人移动平台
根系保护
目标检测
除草铲
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职称材料
机器人移动平台二次调节电液驱动及智能控制系统的设计
被引量：
7
2
作者
臧发业
《机床与液压》
北大核心
2021年第10期81-84,共4页
将二次调节静液传动技术应用到大负载机器人移动平台中,设计了移动平台二次调节电液驱动系统的3种结构。采用智能防倾覆技术、基于CAN总线的通信和控制技术、路径规划及主动避障技术、多传感器信息融合技术等,设计了移动平台的智能控制...
将二次调节静液传动技术应用到大负载机器人移动平台中,设计了移动平台二次调节电液驱动系统的3种结构。采用智能防倾覆技术、基于CAN总线的通信和控制技术、路径规划及主动避障技术、多传感器信息融合技术等,设计了移动平台的智能控制系统,可实现移动平台的自主控制、自主导航和自主定位,及能量的回收与再利用,减少了移动平台的装机功率。该移动平台适合在野外高速、大负载的工况下工作,承载大、牵引能力强。
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关键词
机器人移动平台
二次调节
电液驱动系统
智能控制
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职称材料
基于双MCU的机器人移动平台设计
被引量：
2
3
作者
孙玉宽
杨智程
+2 位作者
蔡慧慧
潘宁
樊梦浩
《仪器仪表用户》
2018年第7期37-39,共3页
本文设计了一种基于双MCU的机器人移动平台。平台功能包括自主移动、障碍物检测、自动避障、里程计、环境数据检测等功能。双MCU由STM32和Arduino组成。其中STM32负责自主移动、电机驱动以及串级PID、里程计等功能,Arduino负责障碍物检...
本文设计了一种基于双MCU的机器人移动平台。平台功能包括自主移动、障碍物检测、自动避障、里程计、环境数据检测等功能。双MCU由STM32和Arduino组成。其中STM32负责自主移动、电机驱动以及串级PID、里程计等功能,Arduino负责障碍物检测、环境数据检测、显示等功能,MCU间通过串口进行通信。本文设计以Arduino作为辅助,STM32实现核心功能,增强系统的实时性和稳定性。
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关键词
超声测距
里程计
机器人移动平台
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职称材料
五子棋对弈机器人移动平台的研究
被引量：
1
4
作者
毛丽民
卢振利
+2 位作者
刘叔军
彭伟伟
李亮
《微特电机》
北大核心
2017年第1期9-14,共6页
以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提...
以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提示、指示灯和蜂鸣器等丰富的人机交互功能,充分展示了设计的人性化。经过测试,所设计的三维移动平台能快速、精准的实现定位,同时系统之间分工明确,相互配合,为五子棋的对弈,提供了很好的实现平台。
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关键词
五子棋
机器人
移动平台
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职称材料
轮履复合式机器人移动平台转向性能分析
被引量：
5
5
作者
邓乐
田慕
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016年第4期220-223,共4页
提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移...
提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。
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关键词
轮履复合式机器人移动平台
结构
质心
转向
稳定性
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职称材料
题名
基于玉米根系保护的株间除草机器人系统设计与试验
被引量：
11
1
作者
权龙哲
张景禹
姜伟
李恒达
杨春杰
张溪麟
机构
东北农业大学工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期115-123,共9页
基金
黑龙江省博士后落地项目(LBH-Q19007)
国家自然科学基金项目(52075092)。
文摘
针对株间机械除草时末端执行器存在损伤玉米根系风险的问题,提出了一种基于玉米根系保护的除草铲土上避苗除草模式,并设计了一套智能株间除草机器人系统。该机器人系统由机器人移动平台、除草装置、视觉检测系统和控制系统组成。其中视觉检测系统采用YOLO V4网络模型来检测玉米苗和杂草;除草装置是基于除草铲空间立体运动轨迹设计,使得除草铲可以完成土上和土下2种避苗除草作业模式。田间试验表明,在机器人移动平台前进速度为1.2 km/h时,玉米苗和杂草的检测率分别为96.04%和92.57%,且2种除草模式的除草率均高于81%。除草铲土上避苗除草模式的平均伤根率为3.35%,相较于除草铲土下避苗除草模式降低了36.40个百分点。结果证明该除草机器人系统运行稳定,且除草铲土上避苗除草模式具有较优的玉米根系保护性能。
关键词
玉米
株间除草
机器人移动平台
根系保护
目标检测
除草铲
Keywords
maize
intra-row
weeding
robot
mobile
platform
protection
of
root
system
target
detection
weeding
shovel
分类号
S233.3 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
机器人移动平台二次调节电液驱动及智能控制系统的设计
被引量：
7
2
作者
臧发业
机构
山东交通学院机电工程研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第10期81-84,共4页
基金
国家自然科学基金面上项目(61773015)。
文摘
将二次调节静液传动技术应用到大负载机器人移动平台中,设计了移动平台二次调节电液驱动系统的3种结构。采用智能防倾覆技术、基于CAN总线的通信和控制技术、路径规划及主动避障技术、多传感器信息融合技术等,设计了移动平台的智能控制系统,可实现移动平台的自主控制、自主导航和自主定位,及能量的回收与再利用,减少了移动平台的装机功率。该移动平台适合在野外高速、大负载的工况下工作,承载大、牵引能力强。
关键词
机器人移动平台
二次调节
电液驱动系统
智能控制
Keywords
robot
mobile
platform
Secondary
regulation
Electro-hydraulic
drive
system
Intelligent
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于双MCU的机器人移动平台设计
被引量：
2
3
作者
孙玉宽
杨智程
蔡慧慧
潘宁
樊梦浩
机构
天津工业大学工程教学实习训练中心
天津工业大学工程训练国家级实验教学示范中心
天津工业大学电子与信息工程学院
出处
《仪器仪表用户》
2018年第7期37-39,共3页
基金
大学生创新创业训练项目"基于OpenCV的全自动采果机器人"(201810058019)
文摘
本文设计了一种基于双MCU的机器人移动平台。平台功能包括自主移动、障碍物检测、自动避障、里程计、环境数据检测等功能。双MCU由STM32和Arduino组成。其中STM32负责自主移动、电机驱动以及串级PID、里程计等功能,Arduino负责障碍物检测、环境数据检测、显示等功能,MCU间通过串口进行通信。本文设计以Arduino作为辅助,STM32实现核心功能,增强系统的实时性和稳定性。
关键词
超声测距
里程计
机器人移动平台
Keywords
ultrasonic
ranging
odometer
robot
mobile
platform
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
五子棋对弈机器人移动平台的研究
被引量：
1
4
作者
毛丽民
卢振利
刘叔军
彭伟伟
李亮
机构
常熟理工学院
阿威罗大学
出处
《微特电机》
北大核心
2017年第1期9-14,共6页
基金
苏州市科技计划项目(SYG201504)
常熟理工学院校内科研团队项目(KY3010551)
文摘
以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提示、指示灯和蜂鸣器等丰富的人机交互功能,充分展示了设计的人性化。经过测试,所设计的三维移动平台能快速、精准的实现定位,同时系统之间分工明确,相互配合,为五子棋的对弈,提供了很好的实现平台。
关键词
五子棋
机器人
移动平台
Keywords
gobang
robot
mobile
platform
分类号
TM33 [电气工程—电机]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轮履复合式机器人移动平台转向性能分析
被引量：
5
5
作者
邓乐
田慕
机构
河南理工大学机械与动力工程学院
出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016年第4期220-223,共4页
基金
河南理工大学博士基金资助项目(B2009-7)
文摘
提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。
关键词
轮履复合式机器人移动平台
结构
质心
转向
稳定性
Keywords
robot
mobile
platform
of
wheel-tracked
structure
centroid
steering
stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于玉米根系保护的株间除草机器人系统设计与试验
权龙哲
张景禹
姜伟
李恒达
杨春杰
张溪麟
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
11
下载PDF
职称材料
2
机器人移动平台二次调节电液驱动及智能控制系统的设计
臧发业
《机床与液压》
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
3
基于双MCU的机器人移动平台设计
孙玉宽
杨智程
蔡慧慧
潘宁
樊梦浩
《仪器仪表用户》
2018
2
下载PDF
职称材料
4
五子棋对弈机器人移动平台的研究
毛丽民
卢振利
刘叔军
彭伟伟
李亮
《微特电机》
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
5
轮履复合式机器人移动平台转向性能分析
邓乐
田慕
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
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