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融合深度学习与粒子滤波的移动机器人重定位方法
被引量：
21
1
作者
杨傲雷
金宏宙
+1 位作者
陈灵
费敏锐
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期226-233,共8页
为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自...
为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自由度移动机器人的重定位网络模型GPoseNet,并将由GPoseNet预测的位姿结果作为粒子滤波定位算法的初始化状态,支撑后续重定位过程;然后,提出了一种基于数据模型的机器人绑架状态判定方法,以确定是否启动重定位过程;最后,在公开数据集上与实际环境中做了大量实验验证了此方法,结果表明:GPoseNet模型能够保证一定的位置预测精度并提升了姿态角预测精度,机器人重定位成功率达到87%。
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关键词
深度学习
位姿回归
粒子滤波定位
机器人绑架
重定位
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职称材料
变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究
2
作者
焦嵩鸣
水君
+1 位作者
田昌源
梁嘉义
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第8期109-115,共7页
为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针...
为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针对定位过程中的机器人绑架问题,利用GPS定位信息辅助AMCL算法重定位,提高了定位算法的鲁棒性。在仿真实验场景下对该算法进行了实验,结果表明,在变电站室内外切换场景下,该算法可以获得稳定连续的定位数据,其均方根误差相比GPS/IMU与AMCL单独定位分别降低了63.4%和54.9%,机器人重定位时间相比原算法降低了47.1%。
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关键词
变电站
巡检机器人
GPS
AMCL
无缝定位
机器人绑架
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职称材料
基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法
被引量：
2
3
作者
吴晓
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期58-64,共7页
为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上...
为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上,利用梯度优化算法局部修正主位姿,以提高自定位的精度和算法的鲁棒性;最后针对绑架和跟踪,提出机器人运动时观测点与真实点的距离误差应符合高斯分布,并以此来更新种群状态,实现机器人的跟踪;同时,在种群的个体适应度急剧下跌时,动态自适应调整变异概率,可以减少种群匮乏效应,实现绑架恢复自定位.仿真和实验结果表明,文中方法较基于传统遗传算法和蒙特卡罗算法的自定位方法具有更好的性能,所得自定位平均跟踪误差为(0.046m,0.22°).
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关键词
机器人
自定位
机器视觉
绑架
遗传算法
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职称材料
日朝邦交正常化的动因、过程与前景
被引量：
1
4
作者
郑义炜
《日本研究》
2017年第1期35-41,共7页
在东北亚国家普遍实现了关系正常化的今天,日朝邦交正常化却迟迟无法达成,自20世纪90年代初期开始,日朝邦交正常化历经了马拉松式的13轮谈判,仍然还有"经济协作问题","绑架日本人问题"和"核·远程导弹问题...
在东北亚国家普遍实现了关系正常化的今天,日朝邦交正常化却迟迟无法达成,自20世纪90年代初期开始,日朝邦交正常化历经了马拉松式的13轮谈判,仍然还有"经济协作问题","绑架日本人问题"和"核·远程导弹问题"阻碍着双方建交的达成。当前,日朝邦交正常化进程陷入困境,深刻的历史纠葛,复杂的国内政治,以及紧张动荡的东北亚国际局势都对两国邦交正常化还未解决的三大难题产生深刻的影响,日朝邦交正常化将是两国的一场长期博弈。
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关键词
日朝关系
邦交正常化
经济协作
绑架问题
朝核问题
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职称材料
题名
融合深度学习与粒子滤波的移动机器人重定位方法
被引量：
21
1
作者
杨傲雷
金宏宙
陈灵
费敏锐
机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海市电站自动化技术重点实验室
湖南师范大学工程与设计学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期226-233,共8页
基金
上海市自然科学基金(18ZR1415100)
国家自然科学基金(61703262)项目资助。
文摘
为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自由度移动机器人的重定位网络模型GPoseNet,并将由GPoseNet预测的位姿结果作为粒子滤波定位算法的初始化状态,支撑后续重定位过程;然后,提出了一种基于数据模型的机器人绑架状态判定方法,以确定是否启动重定位过程;最后,在公开数据集上与实际环境中做了大量实验验证了此方法,结果表明:GPoseNet模型能够保证一定的位置预测精度并提升了姿态角预测精度,机器人重定位成功率达到87%。
关键词
深度学习
位姿回归
粒子滤波定位
机器人绑架
重定位
Keywords
deep
learning
pose
regression
particle
filter
localization
robot
kidnapping
relocalization
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH86 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究
2
作者
焦嵩鸣
水君
田昌源
梁嘉义
机构
华北电力大学自动化系
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第8期109-115,共7页
文摘
为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针对定位过程中的机器人绑架问题,利用GPS定位信息辅助AMCL算法重定位,提高了定位算法的鲁棒性。在仿真实验场景下对该算法进行了实验,结果表明,在变电站室内外切换场景下,该算法可以获得稳定连续的定位数据,其均方根误差相比GPS/IMU与AMCL单独定位分别降低了63.4%和54.9%,机器人重定位时间相比原算法降低了47.1%。
关键词
变电站
巡检机器人
GPS
AMCL
无缝定位
机器人绑架
Keywords
substation
inspection
robot
GPS
AMCL
seamless
positioning
robot
kidnapping
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法
被引量：
2
3
作者
吴晓
机构
福州大学机械工程与自动化学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期58-64,共7页
基金
福建省科技厅重大基金资助项目(2010H6019)
福建省教育厅基金资助项目(JB10140)
文摘
为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上,利用梯度优化算法局部修正主位姿,以提高自定位的精度和算法的鲁棒性;最后针对绑架和跟踪,提出机器人运动时观测点与真实点的距离误差应符合高斯分布,并以此来更新种群状态,实现机器人的跟踪;同时,在种群的个体适应度急剧下跌时,动态自适应调整变异概率,可以减少种群匮乏效应,实现绑架恢复自定位.仿真和实验结果表明,文中方法较基于传统遗传算法和蒙特卡罗算法的自定位方法具有更好的性能,所得自定位平均跟踪误差为(0.046m,0.22°).
关键词
机器人
自定位
机器视觉
绑架
遗传算法
Keywords
robot
self-localization
machine
vision
kidnapping
genetic
algorithm
分类号
TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.62 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
日朝邦交正常化的动因、过程与前景
被引量：
1
4
作者
郑义炜
机构
同济大学军事研究室
出处
《日本研究》
2017年第1期35-41,共7页
基金
国家社科基金青年项目"陆海复合型中国发展海权的战略困境与应对策略研究"(项目编号:16CGJ008)
同济大学人文社科青年基金项目"关于中国发展海权战略困境的基础性研究"(4065219001)的阶段性研究成果
文摘
在东北亚国家普遍实现了关系正常化的今天,日朝邦交正常化却迟迟无法达成,自20世纪90年代初期开始,日朝邦交正常化历经了马拉松式的13轮谈判,仍然还有"经济协作问题","绑架日本人问题"和"核·远程导弹问题"阻碍着双方建交的达成。当前,日朝邦交正常化进程陷入困境,深刻的历史纠葛,复杂的国内政治,以及紧张动荡的东北亚国际局势都对两国邦交正常化还未解决的三大难题产生深刻的影响,日朝邦交正常化将是两国的一场长期博弈。
关键词
日朝关系
邦交正常化
经济协作
绑架问题
朝核问题
Keywords
Japan-North
Korea
Diplomatic
Relations
Diplomatic
normalization
Negotiation
Economic
cooperation
robot
kidnapping
problem
North
Korean
nuclear
issue
分类号
D814.9 [政治法律—国际关系]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合深度学习与粒子滤波的移动机器人重定位方法
杨傲雷
金宏宙
陈灵
费敏锐
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
21
下载PDF
职称材料
2
变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究
焦嵩鸣
水君
田昌源
梁嘉义
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法
吴晓
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
下载PDF
职称材料
4
日朝邦交正常化的动因、过程与前景
郑义炜
《日本研究》
2017
1
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职称材料
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