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基于路面识别算法的分布式驱动汽车驱动防滑控制策略
1
作者 常九健 吴佳豪 方建平 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第2期65-76,共12页
针对在低附着系数路面上由于分布式驱动汽车质量变化及道路坡度影响造成驱动防滑控制效果差的问题,提出了一种基于路面识别算法和滑模控制的驱动防滑控制策略。通过递归最小二乘法估计整车质量和道路坡度,修正车轮垂直载荷,根据附着系... 针对在低附着系数路面上由于分布式驱动汽车质量变化及道路坡度影响造成驱动防滑控制效果差的问题,提出了一种基于路面识别算法和滑模控制的驱动防滑控制策略。通过递归最小二乘法估计整车质量和道路坡度,修正车轮垂直载荷,根据附着系数和滑转率的关系设计路面识别策略,获取最优滑转率作为控制目标,采用滑模控制算法实现对滑转率的快速跟踪。通过Carsim和Simulink联合仿真和实车试验,与传统的PI控制策略进行对比,仿真结果表明本文提出的策略滑转率误差RMSE值降低75.1%,实车试验验证本文中提出的控制算法在整车滑转率控制上具有优势。 展开更多
关键词 分布式驱动 电动汽车 路面识别 驱动防滑控制 滑模控制
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汽车ABS模糊变结构控制设计
2
作者 陈德政 汪石农 顾黄一 《吉首大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第4期41-49,共9页
针对汽车制动过程中防抱死制动系统(ABS)存在的难以充分利用地面附着系数和高度非线性的问题,提出了一种基于路面识别的ABS模糊变结构控制策略。利用Burckhardt轮胎模型设计路面识别算法,并通过模糊变结构控制调节路面识别算法识别出的... 针对汽车制动过程中防抱死制动系统(ABS)存在的难以充分利用地面附着系数和高度非线性的问题,提出了一种基于路面识别的ABS模糊变结构控制策略。利用Burckhardt轮胎模型设计路面识别算法,并通过模糊变结构控制调节路面识别算法识别出的最优滑移率。仿真实验结果表明,路面识别算法响应速度快、准确率高;在跃变路面条件下,模糊变结构控制比变结构控制的制动时间减少7%,制动距离缩短6%,控制器输出的抖振幅度得到有效削弱. 展开更多
关键词 防抱死制动系统 路面识别 模糊变结构控制 最优滑移率
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基于改进深度残差网络的路面状态分类
3
作者 刘奥强 张旭 《农业装备与车辆工程》 2022年第8期155-157,共3页
智能驾驶中路面识别需要较快的实时性和较高的准确性,传统的图像分类识别技术不能很好满足该需求。针对这种情况,提出一种基于深度残差网络的路面状态识别方法,并结合残差模块构造一种新的网络模型结构。实验结果表明,改进的深度残差网... 智能驾驶中路面识别需要较快的实时性和较高的准确性,传统的图像分类识别技术不能很好满足该需求。针对这种情况,提出一种基于深度残差网络的路面状态识别方法,并结合残差模块构造一种新的网络模型结构。实验结果表明,改进的深度残差网络模型对建立的路面状态数据库分类识别准确率达到94.35%,证明基于改进后构造的卷积神经网络具有较好的分类准确度。 展开更多
关键词 卷积神经网络 路面识别 深度学习 图像分类
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基于激光散射特性的路面识别智能车设计 被引量：1
4
作者 蒋玉想 李振华 《自动化与仪表》 2020年第1期5-9,共5页
为了实现自主驾驶车辆的不同路面识别功能,该文首先设计制作了电驱动自动驾驶智能车,包含基于STC12C5A60S2芯片的主控电路,7.2 V转5 V^6 V电源分配模块,基于L298芯片的驱动电路,舵机HG14-M实现转向功能,欧姆龙E6A2-CW3C编码器实现速度反... 为了实现自主驾驶车辆的不同路面识别功能,该文首先设计制作了电驱动自动驾驶智能车,包含基于STC12C5A60S2芯片的主控电路,7.2 V转5 V^6 V电源分配模块,基于L298芯片的驱动电路,舵机HG14-M实现转向功能,欧姆龙E6A2-CW3C编码器实现速度反馈,无线模块NRF24L01与上位机通讯。进行激光后向散射特性理论研究与实验,制作以BH1750FVI为核心的高分辨率数字型光强度采集模块,设计安装车载激光后向散射测量装置,单片机与上位机LabVIEW监控系统进行无线通讯,实现不同路面识别。实验结果表明,智能车可以对不同粗糙度路面进行区分。该方法对于提高自动驾驶车辆的安全性具有重要意义。 展开更多
关键词 激光 散射 路面识别 智能车 虚拟仪器
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一种附着系数实时可调的汽车制动模拟试验台设计、分析与实验研究
5
作者 王道明 董涛 +2 位作者 邵文彬 訾斌 陈无畏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期173-183,共11页
为了实现车辆制动模拟试验中附着系数的准确模拟和实时可调,设计了一种汽车制动模拟试验台,通过控制磁粉离合器励磁电流,实时模拟不同路面附着系数;搭建了基于路面识别的单轮车辆制动系统仿真模型,进行了单一路面和跃变路面下的制动仿真... 为了实现车辆制动模拟试验中附着系数的准确模拟和实时可调,设计了一种汽车制动模拟试验台,通过控制磁粉离合器励磁电流,实时模拟不同路面附着系数;搭建了基于路面识别的单轮车辆制动系统仿真模型,进行了单一路面和跃变路面下的制动仿真;研制了车辆制动模拟实验系统,开展了单一路面下汽车制动模拟实验和跃变路面下附着系数跟踪控制实验。研究结果表明,在湿沥青路面上以120 km/h初速度制动时,相比于基于固定目标滑移率,基于路面识别的最佳滑移率下的制动距离缩短了3.1%,且在低附着路面下更为明显;单一路面下制动时车速和轮速的实验值与仿真值基本吻合;跃变路面下附着系数最大跟踪误差仅为6.2%,跟踪控制效果良好。 展开更多
关键词 汽车制动模拟试验台 路面附着系数 实时模拟 路面识别
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汽车ABS模糊参数自整定PID控制方法的仿真研究 被引量：2
6
作者 张凤 罗映红 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2012年第8期55-57,60,共4页
防抱死制动系统(ABS)是汽车安全系统的重要组成部分,对行驶路面状况进行实时准确的自动识别和提高ABS控制算法的鲁棒性具有重大意义。通过仿真分析,提出了一种简单有效的路面识别算法,并设计了以最优滑移率为控制目标的模糊PID控制器。... 防抱死制动系统(ABS)是汽车安全系统的重要组成部分,对行驶路面状况进行实时准确的自动识别和提高ABS控制算法的鲁棒性具有重大意义。通过仿真分析,提出了一种简单有效的路面识别算法,并设计了以最优滑移率为控制目标的模糊PID控制器。结合车辆模型,对该系统在变附着系数路面的运行情况进行了仿真。结果表明,该系统能够及时判断出路面状况的变化,自动调节控制器参数,使车辆获得最大地面制动力。 展开更多
关键词 防抱死制动系统(ABS) 滑移率 路面识别 模糊PID控制 仿真
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基于ResNeSt网络路面状态识别的主动悬架模型预测控制 被引量：3
7
作者 寇发荣 胡凯仑 +1 位作者 陈若晨 何海洋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1849-1858,共10页
为了提升不同运行工况下的路面状态识别精度及主动悬架平顺性控制性能,提出一种基于ResNeSt网络路面状态识别的主动悬架模型预测控制(MPC)方法.首先,搭建基于多路径分散注意力思想的ResNeSt网络架构,建立面向主动悬架实时控制的路面状... 为了提升不同运行工况下的路面状态识别精度及主动悬架平顺性控制性能,提出一种基于ResNeSt网络路面状态识别的主动悬架模型预测控制(MPC)方法.首先,搭建基于多路径分散注意力思想的ResNeSt网络架构,建立面向主动悬架实时控制的路面状态识别算法,采用交叉熵目标损失函数和AdamW梯度下降算法进行网络训练以及测试实验验证;然后,在此基础上设计基于路面状态识别的主动悬架MPC控制算法,根据离散状态空间方程推导悬架系统预测模型,以悬架预测输出和控制力输入为性能指标建立目标函数,并考虑不同路面的控制策略确定加权矩阵取值,在系统约束条件下,将MPC目标函数转化为二次最优规划问题的求解;最后,将所提出控制算法与被动悬架、LQG控制进行对比仿真分析,结果表明:ResNeSt网络可以快速准确地识别多种路面状态,所提出控制算法能够根据路面状态对悬架进行实时瞬态主动控制,簧载质量加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷的均方根值平均值相比LQG控制分别降低36.56%、32.99%和36.28%. 展开更多
关键词 路面状态识别 ResNeSt 深度学习 残差卷积神经网络 主动悬架 模型预测控制
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基于数字图像处理的汽车测距算法研究 被引量：5
8
作者 龙丹 许勇 《中国西部科技》 2008年第1期36-37,39,共3页
测距是实现车辆安全系统的关键技术,本文在对路面图片进行数字图像处理的基础上,先对路面区域确定和汽车目标识别进行了算法改进,针对我国汽车常见车型,提出通过对图像进行等效变换,实现洲量前车距离的新算法,根据实测数据,确定出相关... 测距是实现车辆安全系统的关键技术,本文在对路面图片进行数字图像处理的基础上,先对路面区域确定和汽车目标识别进行了算法改进,针对我国汽车常见车型,提出通过对图像进行等效变换,实现洲量前车距离的新算法,根据实测数据,确定出相关测量系数,并给出了实验结果。 展开更多
关键词 数字图像处理 路面区域确认 汽车目标识别 汽车测距
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基于改进Inception-ResNet-v2的城市交通路面状态识别算法
9
作者 王佳 黄德启 +1 位作者 郭鑫 杨路明 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第6期2524-2530,共7页
针对传统方法对于路面状态识别准确率低的问题,提出了一种改进Inception-ResNet-v2的路面状态识别算法,对6种城市交通路面状态进行识别。首先,在Inception-ResNet-v2算法的Inception-ResNet-C模块引入SENet注意力机制得到SE-Inception-R... 针对传统方法对于路面状态识别准确率低的问题,提出了一种改进Inception-ResNet-v2的路面状态识别算法,对6种城市交通路面状态进行识别。首先,在Inception-ResNet-v2算法的Inception-ResNet-C模块引入SENet注意力机制得到SE-Inception-ResNet-C模块,使算法学习到不同通道特征的重要程度;然后采用特征融合策略,将不同层级的特征信息融合,防止重要特征信息的丢失;最后采用全卷积结构,将原始算法中的全连接层换成卷积层,不仅保证了图像的空间结构,还能使网络接收任意尺度的图片。实验结果表明,该算法能提取关键的特征信息,有效提高了路面状态的识别精度。 展开更多
关键词 城市交通 路面状态识别 Inception-ResNet-v2算法 注意力机制 特征融合 全卷积结构
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基于手机传感器轨迹的路面地物检测方法
10
作者 焦东来 王浩翔 +1 位作者 吕海洋 徐轲 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第S02期283-289,共7页
针对传统路面地物信息采集方法存在的数据采集周期长、成本高等问题,提出了一种基于手机传感器轨迹的城市路面地物检测方法。利用手机记录车辆行驶过程中各传感器数据的变化,分析经过姿态校正后的加速度数据,研究加速度变化与路况之间... 针对传统路面地物信息采集方法存在的数据采集周期长、成本高等问题,提出了一种基于手机传感器轨迹的城市路面地物检测方法。利用手机记录车辆行驶过程中各传感器数据的变化,分析经过姿态校正后的加速度数据,研究加速度变化与路况之间的联系,构建BP神经网络模型,并使用已采集数据对模型进行训练,以识别路面地物。实验结果表明,基于手机传感器轨迹的路面地物检测方法具有快速准确地检测路面地物信息的能力,且地物检测准确率大于85%,能够较为准确地检测路面地物,文中基于手机姿态传感器对手机加速度传感器姿态进行了实时矫正,利用手机垂直于路面的加速度变化检测路面地物,因此所提方法具有手机加速度传感器姿态无关性,此外,所提方法对硬件设备要求低、数据采集效率高,降低了路面地物信息采集的成本,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 手机传感器 车辆轨迹 路面地物检测 BP神经网络
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