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题名一种基于UPF的公路网约束下的GMTI跟踪方法
被引量：1
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作者
周雷
包养浩
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机构
中国电子科技集团公司电子科学研究院
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2007年第12期69-72,共4页
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文摘
文中提出了一种利用公路网先验知识提高GMTI跟踪效果的新算法。公路网中的目标跟踪问题实质上是一个向量空间受约束的非线性估计问题。利用公路网这个约束条件,建立了一种新的目标状态模型,并利用适合于非线性非高斯状态的UPF算法进行跟踪滤波。仿真实验表明该算法降低了粒子滤波的计算量,提高了目标跟踪的精度。
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关键词
公路网约束
GMTI跟踪
UPF
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Keywords
road networks constraint
GMTI tracking
UPF
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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题名路网约束下异构机器人系统路径规划方法
被引量：8
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作者
陈梦清
陈洋
陈志环
赵新刚
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机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期718-730,共13页
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基金
国家自然科学基金(61573263,62073250)资助。
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文摘
由无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时,可以充分发挥两类机器人各自的优势.无人机运动灵活,但通常续航能力有限;地面机器人载荷多,适合作为无人机的着陆平台和移动补给站,但运动受路网约束.本文研究这类异构机器人系统协作路径规划问题.为了降低完成任务的时间代价,提出一种由蚁群算法(Ant colony optimization,ACO)和遗传算法(Genetic algorithm,GA)相结合的两步法对地面机器人和无人机的路线进行解耦,同时规划地面机器人和无人机的路线.第1步使用蚁群算法为地面机器人搜索可行路线.第2步对无人机的最优路径建模,采用遗传算法求解并将无人机路径长度返回至第1步中,用于更新路网的信息素参数,从而实现异构协作系统路径的整体优化.另外,为了进一步降低无人机的飞行时间代价,研究了无人机在其续航能力内连续完成多任务的协作路径规划问题.最后,通过大量仿真实验验证了所提方法的有效性.
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关键词
异构机器人系统
路径规划
路网约束
两步法
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Keywords
Heterogeneous robot systems
path planning
road network constraint
two-step strategy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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