期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到6篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述 被引量：16
1
作者 胡宇辉 王旭 +4 位作者 胡家铭 龚建伟 王克 李桂鹏 梅程 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1137-1144,共8页
越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环... 越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望. 展开更多
关键词 无人驾驶 越野环境 环境感知与导航定位 路径规划 运动控制
下载PDF
基于EKF的毫米波雷达多目标跟踪算法研究 被引量：9
2
作者 邱成 王浩 +4 位作者 刘凤江 白冬杰 云峰 李舒悦 赵川 《现代电子技术》 2021年第15期7-11,共5页
针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法。首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了... 针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法。首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了多目标跟踪算法,并具体对扩展卡尔曼滤波器在该算法中的应用进行了详细的推导和研究;最后,开展了车载毫米波雷达多目标跟踪实验,并对跟踪结果作出了深入的理论分析。实验结果表明,该算法可以对车载毫米波雷达探测到的多个目标量测信息进行滤波跟踪。 展开更多
关键词 多目标跟踪算法 毫米波雷达 数学模型 回波采集 道路环境感知 跟踪实验
下载PDF
结合语义边界信息的道路环境语义分割方法 被引量：6
3
作者 宋小娜 芮挺 王新晴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期2505-2510,共6页
语义分割是实现道路语义环境解释的重要方法,深度学习语义分割由于卷积、池化及反卷积的作用使分割边界模糊、不连续以及小目标漏分错分,影响了分割效果,降低了分割精度。针对上述问题,提出了一种结合语义边界信息的新的语义分割方法,... 语义分割是实现道路语义环境解释的重要方法,深度学习语义分割由于卷积、池化及反卷积的作用使分割边界模糊、不连续以及小目标漏分错分,影响了分割效果,降低了分割精度。针对上述问题,提出了一种结合语义边界信息的新的语义分割方法,首先在语义分割深度模型中构建了一个语义边界检测子网,利用网络中的特征共享层将语义边界检测子网络学习到的语义边界信息传递给语义分割网络;然后结合语义边界检测任务和语义分割任务定义了新的模型代价函数,同时完成语义边界检测和语义分割两个任务,提升语义分割网络对物体边界的描述能力,提高语义分割质量。最后在Cityscapes数据集上进行一系列实验证明,结合语义边界信息的语义分割方法在准确率上比已有的语义分割网络SegNet提升了2.9%,比ENet提升了1.3%。所提方法可以改善语义分割中出现的分割不连续、物体边界不清晰、小目标错分漏分、分割精度不高等问题。 展开更多
关键词 语义分割 全卷积神经网络 道路环境感知 边缘检测 无人驾驶车辆
下载PDF
基于时空融合LSTM网络的驾驶视角轨迹预测 被引量：4
4
作者 金立生 高铭 +2 位作者 郭柏苍 谢宪毅 张舜然 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期325-332,共8页
自动驾驶环境感知系统的重要任务之一是对周围交通目标进行轨迹预测,其输出轨迹可为决策控制和路径规划提供所需目标信息。考虑传统轨迹预测方法一般基于俯视视角而难以满足自动驾驶车载感知的实际需求,提出一种基于长短时记忆(LSTM)网... 自动驾驶环境感知系统的重要任务之一是对周围交通目标进行轨迹预测,其输出轨迹可为决策控制和路径规划提供所需目标信息。考虑传统轨迹预测方法一般基于俯视视角而难以满足自动驾驶车载感知的实际需求,提出一种基于长短时记忆(LSTM)网络模块、空间交互模块和时间行为注意力模块相融合的驾驶视角轨迹预测算法。为更好体现交通目标与周围环境的交互作用与不确定性,将交通目标建模为道路智能体。在LSTM网络模块,利用状态增强LSTM算法对于单智能体信息结合周围邻居隐藏状态信息对轨迹历史数据进行挖掘,输出基准轨迹预测结果。在空间交互模块,对智能体进行图建模并采用图空间交互方法对当前智能体与周围智能体空间交互分析。在时间注意力模块,对智能体驾驶行为进行细粒度分类并采用时间注意力估计智能体驾驶行为影响。最后,利用以上时空模块对原始轨迹结果进行增强,获取最终增强后驾驶视角交通智能体轨迹。为验证所提出算法的有效性,在符合中国复杂交通特点的D^(2)-City行车记录数据集上训练、测试和验证算法,并与标准LSTM、Social LSTM、Social GAN等多种国际领先的轨迹预测算法进行定量和定性对比分析。研究结果表明:所提出算法能够在不同输入和预测时长下都取得有竞争力的结果,全局位移误差指标平均比其余3种算法降低超过20%,能够显著提高轨迹预测精度,更符合自动驾驶环境感知需求。 展开更多
关键词 汽车工程 轨迹预测 深度学习 道路智能体 LSTM 自动驾驶 环境感知
原文传递
基于多线激光雷达的非结构化道路感知技术研究 被引量：4
5
作者 李宁 郭江华 蓝伟 《车辆与动力技术》 2017年第3期8-14,共7页
为解决无人平台在越野条件下能够感知识别非结构化道路的问题,采用基于多线激光雷达的测距传感器检测技术,通过对激光点云数据做栅格化处理,并进行距地高度、高度差和梯度差等特征统计及聚类分析、目标跟踪,实现了对道路可通行区域、障... 为解决无人平台在越野条件下能够感知识别非结构化道路的问题,采用基于多线激光雷达的测距传感器检测技术,通过对激光点云数据做栅格化处理,并进行距地高度、高度差和梯度差等特征统计及聚类分析、目标跟踪,实现了对道路可通行区域、障碍物、坡道和动态车辆等的检测.结果表明,相比于相机,采用基于多线激光雷达的三维测距传感器检测技术,可以更直接地获取障碍物分布的位置信息,能够为无人平台的自主导航提供局部栅格地图. 展开更多
关键词 非结构化道路 障碍物检测 环境感知 多线激光雷达 栅格地图
下载PDF
低等级公路行车环境协调性评估技术研究
6
作者 陈雨 陈雨人 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2019年第2期183-187,共5页
针对低等级公路道路条件复杂、安全监管力度较差的情况,提出了道路环境协调性的概念,认为行车环境中的多个道路条件在驾驶员的感知中应具有协调性,其指标选取的配合之间也存在一定的合理配合方式.研究从自然驾驶数据采集入手,对三处特... 针对低等级公路道路条件复杂、安全监管力度较差的情况,提出了道路环境协调性的概念,认为行车环境中的多个道路条件在驾驶员的感知中应具有协调性,其指标选取的配合之间也存在一定的合理配合方式.研究从自然驾驶数据采集入手,对三处特征区域内的低等级公路进行了大量自然驾驶状态下驾驶行为和道路环境的数据采集.随后按驾驶员视觉感知将行车环境中的道路条件分成了六类,并对其进行了参数化处理.采用对数回归得到了七类道路条件下的速度预测模型.然后根据协调性的定义得出了协调性的计算方法.采用这种计算方法对丽水市遂昌县三际线进行了协调性分析与评价,并将评价结果与事故数据进行了比对.结果表明,该方法具有较高的适用性. 展开更多
关键词 道路安全 协调性 低等级公路 行车环境 驾驶员感知
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部