基于B样条曲线模型的结构化道路检测算法 被引量：42

1

作者 许华荣 王晓栋 方遒 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期270-275,共6页

提出一种新的基于均匀非周期B样条曲线模型的结构化道路检测算法.算法首先利用Canny边缘检测算法提取道路边缘,然后使用最小二乘法拟合道路标识线,最后利用所提取的道路标识线求取道路中央线,进而完成道路拟合.为了准确定位道路弯道位置... 提出一种新的基于均匀非周期B样条曲线模型的结构化道路检测算法.算法首先利用Canny边缘检测算法提取道路边缘,然后使用最小二乘法拟合道路标识线,最后利用所提取的道路标识线求取道路中央线,进而完成道路拟合.为了准确定位道路弯道位置,算法运用最大转向偏差定位(Maximum deviation of position shift,MDPS)方法求解道路模型控制点.实验证明该算法快速、稳定、灵活,可以满足智能导航的要求. 展开更多

关键词 道路检测 CANNY边缘检测 最小二乘法 最大转向偏差 均匀非周期B样条曲线

下载PDF 职称材料

基于GVF和Snake模型的高分辨率遥感图像四元数空间道路提取 被引量：32

2

作者 唐伟 赵书河 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期1040-1052,共13页

基于Snake模型的优势及缺陷,提出一种高分辨率多光谱图像道路提取方法。通过建立多光谱图像信息的四元数表达式,解决Snake模型应用于多光谱图像的局限性;通过多光谱图像四元数空间标记分水岭分割,获取道路初始轮廓,解决道路初始边界设... 基于Snake模型的优势及缺陷,提出一种高分辨率多光谱图像道路提取方法。通过建立多光谱图像信息的四元数表达式,解决Snake模型应用于多光谱图像的局限性;通过多光谱图像四元数空间标记分水岭分割,获取道路初始轮廓,解决道路初始边界设置问题;通过梯度矢量流模型迭代求解,解决道路凹陷位置逼近问题,最终实现道路提取。用QuickBird 高分辨率多光谱遥感数据验证方法的可行性,与直接采用Snake 模型进行道路提取结果相比,本文所提出的方法对于高分辨率影像上的高等级道路提取具有较好的精度。 展开更多

关键词 道路提取 四元数 边缘检测 分水岭变换 GVF SNAKE

原文传递

路面裂缝图像自动识别算法综述 被引量：30

3

作者 彭博 蒋阳升 +1 位作者 韩世凡 罗楠欣 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期19-25,共7页

路面裂缝自动检测对于路面养护管理、路面性能评价与预测、路面材料和结构设计具有重要的实用价值,但快速、准确、全面且稳定地识别路面裂缝一直是个难题。为此,对路面裂缝自动检测研究现状进行综述,包括以图像增强和去噪为目的的预处... 路面裂缝自动检测对于路面养护管理、路面性能评价与预测、路面材料和结构设计具有重要的实用价值,但快速、准确、全面且稳定地识别路面裂缝一直是个难题。为此,对路面裂缝自动检测研究现状进行综述,包括以图像增强和去噪为目的的预处理方法,基于阈值分割、边缘检测和种子生长的空间域识别算法,以小波变换为代表的频域识别算法,基于有监督学习的识别算法及其他裂缝识别方法;指出既有裂缝识别算法存在易受光照和油污等因素的影响、裂缝识别图像连续性差和识别速度和精度较低等不足。最后,提出综合考虑边界和区域特征消除纹理和噪声干扰、基于局部和全局信息设计优化识别算法和基于三维图像进行裂缝识别等研究展望,为裂缝自动识别算法的改进提供参考。 展开更多

关键词 道路工程 自动识别算法 图像处理 路面裂缝 图像分割 边缘检测 裂缝种子 有监督学习

原文传递

全卷积神经网络遥感影像道路提取方法 被引量：28

4

作者 刘笑 王光辉 +2 位作者 杨化超 刘宇 王耀 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2018年第1期69-75,共7页

针对人工选取简单特征提取道路效果不理想以及深度神经网络隐藏层信息应用较少的现状,提出一种基于全卷积神经网络的遥感影像道路提取方法。采用初始区域获取、中心线提取、中心线校正的工作流程对资源三号影像进行道路提取。首先自动... 针对人工选取简单特征提取道路效果不理想以及深度神经网络隐藏层信息应用较少的现状,提出一种基于全卷积神经网络的遥感影像道路提取方法。采用初始区域获取、中心线提取、中心线校正的工作流程对资源三号影像进行道路提取。首先自动标注训练样本,完成全卷积神经网络训练,借助卷积层等隐藏层提取的复杂特征获取道路区域;然后依据道路长宽比、形态学运算和格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)算法完成干扰图斑滤除和断裂区域连接等工作;最后使用Zhang-Suen算法提取中心线,并利用网络首层卷积结果进行中心线校正。实验结果表明,该方法能借助自主学习的特征和网络隐藏层信息实现道路较好提取,不同实验区域中平均准确度在90%以上。 展开更多

关键词 道路提取 高分辨率遥感影像 深度学习 全卷积神经网络 边缘检测

下载PDF 职称材料

基于多层激光雷达的道路信息提取算法 被引量：18

5

作者 段建民 郑凯华 +1 位作者 李龙杰 史丽晓 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第4期468-473,共6页

为了获得无人驾驶车辆前方道路信息,应用多层激光雷达,提出一种道路信息提取算法。道路信息提取算法主要由路沿检测算法和道路坡度检测算法构成。路沿检测算法首先根据路沿数据点特征从众多的激光雷达数据中提取出路沿数据集,其次,应用... 为了获得无人驾驶车辆前方道路信息,应用多层激光雷达,提出一种道路信息提取算法。道路信息提取算法主要由路沿检测算法和道路坡度检测算法构成。路沿检测算法首先根据路沿数据点特征从众多的激光雷达数据中提取出路沿数据集,其次,应用基于欧氏距离改进的COBWEB算法对路沿数据集进行聚类分析,然后,提出多层融合规则将聚类后的路沿类分为左侧路沿和右侧路沿并剔除干扰路沿类,最后,应用最小二乘法拟合出左右路沿。道路坡度检测算法根据激光雷达不同扫描层上的路面数据点的相对位置关系,计算并得出无人驾驶车前方道路的坡度信息。实车测试表明了提出的道路信息提取算法可以稳定、准确的感知无人驾驶车前方道路信息。 展开更多

关键词 多层激光雷达 无人驾驶车 COBWEB算法 路沿检测 坡度检测

下载PDF 职称材料

基于单目视觉的非结构化道路检测与跟踪 被引量：15

6

作者 王燕清 陈德运 石朝侠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期334-339,共6页

针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界,解决不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题.首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区域;然后利用Otsu算法处理... 针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界,解决不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题.首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区域;然后利用Otsu算法处理后的图像对Canny边缘进行滤波,在消除复杂背景边缘的同时保留可能的弱的道路边界;最后,用直线长度、平均梯度幅值、直线距离和直线角度四元组联合表示霍夫直线,采用蒙特卡罗方法对属于道路边界的霍夫直线的后验置信度进行评价,根据最大权值提取出最优道路边界线.不同场景下的非结构化道路识别实验表明:该算法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化、水渍等不利因素的影响,平均处理时间为45 ms左右. 展开更多

关键词 道路检测 蒙特卡罗方法 阈值分割 边缘检测 智能车辆

下载PDF 职称材料

多传感器融合的智能车定位导航系统设计 被引量：15

7

作者 李磊 肖世德 +1 位作者 李兴坤 董庆丰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期182-189,共8页

车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义。针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、... 车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义。针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、机器视觉和超声波雷达技术,设计了一种多传感器融合的智能车定位导航系统,旨在实现智能车在简单、结构化道路环境下的自动驾驶。利用GPS/INS技术实现智能车地理坐标获取,利用机器视觉技术实现智能车前方车道线检测,利用超声波雷达技术实现道路边沿检测,并对地理坐标、车道线和道路边沿数据进行深度融合,实现车道级定位导航。最后,进行了智能车定位导航现场测试,结果表明该系统满足车道级定位导航性能要求。研究结果表明,在简单、结构化道路环境下,多传感器融合的智能车定位导航系统结构简单,实际运行状况良好,可极大提高定位导航精度。 展开更多

关键词 定位导航系统 智能车 多传感器融合 车道线检测 道路边沿检测

下载PDF 职称材料

道路识别系统中的边缘方法及其实时实现 被引量：7

8

作者 范成法 李祝明 +1 位作者 叶秀清 顾伟康 《信号处理》 CSCD 1998年第4期337-345,357,共10页

本文提出了一种道路识别系统中基于边缘的快速算法，并给出了其实时实现的方法。我们在分析了Canny算法的优点和不足基础上，结合道路识别的特点，提出一种适合于硬件实现的快速边缘检测算法。最后实时实现了上还算法，其中算法的底层... 本文提出了一种道路识别系统中基于边缘的快速算法，并给出了其实时实现的方法。我们在分析了Canny算法的优点和不足基础上，结合道路识别的特点，提出一种适合于硬件实现的快速边缘检测算法。最后实时实现了上还算法，其中算法的底层采用基于FPGA芯片的硬件实现。文中还简要讨论了系统中基于区域的算法和两种算法的融合。 展开更多

关键词 边缘检测 道路识别系统 道路检测 路面环境

下载PDF 职称材料

SAR图像自动道路提取 被引量：10

9

作者 贾承丽 匡纲要 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2005年第10期1218-1223,共6页

提出了一种新的快速有效的低分辨率SAR图像自动道路提取算法。算法使用道路特征检测算子检测道路边缘,利用一系列模板进行边缘像素的标定和短线段的连接,最后使用动态规划技术进行道路曲线段的连接。使用低分辨RadarSat SAR图像进行实验... 提出了一种新的快速有效的低分辨率SAR图像自动道路提取算法。算法使用道路特征检测算子检测道路边缘,利用一系列模板进行边缘像素的标定和短线段的连接,最后使用动态规划技术进行道路曲线段的连接。使用低分辨RadarSat SAR图像进行实验,实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多

关键词 SAR图像 道路提取 边缘检测 动态规划

下载PDF 职称材料

多层激光雷达在无人驾驶车中的环境感知 被引量：10

10

作者 段建民 郑凯华 周俊静 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1891-1898,共8页

为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm... 为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm T)对无人驾驶车前方道路环境建立栅格地图,并利用证据理论中的冲突系数检测动态障碍物.最后,采用膨胀算法、侵蚀算法和改进的八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取.实车实验结果表明:本算法可稳定、准确地感知无人驾驶车周围环境信息. 展开更多

关键词 多层激光雷达 无人驾驶车 环境感知 DEZERT-SMARANDACHE理论 栅格地图 路沿检测

下载PDF 职称材料

喷药机器人在温室中道路识别及边界提取的研究 被引量：8

11

作者 江锽 肖爱平 《林业机械与木工设备》 2014年第10期18-21,共4页

针对温室大棚的道路环境提出一种道路识别及边界提取的方法。首先采用高斯滤波器进行图像预处理;然后在彩色图像分割的基础上进行基于Canny算子的边缘检测,这样可得到更好的边缘检测效果;最后根据边界的连续性采用局部最优路径搜索的方... 针对温室大棚的道路环境提出一种道路识别及边界提取的方法。首先采用高斯滤波器进行图像预处理;然后在彩色图像分割的基础上进行基于Canny算子的边缘检测,这样可得到更好的边缘检测效果;最后根据边界的连续性采用局部最优路径搜索的方法进行边界提取。实验结果表明,该方法可以较好地实现对道路的识别及对边界的提取。 展开更多

关键词 预处理 图像分割 道路识别 边缘检测 边界提取

下载PDF 职称材料

基于机器视觉的非结构化道路检测算法研究 被引量：8

12

作者 魏武 龚树锋 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第1期39-41,共3页

提出了一种提高非结构化道路边缘检测实时性和准确性的算法。该算法中首先对原始道路图像进行中值滤波,抑制随机噪声,并选择基于双峰法的多阈值Otsu方法进行图像分割,使分割效果和分割时间得到优化。通过Canny算子进行初次边缘检测,然后... 提出了一种提高非结构化道路边缘检测实时性和准确性的算法。该算法中首先对原始道路图像进行中值滤波,抑制随机噪声,并选择基于双峰法的多阈值Otsu方法进行图像分割,使分割效果和分割时间得到优化。通过Canny算子进行初次边缘检测,然后,采用数学形态学修正,从而得到完整、清晰的道路边缘图像。仿真结果表明:该非结构化道路检测方法具有良好的实时性和准确性。 展开更多

关键词 移动机器人 机器视觉 非结构化道路 边缘检测

下载PDF 职称材料

基于非闭合Snakes和单线激光雷达的路边检测与滤波 被引量：6

13

作者 俞先国 刘大学 戴斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期425-431,共7页

提出了一种序贯路边滤波模型.在传统主动轮廓模型Snakes的基础上,探讨非闭合Snakes的求解方法,并首次利用非闭合Snakes模型对单线激光雷达的路边检测结果进行平滑和滤波.详细讨论了道路以及障碍物的几种模型,基于这些模型可以快速准确... 提出了一种序贯路边滤波模型.在传统主动轮廓模型Snakes的基础上,探讨非闭合Snakes的求解方法,并首次利用非闭合Snakes模型对单线激光雷达的路边检测结果进行平滑和滤波.详细讨论了道路以及障碍物的几种模型,基于这些模型可以快速准确地从单帧雷达数据中提取出路边.研究了应用于路边滤波的非闭合Snakes模型的建立、Snakes的初始化以及如何利用雷达数据构造Snakes的图像力等问题.在自主车导航实验中的应用证明了本文方法用于路边滤波时可以有效减少路边检测时的错误和误差,改善路边的连续性,滤波后的路边更加接近真实路边位置. 展开更多

关键词 非闭合Snakes 单线激光雷达 路边检测 路边滤波

原文传递

采用Hough变换的道路边界检测算法 被引量：7

14

作者 史晓鹏 何为 韩力群 《智能系统学报》 北大核心 2012年第1期81-85,共5页

基于计算机视觉的路况信息识别是当前智能交通领域的热点课题,对道路边界的检测能够有效去除路况图像中与路况特征无关的大面积区域,是提高路况信息获取实时性的关键技术之一,提出一种适用于一般场景中直线道路和弯曲道路的边界检测算法... 基于计算机视觉的路况信息识别是当前智能交通领域的热点课题,对道路边界的检测能够有效去除路况图像中与路况特征无关的大面积区域,是提高路况信息获取实时性的关键技术之一,提出一种适用于一般场景中直线道路和弯曲道路的边界检测算法.该算法采用直方图均衡和Otsu二值分割增强道路边界特征,使用均值滤波降噪和二值形态学方法获取特征边界,最终利用分空间的Hough变换方法实现道路边界检测.实验结果表明,该方法能够准确地检测道路边界线并进行道路区域分割,为后续的路况分类工作提供了有效保障. 展开更多

关键词 道路边界检测 OTSU法 HOUGH变换 智能交通 计算机视觉

下载PDF 职称材料

基于中心线引导的主动视觉导航方法研究 被引量：5

15

作者 吕丽平 张西芝 张玉宏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期18-25,共8页

为了解决移动机器人主动视觉导航的漂移问题,提出了一种基于中心线引导的视觉导航方法。该方法首先构建了实际物理坐标与图像坐标的映射管辖,为实时图像坐标约束条件的闭环控制提供精确的数学模型;接着,利用Canny算子进行车道边缘线和... 为了解决移动机器人主动视觉导航的漂移问题,提出了一种基于中心线引导的视觉导航方法。该方法首先构建了实际物理坐标与图像坐标的映射管辖,为实时图像坐标约束条件的闭环控制提供精确的数学模型;接着,利用Canny算子进行车道边缘线和道路标志线的初步检测,并采用方向引导优化的方法消除背景杂波的干扰,提升复杂背景下的检测精度;最后,通过模糊控制器对导航中心引导线的偏离角度进行修正,保证形式路线的正确性。实验结果表明,同传统的被动固定摄像机导航方法相比,有效提升了不同路况条件下的导航精度。 展开更多

关键词 计算机视觉 机器人导航 道路边缘线检测 道路标志线检测 模糊控制

下载PDF 职称材料

基于最大熵和边缘信息的非结构化道路检测 被引量：5

16

作者 王翔 张娟 方志军 《电子科技》 2020年第1期23-28,共6页

针对非结构化道路因场景干扰因素多而难以准确检测的问题,文中提出了一种基于最大熵和边缘信息相结合的非结构化道路检测算法。根据熵值大的地方,图像灰度相对较均匀;熵值小的地方,图像灰度离散性较大的特性,采用二维最大熵做道路初分... 针对非结构化道路因场景干扰因素多而难以准确检测的问题,文中提出了一种基于最大熵和边缘信息相结合的非结构化道路检测算法。根据熵值大的地方,图像灰度相对较均匀;熵值小的地方,图像灰度离散性较大的特性,采用二维最大熵做道路初分割。同时,结合道路边缘信息解决道路检测因光照不均、阴影和水迹等因素干扰而导致道路检测不准确的问题。实验结果表明,该算法能够准确检测出光照、阴影、水迹的路面,并且不受道路类型的影响,满足实时性要求。 展开更多

关键词 非结构化道路 二维最大熵 边缘检测 形态学滤波 道路分割 随机一致性算法

下载PDF 职称材料

基于激光雷达的道路和障碍物检测方法 被引量：5

17

作者 谈守富 沈念如 《舰船电子工程》 2021年第4期161-165,共5页

环境感知技术是智能驾驶的核心技术之一,高分辨率的激光雷达有助于实现复杂场景下的智能驾驶。论文提出一种基于三维激光扫描线的多特征的道路检测与障碍物检测方法,利用栅格法以及单束激光线上的相邻点云的距离、高度差特征以及曲率特... 环境感知技术是智能驾驶的核心技术之一,高分辨率的激光雷达有助于实现复杂场景下的智能驾驶。论文提出一种基于三维激光扫描线的多特征的道路检测与障碍物检测方法,利用栅格法以及单束激光线上的相邻点云的距离、高度差特征以及曲率特征,可区分出高障碍点云、低障碍点云、地面点云。根据点云分割结果构建栅格地图,并基于栅格地图检测道路边界,而后对道路区域的障碍物进行聚类检测。实验表明,提出的算法能稳定高效提取道路可通行区域以及障碍物信息,满足智能车辆环境感知的需求。 展开更多

关键词 激光雷达 多特征 道边检测 障碍物检测

下载PDF 职称材料

基于消失点迭代重估的道路边缘检测 被引量：5

18

作者 刘鹏辉 李岁劳 何颖 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1619-1624,共6页

传统道路边缘检测算法很少能用于乡村道路。该文提出基于消失点迭代重估的道路边缘检测方法:Gabor滤波器估计像素纹理方向,同时计算对应的置信度;根据纹理方向,由置信度大于阈值的像素投票确定初始消失点;以初始消失点为起点,向下建立... 传统道路边缘检测算法很少能用于乡村道路。该文提出基于消失点迭代重估的道路边缘检测方法:Gabor滤波器估计像素纹理方向,同时计算对应的置信度;根据纹理方向,由置信度大于阈值的像素投票确定初始消失点;以初始消失点为起点,向下建立一组射线,并计算由颜色差和二倍角正弦函数加权的方向一致率,将最大值对应的射线作为初始道路边缘;交替采样两侧边缘,选取最优消失点,由此得到两条道路边缘。实验测试了不同类型的乡村道路图片,并与经典算法对比。结果表明该方法在乡村道路中具有较高精准度与鲁棒性。 展开更多

关键词 模式识别 道路边缘检测 消失点迭代重估 GABOR滤波器 纹理方向

下载PDF 职称材料

基于邻域总变分和边缘检测的遥感影像道路提取 被引量：5

19

作者 劳小敏 张哲伦 +3 位作者 张丰 陈明 杜震洪 刘仁义 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 2013年第6期705-709,725,共6页

针对道路提取的同物异谱和同谱异物难题,提出了一种基于邻域总变分和边缘检测的遥感影像道路提取方法,先对原始影像进行邻域总变分分割,提取出影像中具有均匀材质的地物,并采用Canny边缘检测方法获得原始影像的边缘数据;然后将边缘数据... 针对道路提取的同物异谱和同谱异物难题,提出了一种基于邻域总变分和边缘检测的遥感影像道路提取方法,先对原始影像进行邻域总变分分割,提取出影像中具有均匀材质的地物,并采用Canny边缘检测方法获得原始影像的边缘数据;然后将边缘数据和分割结果融合,使均匀材质区域中的非道路地物和道路分离;最后采用多方向结构进一步提取狭长并具有一定宽度的道路.实验证明本文提出的道路提取方案能同时提取影像中光谱略有差异的道路,能有效剔除和道路黏连在一起的同谱异物地物,并能提取具有一定弯度的道路. 展开更多

关键词 道路提取 邻域总变分 CANNY边缘检测 多方向结构

下载PDF 职称材料

基于Matlab的人眼疲劳度检测 被引量：4

20

作者 胡越 郭延齐 程文华 《信息技术》 2009年第8期64-67,共4页

研究旨在协助驾驶员提高行车安全,减少疲劳驾驶带来的隐患。检测汽车驾驶员的唤醒状态,若得到疲劳信息,则发出警报。边缘检测算法,边界跟踪算法以及人眼定位算法以实现对驾驶员的监测;设计中定义眼睛闭合度的参数,衡量所采集到的眼睛图... 研究旨在协助驾驶员提高行车安全,减少疲劳驾驶带来的隐患。检测汽车驾驶员的唤醒状态,若得到疲劳信息,则发出警报。边缘检测算法,边界跟踪算法以及人眼定位算法以实现对驾驶员的监测;设计中定义眼睛闭合度的参数,衡量所采集到的眼睛图像的纵横之比,使系统对不同的人或同一个人的不同状态进行测量,保证实际应用价值。 展开更多

关键词 行车安全 边缘检测算法 边界跟踪算法 人眼定位算法 闭合度参数

下载PDF 职称材料