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实时的移动机器人语义地图构建系统 被引量：17
1
作者 李秀智 李尚宇 +1 位作者 贾松敏 单吉超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2769-2778,共10页
语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现... 语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现了高效的目标检测功能。并利用了视频流中的帧间光流信息,使用运动信息指导传播算法降低检测算法的漏检率。对于Kinect传感器生成的深度图像有黑边、黑洞等缺陷,使用统一计算设备架构(CUDA)技术开发了一种实时的深度图像修复算法。利用即时定位与地图构建(SLAM)技术,实现移动机器人底层的定位、导航、地图创建功能,并在此基础上使用贝叶斯推理框架,同时融合了环境的度量信息与视觉识别信息完成了语义地图的创建。经过实验表明,所提出的方法在实际的、复杂的室内环境下可以使移动机器人实时地创建语义地图。 展开更多
关键词 深度学习 图像修复 语义地图 贝叶斯推理 统一计算设备架构
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楚章华台平面布局特点研究
2
作者 唐宇华 《城市建筑》 2023年第15期14-18,共5页
文章通过研究章华台发掘遗址,总结章华台建筑平面布局特点,尝试对现有章华台建筑复原研究进行补充,并为未来楚建筑的相关研究提供一定的参考。文章首先介绍章华台遗址的相关研究背景;其次依据考古发掘资料,将章华台遗址分为六个部分,按... 文章通过研究章华台发掘遗址,总结章华台建筑平面布局特点,尝试对现有章华台建筑复原研究进行补充,并为未来楚建筑的相关研究提供一定的参考。文章首先介绍章华台遗址的相关研究背景;其次依据考古发掘资料,将章华台遗址分为六个部分,按这六个部分依次梳理相关信息,分析出章华台遗址功能分区和各分区具体功能,绘制出章华台发掘遗址平面布局复原示意图,为接下来复原推论章华台平面布局打下基础;然后根据前文分析,结合先秦时期宫殿建筑平面布局特征,完成对章华台建筑平面布局的复原推论;最后依据以上分析,绘制出章华台平面布局示意图,总结章华台建筑平面布局特点。 展开更多
关键词 楚建筑 章华台遗址 平面布局特点 复原推论
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基于狄利克雷过程混合模型的内外先验融合
3
作者 张墨华 彭建华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第5期172-180,共9页
近年来,使用高斯混合模型作为块先验的贝叶斯方法取得了优秀的图像复原性能,针对这类模型分量固定及主要依赖外部学习的缺点,提出了一种新的基于狄利克雷过程混合模型的图像先验模型。该模型从干净图像数据库中学习外部通用先验,从退化... 近年来,使用高斯混合模型作为块先验的贝叶斯方法取得了优秀的图像复原性能,针对这类模型分量固定及主要依赖外部学习的缺点,提出了一种新的基于狄利克雷过程混合模型的图像先验模型。该模型从干净图像数据库中学习外部通用先验,从退化图像中学习内部先验,借助模型中统计量的可累加性自然实现内外部先验融合。通过聚类的新增及归并机制,模型的复杂度随着数据的增大或缩小而自适应地变化,可以学习到可解释及紧凑的模型。为了求解所有隐变量的变分后验分布,提出了一种结合新增及归并机制的批次更新可扩展变分算法,解决了传统坐标上升算法在大数据集下效率较低、容易陷入局部最优解的问题。在图像去噪及填充实验中,相比传统方法,所提模型无论在客观质量评价还是视觉观感上都更有优势,验证了该模型的有效性。 展开更多
关键词 狄利克雷混合模型 图像复原 变分推理 批次更新 先验学习
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基于广义递归反演的超分辨率图像恢复研究 被引量：2
4
作者 赵云龙 徐帅 李光 《通信技术》 2008年第11期182-184,共3页
超分辨率图像恢复在安全监控、遥感监测、军事侦察等领域有着广泛的应用。文中提出了一种基于广义递归反演的超分辨率图像恢复算法,该算法引入正则化因子,将超分辨率图像恢复的欠定问题转化为适定问题,然后通过递归的方式来恢复超分辨... 超分辨率图像恢复在安全监控、遥感监测、军事侦察等领域有着广泛的应用。文中提出了一种基于广义递归反演的超分辨率图像恢复算法,该算法引入正则化因子,将超分辨率图像恢复的欠定问题转化为适定问题,然后通过递归的方式来恢复超分辨率图像。仿真结果表明,该算法能从多帧低分辨率图像来恢复所需要的超分辨率图像,而且算法是稳健的和有效的。 展开更多
关键词 图像恢复 超分辨率 广义递归反演 正则化
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模糊推理最大熵图像恢复算法
5
作者 杨以琴 张伟涛 楼顺天 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期652-656,共5页
与线性恢复算法相比,基于最大熵的图像恢复算法具有更好的图像恢复效果,但其收敛速度较慢。为了提高最大熵图像恢复算法的收敛速度,首先给出了算法的非周期反卷积模型,然后采用模糊推理系统在线确定算法的迭代步长。由于采用了可变步长... 与线性恢复算法相比,基于最大熵的图像恢复算法具有更好的图像恢复效果,但其收敛速度较慢。为了提高最大熵图像恢复算法的收敛速度,首先给出了算法的非周期反卷积模型,然后采用模糊推理系统在线确定算法的迭代步长。由于采用了可变步长,因此极大地提高了算法的收敛速度。仿真实验表明提出的算法收敛速度快,图像恢复效果好。 展开更多
关键词 最大熵 图像恢复 非周期反卷积模型 模糊推理系统
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唐长安兴庆宫总体地形地势原貌初探
6
作者 张冬冬 姜欣禹 +1 位作者 弓葶 池梦洁 《建筑学报》 CSSCI 北大核心 2022年第S02期123-128,共6页
地形是复原唐兴庆宫的重要线索,然因历史久远、史料稀缺而尚未得到既往研究关注。首先借助考古资料界定唐兴庆宫遗址范围,而后通过实地测绘、地形地势变迁回顾以及相关史料依据,考证唐兴庆宫总体地形地势原貌。反驳“龙池本是平地”之说... 地形是复原唐兴庆宫的重要线索,然因历史久远、史料稀缺而尚未得到既往研究关注。首先借助考古资料界定唐兴庆宫遗址范围,而后通过实地测绘、地形地势变迁回顾以及相关史料依据,考证唐兴庆宫总体地形地势原貌。反驳“龙池本是平地”之说,推进龙池大体走向认知,补充其宫殿区与园林区方位倒置的原因,并对唐兴庆宫景象原貌进行部分初步推测,以期为进一步的相关研究提供参考。 展开更多
关键词 唐长安城 兴庆宫 遗址 地形地势 原貌推测
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