托卡马克遥操作重载机械臂旋转关节工程研究

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作者 白晓伟 姚达毛 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期270-276,共7页

面向国际热核聚变实验堆(ITER)托卡马克装置内部遥操作维护的需求,为破解遥操作系统中多功能重载机械臂系统研发风险大的困境,选取了多功能重载机械臂受力最为苛刻的旋转关节作为研究对象,提出了面向核环境的旋转关节工程设计方案。该... 面向国际热核聚变实验堆(ITER)托卡马克装置内部遥操作维护的需求,为破解遥操作系统中多功能重载机械臂系统研发风险大的困境,选取了多功能重载机械臂受力最为苛刻的旋转关节作为研究对象,提出了面向核环境的旋转关节工程设计方案。该方案设计了一种可承受大扭矩和冲击载荷的关节传动链,提出了可承载大弯矩和剪切力的旋转关节末端补偿支撑方案,给出了一种在有限空间内使用的特定旋转角度的线缆拖链概念方案。 展开更多

关键词 核聚变堆维护 遥操作 重载机械臂 旋转关节 工程研究

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聚变堆遥操作上层协同控制系统设计和测试

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作者 姚海峰 张琼 +4 位作者 杨洋 常赛赛 彭城 张璇琛 程勇 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期18-25,共8页

为了解决聚变堆遥操作维护上层控制系统普遍存在的软件功能模块过于集中、拓展性差、不具备中层运动规划能力等问题,设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的上层协同控制系统。该系统采用分布式架构,基于市场成熟的开发平台进行设计,集成... 为了解决聚变堆遥操作维护上层控制系统普遍存在的软件功能模块过于集中、拓展性差、不具备中层运动规划能力等问题,设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的上层协同控制系统。该系统采用分布式架构,基于市场成熟的开发平台进行设计,集成了中层运动规划与动力学虚拟仿真功能。通过“轴销抓取”的实验场景测试的结果表明:该系统满足设计需求,运行稳定。 展开更多

关键词 聚变工程 遥操作 上层控制系统 ROS 数据库 运动规划

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中国散裂中子源遥控维护液压剪刀防扭刀刃结构设计 被引量：4

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作者 赵崇光 贾学军 +3 位作者 陈海彬 马静静 汤泓 李常峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第23期207-212,共6页

中国散裂中子源(CSNS)的运行维护需要对活化的慢化器反射体进行定期的远程更换。在慢化器反射体遥操作维护工艺的设计中,最关键的一个工序是管道的剪切。传统的管道剪切工艺采用标准液压剪刀加装长柄工具实现远距离的剪切操作。由于管... 中国散裂中子源(CSNS)的运行维护需要对活化的慢化器反射体进行定期的远程更换。在慢化器反射体遥操作维护工艺的设计中,最关键的一个工序是管道的剪切。传统的管道剪切工艺采用标准液压剪刀加装长柄工具实现远距离的剪切操作。由于管道位于深井环境,长柄与水平液压剪刀的组合方式在剪切操作时会存在管道扭曲,从而造成剪切效果不理想的情况。提出一种基于逆向工程与有限元分析相结合的防扭刀刃设计方法,通过逆向建模剪切刀刃、应力分析模拟剪切过程的应力分布以及对打孔位置进行优化设计等技术手段,有效地解决了遥控剪切自由管道时,剪刀与管道的姿态不协调问题,从而保护了刀具免受扭曲的管道造成的刀头损坏,并且提高了剪切效率。 展开更多

关键词 防扭曲 遥控维护 结构设计 液压剪刀

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托卡马克遥操作多功能重载机械臂旋转关节救援机构研究

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作者 白晓伟 姚达毛 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期424-428,共5页

以多功能重载机械臂中的关键旋转关节潜在的故障为对象,开展关节救援机构的研究。分析了该关节救援机构的概念设计,针对可能的故障提出了一种切实可行的救援机构设计方案。按照简洁、模块化的设计原则,综合考虑救援机构概念设计、救援... 以多功能重载机械臂中的关键旋转关节潜在的故障为对象,开展关节救援机构的研究。分析了该关节救援机构的概念设计,针对可能的故障提出了一种切实可行的救援机构设计方案。按照简洁、模块化的设计原则,综合考虑救援机构概念设计、救援工况需求和旋转关节内部的空间布局,设计了以救援减速箱机构和电机抱闸开启机构为主体的关节救援机构,同时明确了该关节的救援操作流程。 展开更多

关键词 核聚变 托卡马克维护 遥操作 多功能重载机械臂 旋转关节 救援机构

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高温机械臂闭式水冷循环系统设计以及实验 被引量：1

5

作者 吴诚骁 袁建军 张伟军 《机电一体化》 2015年第4期57-61,共5页

面向ITER第一壁的遥操作内窥机械臂需要在超高温度的恶劣环境中运作。针对高温对电机力承载特性及绝缘的不利影响,对机械结构、控制方法、冷却方式等多因素展开研究,实现高温(120℃)工况下机械臂小臂部分的冷却系统。设计了冷却回路的结... 面向ITER第一壁的遥操作内窥机械臂需要在超高温度的恶劣环境中运作。针对高温对电机力承载特性及绝缘的不利影响,对机械结构、控制方法、冷却方式等多因素展开研究,实现高温(120℃)工况下机械臂小臂部分的冷却系统。设计了冷却回路的结构,对回路参数传感器进行了选型,实现了集成参数监测及报警功能冷却控制系统。长时间模拟环境实验测试了冷却系统的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 高温机械臂 冷却系统 自动控制 遥操作

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跨境“最多跑一次”改革——基于浙江省W县经验的考察

6

作者 王勇 陈希威 《秘书》 2022年第2期62-69,共8页

自迈入全球化进程以来,尤其随着“一带一路”建设的推进,我国跨境人口与资源流动活跃,跨境“最多跑一次”改革已成为迫切需求。近年来,浙江省侨乡W县设立海外服务中心综合办事平台,借助信息技术与华侨志愿者的力量,开展海外联络,优化办... 自迈入全球化进程以来,尤其随着“一带一路”建设的推进,我国跨境人口与资源流动活跃,跨境“最多跑一次”改革已成为迫切需求。近年来,浙江省侨乡W县设立海外服务中心综合办事平台,借助信息技术与华侨志愿者的力量,开展海外联络,优化办事流程,通过引入视频公证和实行掌上调诉,推动了涉侨事务跨境办理的“最多跑一次”改革。但是改革中也存在着协调乏力、部门惰性、用户体验等方面问题。为进一步深化改革,要加快推动块数据构建,实现跨境公共服务的整体智治。 展开更多

关键词 全球化 跨境人口流动 “最多跑一次” 海外服务中心 远程办理

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CFETR产氚包层与偏滤器部件在热室内维修与退役流程的概念设计

7

作者 许婉韵 王才旺 +5 位作者 罗蓉蓉 黄超 李鹏远 许发勇 邓华林 陈辉 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期378-382,共5页

为保证聚变堆环境的核安全,需要在热室内及时对产氚包层及偏滤器进行检测、维修或退役处理。针对CFETR产氚包层与偏滤器结构特点,设计了一套在热室内维修与退役处理的工作流程,包括放射性废物处理、核去污、除氚等关键工艺,并参照ITER设... 为保证聚变堆环境的核安全,需要在热室内及时对产氚包层及偏滤器进行检测、维修或退役处理。针对CFETR产氚包层与偏滤器结构特点,设计了一套在热室内维修与退役处理的工作流程,包括放射性废物处理、核去污、除氚等关键工艺,并参照ITER设计,遵循ALARA原则,完成了热室内各功能区域的放射性分级。 展开更多

关键词 CFETR 热室 包层 偏滤器 遥控操作

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热室内放化级阀门的选型与应用

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作者 阮苠秩 孙敏航 +1 位作者 刘盈孜 张金瑶 《阀门》 2022年第1期68-72,共5页

通过对比核电标准,分析了核化工阀门在安全分级、抗震分类、质保分级上的特点和差异。以核化工工程应用阀门为例,详细说明了热室内放化级阀门的功能、试验、抗震分析和退役等内容,并对热室内阀门的设置原则和研发方向进行了阐述。

关键词 核化工阀门 热室 放化级 远距离操作 抗震

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一种应用于聚变堆的多层密封的设计与分析

9

作者 程汉龙 宋云涛 +1 位作者 杨洪 赵文龙 《真空》 CAS 2014年第5期43-46,共4页

遥操作系统的设计是中国聚变工程实验堆(CFETR)中的一个关键问题,其中遥操作车的密封结构设计在整个停堆维护过程中起着重要作用,它是保证操作者可以安全、可靠和可重复性执行针对不同维护对象的维护任务的前提。文中首先介绍了CFETR遥... 遥操作系统的设计是中国聚变工程实验堆(CFETR)中的一个关键问题,其中遥操作车的密封结构设计在整个停堆维护过程中起着重要作用,它是保证操作者可以安全、可靠和可重复性执行针对不同维护对象的维护任务的前提。文中首先介绍了CFETR遥操作转运车以及双密封门的设计,针对多层密封的特点进行了优化改进;然后对密封圈的选材做了分析,并详细计算了所需密封力的大小,根据结果选择硬度50HS的氟橡胶作为密封圈材料;最后设计了检漏的方案,对泄露情形做了分析,计算了压降和随时间变化关系,结果满足操作时间要求和系统安全要求。 展开更多

关键词 CFETR中国聚变工程实验堆 遥操作 密封 检漏

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虚拟现实技术在热室遥控维护中的应用研究

10

作者 陈盛贵 李荣泳 +2 位作者 陈海彬 何伟锋 孙振忠 《机械制造与自动化》 2013年第1期115-116,139,共3页

热室广泛应用于辐射防护领域,使维护人员免受放射性部件的辐射危害。为了保证热室遥控维护的可行性和安全性,开展了虚拟现实技术在热室遥控维护中的应用研究。实践表明,在热室遥控维护中应用虚拟现实技术进行虚拟维修培训,不仅可以优化... 热室广泛应用于辐射防护领域,使维护人员免受放射性部件的辐射危害。为了保证热室遥控维护的可行性和安全性,开展了虚拟现实技术在热室遥控维护中的应用研究。实践表明,在热室遥控维护中应用虚拟现实技术进行虚拟维修培训,不仅可以优化操作过程,提高维护人员的熟练程度,而且能够有效地降低维护人员被辐射的风险、节约科研和运营管理经费。 展开更多

关键词 热室 辐射防护 遥控维护 虚拟现实 虚拟维修

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遥控维护任务空间的立体视觉系统标定

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作者 邹建军 王卫平 +1 位作者 孙振忠 四库 《东莞理工学院学报》 2013年第1期83-86,共4页

为了克服传统位置标定的不足,基于立体视觉技术,提出用于遥控维护任务空间三维重建的立体视觉系统标定方法,采用平面模板的摄像机标定算法实现了空间位置精度标定。试验结果表明:该方法能够应用于遥控维护空间位置精度标定。

关键词 任务空间 遥控维护 三维重建 立体视觉

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CFETR偏滤器模块远程操作支撑结构设计与仿真分析

12

作者 戴淮初 姚达毛 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期323-328,共6页

根据远程操作的要求,研究了适合CFETR偏滤器模块远程操作的内外支撑结构设计:内支撑是球形结构,外支撑是齿轮齿条结构,即齿轮齿条设计方案。在虚拟环境中将设计的支撑结构进行了仿真,验证了该结构在安装过程中的可行性。结果表明,所设... 根据远程操作的要求,研究了适合CFETR偏滤器模块远程操作的内外支撑结构设计:内支撑是球形结构,外支撑是齿轮齿条结构,即齿轮齿条设计方案。在虚拟环境中将设计的支撑结构进行了仿真,验证了该结构在安装过程中的可行性。结果表明,所设计的齿轮齿条方案能满足CFETR偏滤器模块的远程操作要求,在该支撑的作用下,偏滤器模块在真空室里能够被固定约束住。 展开更多

关键词 CFETR 远程操作 偏滤器模块 支撑结构 仿真

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VKM-5型立式捏合机研制与应用 被引量：4

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作者 王正方 翟瑞清 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 1992年第3期59-64,共6页

介绍自行研制的VKM—5型立式捏合机的构造及工作原理,详述了该机采用液压传动和气动元件进行位置检测以及气、电、液安全联锁的特点,并说明与卧式捏合机对比试验情况。

关键词 混合器 火箭推进剂

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乏燃料后处理厂退役用远距离操作技术探索 被引量：2

14

作者 谢小龙 王广开 +2 位作者 唐庆 胡国辉 林森 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期398-403,共6页

随着我国大型遗留核燃料后处理设施退役治理工作的按序推进,现已进入退役关键阶段,为使其中强放射性区域安全、顺利实施退役,研究、摸索和掌握远距离操作应用技术,良好的退役设计与策划,是推进退役事业、使之具备工作条件和能力的先决... 随着我国大型遗留核燃料后处理设施退役治理工作的按序推进,现已进入退役关键阶段,为使其中强放射性区域安全、顺利实施退役,研究、摸索和掌握远距离操作应用技术,良好的退役设计与策划,是推进退役事业、使之具备工作条件和能力的先决条件。由于我国尚未建立乏燃料后处理厂退役用远距离操作的相关标准体系,本文首次依据对我国遗留后处理厂现状特点,深入剖析典型退役难点,并参照国外同类型工程远距离操作经验提出了退役用远距离操作的总体设计要求,可以作为设计远距离操作技术决策的重要依据。 展开更多

关键词 乏燃料后处理 退役远距离操作 总体设计要求

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Z箍缩混合堆中遥控管道焊接和切割装置研究

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作者 王宇晖 赵立宏 +2 位作者 刘永霞 刘志勇 张凯 《机械工程师》 2016年第2期36-38,共3页

在Z箍缩驱动聚变裂变混合堆中安装和拆卸燃料包层模块时,需对其管道进行焊接和切割。为了解决放射性环境下自动焊接难题,研究了一种针对放射性环境下小口径管道的全位置自动焊接、切割装置。介绍了该装置的机械系统构成及各部分的设计原... 在Z箍缩驱动聚变裂变混合堆中安装和拆卸燃料包层模块时,需对其管道进行焊接和切割。为了解决放射性环境下自动焊接难题,研究了一种针对放射性环境下小口径管道的全位置自动焊接、切割装置。介绍了该装置的机械系统构成及各部分的设计原理,着重对其结构特点、动作原理、设计要点进行了分析和说明。该装置能可靠地实现远程遥控下的管道自动焊接和切割,满足可控位置、可调速度等要求。 展开更多

关键词 混合堆 遥控焊接 遥控切割 放射性环境

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远程控制台用囊式蓄能器安全评定 被引量：1

16

作者 李亚军 侍吉清 +3 位作者 仝钢 钱金强 张军 武志远 《石油化工设备》 CAS 2008年第B08期15-16,共2页

阐述了远程控制台用囊式蓄能器的安全评定,对蓄能器壳体的硬度要求与材料强度之间的关系进行了说明。根据检验结果,确定了远程控制台用囊式蓄能器安全状态的等级,据此可找出管理工作的重点。

关键词 囊式蓄能器 远程控制台 安全评定 检验

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基于仿真的遥控维护人因分析方法

17

作者 郭建文 何嘉欣 +3 位作者 李宏娟 晏晓辉 王松 陈海彬 《东莞理工学院学报》 2016年第1期73-79,共7页

为了遥控维护进行更全面的评估,提出一种基于仿真的遥控维护人因分析方法,构建了人因分析指标体系,开发了仿真平台,以某遥控维护系统为例,采用虚拟人仿真技术对对遥控维护进行可达性、安全性和舒适性的分析。该方法能为遥控维护系统的... 为了遥控维护进行更全面的评估,提出一种基于仿真的遥控维护人因分析方法,构建了人因分析指标体系,开发了仿真平台,以某遥控维护系统为例,采用虚拟人仿真技术对对遥控维护进行可达性、安全性和舒适性的分析。该方法能为遥控维护系统的设计和优化提供依据。 展开更多

关键词 遥控维护 人因分析 虚拟仿真 虚拟人

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远动装置最大传送容量的研究

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作者 尹更生 《浙江工学院学报》 CAS 1990年第1期63-68,共6页

利用离散Fourier变换对远动信号进行频谱分析,从而推导出在信息丢失概率最小条件下远动装置最大发送路数K。文中提出了在VAX计算机上进行K值计算的程序和实例,这对优化远动装置的设计提供了依据。

关键词 远动装置 传送容量 远动技术

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基于网络虚拟平台的船舶机舱三维虚拟漫游和远程操纵系统

19

作者 李婷云 杨国豪 +1 位作者 徐轶群 陈跃坡 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第5期115-118,共4页

简要分析了网络虚拟现实技术在船舶机舱仿真系统中的应用,提出了船舶机舱虚拟现实仿真系统的总体设计和实现方法,并结合船舶机舱设备的具体情况,将系统模型和仿真软件包移植到支持虚拟可视化的网络平台,通过该网络虚拟平台,建立船舶机... 简要分析了网络虚拟现实技术在船舶机舱仿真系统中的应用,提出了船舶机舱虚拟现实仿真系统的总体设计和实现方法,并结合船舶机舱设备的具体情况,将系统模型和仿真软件包移植到支持虚拟可视化的网络平台,通过该网络虚拟平台,建立船舶机舱三维虚拟漫游系统,并实现实时仿真及交互控制功能。 展开更多

关键词 网络虚拟平台 船舶机舱 三维虚拟漫游 实时仿真 远程操纵

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基于移动终端的高速公路收费车道特情远程控制系统设计 被引量：1

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作者 胡先全 古智勇 罗小建 《上海船舶运输科学研究所学报》 2023年第5期65-70,共6页

提出一种基于移动终端的高速公路收费车道特情远程控制系统设计方案,实现高速公路出入口收费站少人化,甚至无人化。该系统基于云端与边端协同架构设计,云端采用微服务+分布式部署架构,边端采用基于Android系统的移动终端,通过移动终端... 提出一种基于移动终端的高速公路收费车道特情远程控制系统设计方案,实现高速公路出入口收费站少人化,甚至无人化。该系统基于云端与边端协同架构设计,云端采用微服务+分布式部署架构,边端采用基于Android系统的移动终端,通过移动终端的通信、应用和业务拓展功能,实现对自助发卡机和自助缴费机车道收费特情的远程集中、快速处理。实际应用结果表明,依靠该系统,1名特情处理人员可同时处理多个车道的特情,从而实现减少收费人员投入,降低高速公路运营成本,达到收费车道少人化、特情处理远程化的目标。 展开更多

关键词 高速公路 无人值守 远程特情处理 远程控制 移动终端

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