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脑卒中患者上肢康复机器人及评价方法综述
被引量：
31
1
作者
王丽
张秀峰
+1 位作者
马岩
杨荣
《北京生物医学工程》
2015年第5期526-532,共7页
利用机器人技术进行上肢康复训练是脑卒中患者进行康复治疗的重要手段之一。本文根据中枢神经系统具有高度的可塑性,分析了机器人辅助康复训练的理论依据。并且依据康复机器人的社会需求和研究意义,归纳总结了5种上肢康复机器人的研究...
利用机器人技术进行上肢康复训练是脑卒中患者进行康复治疗的重要手段之一。本文根据中枢神经系统具有高度的可塑性,分析了机器人辅助康复训练的理论依据。并且依据康复机器人的社会需求和研究意义,归纳总结了5种上肢康复机器人的研究进展和研究成果,其中包括上肢康复机器人、功能性电刺激辅助上肢康复机器人、基于虚拟现实技术的上肢康复机器人、基于s EMG的上肢康复训练机器人、基于BCI上肢康复训练机器人。为完善康复机器人的功能,实现对脑卒中患者上肢运动功能的量化评估,本文还分析了目前临床上常用的几种评价方法,即Brunnstrom等级评价法、Fugl-Meyer量表评价法、上田敏评价法和Bobath评价法。最后分析了上肢康复机器人在机械设计、控制策略和评价方法等方面的发展趋势。
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关键词
脑卒中
上肢康复机器人
评价方法
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职称材料
上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者
被引量：
16
2
作者
陆敏
魏凤芹
+1 位作者
肖峰
彭军
《中国康复》
2012年第6期411-413,共3页
目的:探讨上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能的疗效。方法:脑卒中偏瘫患者46例,随机分为对照组和观察组各23例,2组均接受基础药物和常规康复治疗,观察组增加上肢康复机器人训练。治疗前后进行上肢Brunnstrom分级、简式Fugl-...
目的:探讨上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能的疗效。方法:脑卒中偏瘫患者46例,随机分为对照组和观察组各23例,2组均接受基础药物和常规康复治疗,观察组增加上肢康复机器人训练。治疗前后进行上肢Brunnstrom分级、简式Fugl-Meyer运动量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)评定。结果:治疗4周后,2组上肢Brunnstrom分级均较治疗前显著改善(P<0.05),但2组间差异无统计学意义;2组FMA-UE和MBI评分较治疗前明显提高(P<0.05),且观察组提高更显著(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练有利于改善脑卒中患者上肢功能,且能促进日常生活活动能力的恢复。
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关键词
康复机器人
脑卒中
偏瘫
上肢功能
日常生活活动
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职称材料
外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
被引量：
6
3
作者
李庆玲
叶腾茂
+2 位作者
杜志江
孙立宁
王东岩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期166-170,177,共6页
针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生...
针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助.
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关键词
上肢康复机器人
力辅助
患者意图
比例控制器
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职称材料
巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的疗效观察
被引量：
3
4
作者
赵青
马奎军
+3 位作者
王虹
王艳
董海彦
陈琦
《中国中医急症》
2023年第8期1436-1440,共5页
目的探讨巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的临床疗效。方法将脑卒中急性期患者60例随机分为治疗组与对照组各30例。所有病例均予对症药物(基础疾病如控制血压、血糖等及二级预防治疗)及常规康...
目的探讨巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的临床疗效。方法将脑卒中急性期患者60例随机分为治疗组与对照组各30例。所有病例均予对症药物(基础疾病如控制血压、血糖等及二级预防治疗)及常规康复训练治疗。对照组在常规治疗基础上给予上肢智能机器人训练,治疗组在对照组的基础上采取巨刺疗法。患者入院后在第1次治疗前进行双上肢功能量表(UEFI)、简式Fugl-Meyer运动评定-上肢部分(FMA-UE)、日常生活自理能力(ADL)、上肢三角肌及胸大肌表面肌电值测定腕关节前屈、水平内收、水平外展关节活动度评定,疗程结束后再次评定。结果干预后,两组UEFI评分和FMA-UE评分与干预前相比差异显著(P<0.05),其中治疗组干预后UEFI评分和FMA-UE评分明显高于对照组(P<0.05);干预后治疗组患侧腕关节掌屈、背伸、桡偏、尺偏活动度明显增加(P<0.05),与对照组比较,差异显著(P<0.05);经不同方式干预后,治疗组患者患侧半球MEP潜伏期低于对照组,最大振幅高于对照组(P<0.01)。干预后,两组ADL评分与干预前相比差异显著(P<0.05),其中治疗组干预后ADL评分明显高于对照组(P<0.05)。结论巨刺疗法可通过刺激大脑半球皮层运动区的兴奋性,从而有效改善脑卒中急性期患者上肢功能与手腕关节活动度,提高其生活自理能力,有利于患者病情康复,提高生活质量,产生良好的社会效益及巨大的经济效益。
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关键词
脑卒中
急性期
巨刺疗法
上肢智能康复机器人
手功能
主动运动
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职称材料
题名
脑卒中患者上肢康复机器人及评价方法综述
被引量：
31
1
作者
王丽
张秀峰
马岩
杨荣
机构
国家康复辅具研究中心
出处
《北京生物医学工程》
2015年第5期526-532,共7页
基金
国家自然科学基金(51275101)资助
文摘
利用机器人技术进行上肢康复训练是脑卒中患者进行康复治疗的重要手段之一。本文根据中枢神经系统具有高度的可塑性,分析了机器人辅助康复训练的理论依据。并且依据康复机器人的社会需求和研究意义,归纳总结了5种上肢康复机器人的研究进展和研究成果,其中包括上肢康复机器人、功能性电刺激辅助上肢康复机器人、基于虚拟现实技术的上肢康复机器人、基于s EMG的上肢康复训练机器人、基于BCI上肢康复训练机器人。为完善康复机器人的功能,实现对脑卒中患者上肢运动功能的量化评估,本文还分析了目前临床上常用的几种评价方法,即Brunnstrom等级评价法、Fugl-Meyer量表评价法、上田敏评价法和Bobath评价法。最后分析了上肢康复机器人在机械设计、控制策略和评价方法等方面的发展趋势。
关键词
脑卒中
上肢康复机器人
评价方法
Keywords
stroke
rehabilitation
robot
for
upper limbs
evaluation
method
分类号
R318.6 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者
被引量：
16
2
作者
陆敏
魏凤芹
肖峰
彭军
机构
华中科技大学同济医学院附属同济医院康复医学科
出处
《中国康复》
2012年第6期411-413,共3页
文摘
目的:探讨上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能的疗效。方法:脑卒中偏瘫患者46例,随机分为对照组和观察组各23例,2组均接受基础药物和常规康复治疗,观察组增加上肢康复机器人训练。治疗前后进行上肢Brunnstrom分级、简式Fugl-Meyer运动量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)评定。结果:治疗4周后,2组上肢Brunnstrom分级均较治疗前显著改善(P<0.05),但2组间差异无统计学意义;2组FMA-UE和MBI评分较治疗前明显提高(P<0.05),且观察组提高更显著(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练有利于改善脑卒中患者上肢功能,且能促进日常生活活动能力的恢复。
关键词
康复机器人
脑卒中
偏瘫
上肢功能
日常生活活动
Keywords
rehabilitation
robot
stroke
hemiplegia
upper limbs
function
activities
of
daily
living
分类号
R743.3 [医药卫生—神经病学与精神病学]
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职称材料
题名
外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
被引量：
6
3
作者
李庆玲
叶腾茂
杜志江
孙立宁
王东岩
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期166-170,177,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60505016)
长江学者创新团队计划资助项目(IRT0423)
+1 种基金
黑龙江省科技攻关资助项目(GB04A502-2)
哈尔滨市基金资助项目(2004AFQXJ01)
文摘
针对由脑中风引起的偏瘫患者,提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人.为激励患者肢体的主动运动意识,促进患肢康复,提出了机器人辅助运动模式.上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小.为实时跟随患者上肢运动意图,利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制,从而驱动各关节完成运动.实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助.
关键词
上肢康复机器人
力辅助
患者意图
比例控制器
Keywords
rehabilitation
robot
for
upper limbs
assistant
intention
of
patients
proportion
controller
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的疗效观察
被引量：
3
4
作者
赵青
马奎军
王虹
王艳
董海彦
陈琦
机构
安徽省亳州市中医院
出处
《中国中医急症》
2023年第8期1436-1440,共5页
基金
安徽省中医药传承创新科研项目(2002CCZD07)。
文摘
目的探讨巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的临床疗效。方法将脑卒中急性期患者60例随机分为治疗组与对照组各30例。所有病例均予对症药物(基础疾病如控制血压、血糖等及二级预防治疗)及常规康复训练治疗。对照组在常规治疗基础上给予上肢智能机器人训练,治疗组在对照组的基础上采取巨刺疗法。患者入院后在第1次治疗前进行双上肢功能量表(UEFI)、简式Fugl-Meyer运动评定-上肢部分(FMA-UE)、日常生活自理能力(ADL)、上肢三角肌及胸大肌表面肌电值测定腕关节前屈、水平内收、水平外展关节活动度评定,疗程结束后再次评定。结果干预后,两组UEFI评分和FMA-UE评分与干预前相比差异显著(P<0.05),其中治疗组干预后UEFI评分和FMA-UE评分明显高于对照组(P<0.05);干预后治疗组患侧腕关节掌屈、背伸、桡偏、尺偏活动度明显增加(P<0.05),与对照组比较,差异显著(P<0.05);经不同方式干预后,治疗组患者患侧半球MEP潜伏期低于对照组,最大振幅高于对照组(P<0.01)。干预后,两组ADL评分与干预前相比差异显著(P<0.05),其中治疗组干预后ADL评分明显高于对照组(P<0.05)。结论巨刺疗法可通过刺激大脑半球皮层运动区的兴奋性,从而有效改善脑卒中急性期患者上肢功能与手腕关节活动度,提高其生活自理能力,有利于患者病情康复,提高生活质量,产生良好的社会效益及巨大的经济效益。
关键词
脑卒中
急性期
巨刺疗法
上肢智能康复机器人
手功能
主动运动
Keywords
Stroke
Acute
phase
Opposing
needling
Intelligent
rehabilitation
robot
of
upper
limb
Hand
func⁃tion
Active
movement
分类号
R743.9 [医药卫生—神经病学与精神病学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
脑卒中患者上肢康复机器人及评价方法综述
王丽
张秀峰
马岩
杨荣
《北京生物医学工程》
2015
31
下载PDF
职称材料
2
上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者
陆敏
魏凤芹
肖峰
彭军
《中国康复》
2012
16
下载PDF
职称材料
3
外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制
李庆玲
叶腾茂
杜志江
孙立宁
王东岩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
下载PDF
职称材料
4
巨刺疗法联合上肢智能康复机器人对提高脑卒中急性期患者手功能主动运动诱发的疗效观察
赵青
马奎军
王虹
王艳
董海彦
陈琦
《中国中医急症》
2023
3
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