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三轴磁传感器系统的在线标定 被引量：7
1
作者 盛蔚 蒋勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期179-182,共4页
现有的三轴磁传感器的标定方法对于设备的要求过高,系统不能够独立完成标定工作。针对此种情况,提出三轴磁传感器系统的在线标定算法,建立三轴磁传感器系统误差模型,采用椭球曲面拟合三轴磁场数据,利用递推法计算标定参数。达成了传感... 现有的三轴磁传感器的标定方法对于设备的要求过高,系统不能够独立完成标定工作。针对此种情况,提出三轴磁传感器系统的在线标定算法,建立三轴磁传感器系统误差模型,采用椭球曲面拟合三轴磁场数据,利用递推法计算标定参数。达成了传感器系统本身在线独立完成标定的目的,并对在线标定参数的可信度提出了评价方法。通过实验验证了在线标定方法的有效性和在线标定参数可信度评价方法的有效性。 展开更多
关键词 磁传感器 在线标定 椭球拟合 递推最小二乘法
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广义二型模糊系统的自组织规则生成方法
2
作者 范轶博 赵涛 解相朋 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期646-652,共7页
针对广义二型模糊系统在复杂情况中因缺乏专家经验而难以构建合适模糊规则的问题,提出了一种基于输入数据的激活强度来生成广义二型模糊集以及模糊规则的方法。通过数据驱动自组织构建广义二型模糊系统模糊规则,并且使用迭代最小二乘法... 针对广义二型模糊系统在复杂情况中因缺乏专家经验而难以构建合适模糊规则的问题,提出了一种基于输入数据的激活强度来生成广义二型模糊集以及模糊规则的方法。通过数据驱动自组织构建广义二型模糊系统模糊规则,并且使用迭代最小二乘法和梯度下降法优化系统前后件参数。最后,分别在无扰动和施加噪声情况下进行了非线性系统的跟踪仿真,实验结果证明了自组织规则生成的广义二型模糊系统的有效性,并能够以较高精度跟踪参考轨迹。 展开更多
关键词 自组织学习 模糊控制 广义二型模糊系统 隶属函数 结构学习 误差驱动 增量学习 递归最小二乘法
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一种基于递推最小二乘法的运动平台剩磁差分测量与估计方法
3
作者 朱明慧 谷鹏 高东 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期570-584,共15页
地磁导航是通过对地球周围矢量磁场进行测量从而实现导航的一种方法.地磁导航在运动平台上应用的难点之一是平台剩磁对地磁测量的影响,严重污染了磁强计的测量.消除平台剩磁对地磁测量的影响成为地磁导航向应用转化的一项关键技术.为实... 地磁导航是通过对地球周围矢量磁场进行测量从而实现导航的一种方法.地磁导航在运动平台上应用的难点之一是平台剩磁对地磁测量的影响,严重污染了磁强计的测量.消除平台剩磁对地磁测量的影响成为地磁导航向应用转化的一项关键技术.为实现运动平台剩磁的有效测量与估计,提出了基于递推最小二乘法的运动平台剩磁差分测量与估计方法.基于载体干扰磁场值只与测量点到磁偶极子的距离和磁偶极子的磁矩有关的结论,根据磁偶极子的磁场分布特性,推导出一种基于内置磁强计阵列的运动平台剩磁差分估计模型,并通过递推最小二乘法求解差分估计模型.大量仿真实验表明,可以通过内置阵列磁强计对平台剩磁进行测量与估计,验证了所提出的平台剩磁估计方法的有效性. 展开更多
关键词 地磁导航 干扰磁场 差分模型 递推最小二乘法
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基于握力分布的驾驶人人机共驾状态识别研究 被引量：4
4
作者 韩嘉懿 朱冰 +1 位作者 赵健 马驰 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期166-176,共11页
人机共驾是现阶段汽车智能化发展的必经之路,在人机共驾中为了避免人机冲突,对驾驶人的人机共驾状态进行识别是实现和谐人机共驾的基础。然而现有研究较少考虑了该状态,同时相关识别方法多基于驾驶人生理信息,导致应用繁琐,不具备实用... 人机共驾是现阶段汽车智能化发展的必经之路,在人机共驾中为了避免人机冲突,对驾驶人的人机共驾状态进行识别是实现和谐人机共驾的基础。然而现有研究较少考虑了该状态,同时相关识别方法多基于驾驶人生理信息,导致应用繁琐,不具备实用性。为此,设计了一种能够测量握力分布的智能方向盘系统硬件架构,并在此基础上开发了基于握力分布的驾驶人人机共驾状态识别方法。首先搭建了能够测量驾驶人双手握力分布的智能方向盘系统,在此基础上利用驾驶人在环试验台采集了15名驾驶人在不同人机共驾状态下的试验数据;然后根据试验数据通过递推最小二乘法对驾驶人的上肢肌肉阻抗特性参数进行了辨识,分析了不同状态下的驾驶人上肢肌肉特性;最后基于门控循环单元(Gated Recurrent Unit,GRU)构建了Hybrid-GRU(H-GRU)模型,将回归任务与分类任务混合,利用辨识得到的肌肉阻抗特性结果对模型中的回归部分进行预先训练,使模型具备了一定的先验知识,实现了从驾驶人握力分布到人机共驾状态的映射,并将H-GRU模型与常规GRU模型和支持向量机模型进行对比测试。结果表明:所建立的模型总体分类准确率达到97.59%,相比常规GRU模型和支持向量机模型分别提升6.97%和33.02%。所提出的基于方向盘握力分布的人机共驾状态识别方法不仅能够准确辨识驾驶人人机共驾状态,还能够输出驾驶人肌肉阻抗特性参数,可为驾驶人建模或人机共驾策略开发等提供帮助。 展开更多
关键词 汽车工程 人机共驾 GRU神经网络 驾驶人状态 握力分布 驾驶人肌肉阻抗 递推最小二乘法
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基于ARMAX模型的分解炉出口温度预测方法研究 被引量：3
5
作者 褚彪 《中国水泥》 CAS 2020年第10期94-96,共3页
分解炉是新型干法水泥烧成工艺系统的核心设备,对水泥生料分解质量和熟料生产能耗起着至关重要的作用,而分解炉出口温度是分解炉高效稳定运行的重要指标。因此,分解炉出口温度的合理控制,是实现水泥优质高效生产的前置条件。该文基于分... 分解炉是新型干法水泥烧成工艺系统的核心设备,对水泥生料分解质量和熟料生产能耗起着至关重要的作用,而分解炉出口温度是分解炉高效稳定运行的重要指标。因此,分解炉出口温度的合理控制,是实现水泥优质高效生产的前置条件。该文基于分解炉喂煤量和三次风温度,通过递推最小二乘法和ARMAX模型参数估计,建立分解炉出口温度模型并实现温度预测,用以支撑分解炉出口温度优化控制。 展开更多
关键词 分解炉出口温度 递推最小二乘法 ARMAX 温度预测
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基于时变时间序列分析的凝析天然气流量计量 被引量：2
6
作者 孙世稳 郑金吾 +1 位作者 耿艳峰 孔倩倩 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2009年第6期37-40,共4页
凝析天然气的各相流量是监测、控制气井和气藏动态特性的主要依据.为了研究分相流量,采用一种新的软测量技术,开发出一种在线计量的多相流计量系统。首先对差压信号进行小波模极大值去噪;建立时变AR模型提取相关特征值,研究特征值与气... 凝析天然气的各相流量是监测、控制气井和气藏动态特性的主要依据.为了研究分相流量,采用一种新的软测量技术,开发出一种在线计量的多相流计量系统。首先对差压信号进行小波模极大值去噪;建立时变AR模型提取相关特征值,研究特征值与气液两相流流量之间的关系,采用RBF网络预报气液分相流量。 展开更多
关键词 差压信号 时变AR分析 递推最小二乘法 气液分相流量
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基于IAF-NARX的车载锂电池SOC实时估算 被引量：2
7
作者 陈德海 邹争明 +1 位作者 丁博文 华铭 《江西理工大学学报》 CAS 2020年第3期96-102,共7页
针对现有车载锂电池荷电状态(SOC)估算方法存在误差大、动态模型建立困难及模型适应性差等问题,文章提出一种采用动态神经网络(NARX)来实时估算车载锂电池SOC的方法。首先由改进人工鱼群算法寻优得到最佳NARX的结构参数,以建立初步的锂... 针对现有车载锂电池荷电状态(SOC)估算方法存在误差大、动态模型建立困难及模型适应性差等问题,文章提出一种采用动态神经网络(NARX)来实时估算车载锂电池SOC的方法。首先由改进人工鱼群算法寻优得到最佳NARX的结构参数,以建立初步的锂电池SOC估算模型;其次根据不同工况更新模型中的结构参数,增强估算模型自适应性。估算模型的输入分别为锂电池的电压、电流、欧姆内阻,其中锂电池的欧姆内阻是依据电池模型通过递推最小二乘法在线辨识获取,随温度和电池健康状态(SOH)实时变化。在两种典型工况下做车载锂电池放电试验,并采用两种不同锂电池来验证估计模型的适应性,结果表明该方法的预测精度高、适应性好,两种工况下的估计误差均低于0.045,两种锂电池下的估计误差均不超过0.043。 展开更多
关键词 车载锂电池 荷电状态 NARX 人工鱼群算法 递推最小二乘法
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含有静态迟滞Hammerstein系统的建模
8
作者 李海芬 韩子轩 +1 位作者 于臻 李攀 《华北科技学院学报》 2020年第4期55-60,共6页
由于迟滞具有非光滑多值映射等复杂的非线性特性,使得整个的Hammerstein系统的建模也变得较复杂。系统中的迟滞部分采用PI模型来描述,采用递推最小二乘法来辨识整个Hammerstein系统的参数,建立了压电陶瓷精密定位平台的二阶静态迟滞模... 由于迟滞具有非光滑多值映射等复杂的非线性特性,使得整个的Hammerstein系统的建模也变得较复杂。系统中的迟滞部分采用PI模型来描述,采用递推最小二乘法来辨识整个Hammerstein系统的参数,建立了压电陶瓷精密定位平台的二阶静态迟滞模型。根据实验平台测量出的输入输出数据,辨识出系统的模型结构。通过比较模型的输出和系统实际的输出的误差值,表明该辨识方法能较准确的描述压电陶瓷的迟滞特性模型,该方法比较简单且适用性广,易于工业实现。 展开更多
关键词 迟滞 HAMMERSTEIN系统 递推最小二乘法 Back-lash算子
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DE-GMAW焊接系统的非线性建模及参数估计
9
作者 卢海峰 刘玉生 龚晓峰 《微计算机信息》 2009年第10期219-220,240,共3页
为了更好地研究和控制可消耗的双电极熔化极气体保护电弧焊接系统(DE-GMAW),针对该系统建立了一个多输入多输出(MIMO)的非线性模型,并采用递推最小二乘法原理对模型参数进行了估计。阶跃信号下交叉验证结果表明,所得模型很好的反映了其... 为了更好地研究和控制可消耗的双电极熔化极气体保护电弧焊接系统(DE-GMAW),针对该系统建立了一个多输入多输出(MIMO)的非线性模型,并采用递推最小二乘法原理对模型参数进行了估计。阶跃信号下交叉验证结果表明,所得模型很好的反映了其系统特性,可以用来进行控制系统的设计与系统本身的分析理解。 展开更多
关键词 DE—GMAW MIMO 非线性 最小二乘法
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溶解氧的广义预测控制仿真研究 被引量：2
10
作者 薛美盛 袁鑫 +2 位作者 薛生辉 李先知 孙胜杰 《化工自动化及仪表》 CAS 2016年第4期359-362,共4页
通过Matlab仿真,运用渐消记忆递推最小二乘法进行在线辨识,对溶解氧过程进行了广义预测控制的研究。通过尝试不同控制器参数,找到了控制效果较好的参数组合。同时对广义预测控制在快时变系统上的应用和相关参数的影响进行了探索。研究表... 通过Matlab仿真,运用渐消记忆递推最小二乘法进行在线辨识,对溶解氧过程进行了广义预测控制的研究。通过尝试不同控制器参数,找到了控制效果较好的参数组合。同时对广义预测控制在快时变系统上的应用和相关参数的影响进行了探索。研究表明:广义预测控制比模糊自适应PID控制的电耗指标有所减少。 展开更多
关键词 广义预测控制 溶解氧 渐消记忆递推最小二乘法 模型在线辨识
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设计FIR数字滤波器的随机抽样递推最小二乘算法
11
作者 赖晓平 云昌钦 朱桂华 《山东大学学报（自然科学版）》 CSCD 1998年第2期161-167,共7页
考虑了对称系数及反对称系数的ＦＩＲ数字滤波器的设计问题，将这个设计问题看成一个线性系统的辨识问题，辨识系统参数所需的输入数据由一随机抽样法产生，辨识算法采用递推最小二乘法．按随机抽样法产生的数据保证了被辨识参数的收敛... 考虑了对称系数及反对称系数的ＦＩＲ数字滤波器的设计问题，将这个设计问题看成一个线性系统的辨识问题，辨识系统参数所需的输入数据由一随机抽样法产生，辨识算法采用递推最小二乘法．按随机抽样法产生的数据保证了被辨识参数的收敛性，实现了最小加权平方误差准则．最后给出了几个设计范例． 展开更多
关键词 FIR数字滤波器 递推最小二乘法 随机抽样法
原文传递
一种RBF网络结构优化方法 被引量：24
12
作者 张友民 李庆国 +1 位作者 戴冠中 张洪才 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期667-671,共5页
通过对ＲＢＦ网络结构的分析，结合奇异值分解方法，提出了一种ＲＢＦ网络结构优化的标准，并在此基础上实现ＲＢＦ网络结构的优化。
关键词 径向基函数网络 最佳化 网络结构 神经网络
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列车空气制动防滑控制及其仿真 被引量：22
13
作者 陈哲明 曾京 罗仁 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期25-31,共7页
列车在制动过程中,如果轮轨间滑移率超过了最佳滑移率,车轮就会打滑甚至空转,损伤车轮和轨道。为避免这种现象的产生,建立了制动气缸压力的非线性模型,利用干扰观测器对黏着系数进行估计,运用递归最小二乘法预测切向力系数与滑移率关系... 列车在制动过程中,如果轮轨间滑移率超过了最佳滑移率,车轮就会打滑甚至空转,损伤车轮和轨道。为避免这种现象的产生,建立了制动气缸压力的非线性模型,利用干扰观测器对黏着系数进行估计,运用递归最小二乘法预测切向力系数与滑移率关系曲线的斜率,采用滑模变结构与逻辑门限值相结合的控制方法对系统进行控制。仿真结果表明,这种方法能够有效地使车轮圆周方向的切向力保持在最大值附近,使滑移率保持在最佳值附近,防止因车轮打滑而损伤轮轨,达到了期望的控制效果。 展开更多
关键词 车辆工程 制动 防滑 递归最小二乘法 滑模控制 逻辑门限值控制
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基于电路等效和UKF-EKF的锂电池SOC估算方法研究 被引量：11
14
作者 刘小菡 王顺利 +2 位作者 陈明洁 苏杰 马程 《自动化仪表》 CAS 2018年第12期52-55,59,共5页
锂电池以成组形式被广泛使用,但在生产与使用中单体不一致现象会严重影响电池的使用效率、寿命以及安全性。因此,对动力锂电池荷电状态(SOC)进行实时准确估算,保证电池的及时均衡尤为重要。针对动力电池估算所存在的等效模型模拟电池充... 锂电池以成组形式被广泛使用,但在生产与使用中单体不一致现象会严重影响电池的使用效率、寿命以及安全性。因此,对动力锂电池荷电状态(SOC)进行实时准确估算,保证电池的及时均衡尤为重要。针对动力电池估算所存在的等效模型模拟电池充放电过程中的真实性低、常用算法精度损失等问题,采用二阶Thevenin等效电路模型,通过递推最小二乘法进行电池模型的参数辨识。对比扩展卡尔曼滤波(EKF)算法与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的优、缺点,提出了一种结合EKF和UKF两种算法优势的联合在线SOC估计策略。将估计的SOC结果和试验测量结果进行比较,并通过试验与仿真验证该方法的精度。试验结果表明,该方法能够有效实现SOC的在线估算,其估计精度在5%内,为电池管理系统的搭建与锂电池组的均衡提供了判断依据。 展开更多
关键词 单体不一致性 荷电状态 递推最小二乘法 收敛性 复杂度
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带有空间机械臂的航天器系统惯性参数辨识 被引量：9
15
作者 文坤 廖瑛 杨雅君 《飞行器测控学报》 CSCD 2015年第4期381-388,共8页
针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械... 针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械臂做充分可变构型运动。该运动会改变航天器系统的惯性分布,从而引起航天器系统速度变化。然后,通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析)软件建模测量这些速度变化,计算出空间机械臂的惯性变化,进而基于动量和动量距守恒的方法建立线性回归方程。最后,通过应用递推最小二乘法解线性回归方程组,辨识出了航天器的惯性参数。仿真分析结果表明了所辨识的航天器惯性参数的有效性和准确性。 展开更多
关键词 空间机械臂 可变构型 递推最小二乘法 惯性参数 在轨辨识
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基于EMD分解的风电场风速和输出功率年度预测 被引量：8
16
作者 王晓兰 李辉 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期301-306,共6页
应用历史年份的小时平均风速数据,预测下一年度逐月的风速和风电功率。对历史年份的逐月风速数据进行经验模式分解,采用递推最小二乘法建立各分量的二元线性回归预测模型,将各分量预测模型等权求和得到次年度对应月份的预测模型。对实... 应用历史年份的小时平均风速数据,预测下一年度逐月的风速和风电功率。对历史年份的逐月风速数据进行经验模式分解,采用递推最小二乘法建立各分量的二元线性回归预测模型,将各分量预测模型等权求和得到次年度对应月份的预测模型。对实测数据的仿真计算表明,提前一年的风速月度预测的平均MAPE为16.25%,提高了此类预测的精度。考虑具体风力发电机组的功率特性、机组效率和设备运行情况,可得出次年风电场的输出功率值。 展开更多
关键词 风速预测 风电功率预测 经验模式分解 递推最小二乘法
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挖掘臂的液压缸摩擦模型辨识与分析 被引量：7
17
作者 黎波 严骏 +2 位作者 郭刚 唐建 张梅军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期814-818,共5页
挖掘臂的液压缸摩擦力使系统动态特性恶化,对其进行有效的摩擦补偿是提高控制性能的关键。为获得液压缸的精确摩擦模型,建立了铲斗关节动力学方程,方程中分别采用了库仑摩擦、库仑+黏性摩擦及Stribeck摩擦模型。针对系统中存在的有色噪... 挖掘臂的液压缸摩擦力使系统动态特性恶化,对其进行有效的摩擦补偿是提高控制性能的关键。为获得液压缸的精确摩擦模型,建立了铲斗关节动力学方程,方程中分别采用了库仑摩擦、库仑+黏性摩擦及Stribeck摩擦模型。针对系统中存在的有色噪声,采用了改进的递推最小二乘法辨识未知参数。将辨识的三种摩擦模型进行对比分析表明,Stribeck摩擦模型精度最高,能很好地预测液压缸驱动力。其中,Stribeck摩擦模型的辨识误差比库仑+黏性摩擦及库仑摩擦分别减少约8%与18%。 展开更多
关键词 挖掘臂 液压缸 摩擦 辨识 递推最小二乘法
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形状约束下的流域汇流模型与实时预报方法研究 被引量：5
18
作者 李丹颖 宋星原 +2 位作者 杜勇 黄程鹏 喻建生 《水电能源科学》 2004年第4期17-20,共4页
考虑到长江流域复杂的地形特征以及降雨时空分布变化对流域汇流的重要影响,通过引入形状约束条件,建立了以串并联相混合的水库模式为基础的流域分散入流非线性汇流模型,从而较合理反映了白莲河流域这种典型的双羽形水系的汇流特性。在... 考虑到长江流域复杂的地形特征以及降雨时空分布变化对流域汇流的重要影响,通过引入形状约束条件,建立了以串并联相混合的水库模式为基础的流域分散入流非线性汇流模型,从而较合理反映了白莲河流域这种典型的双羽形水系的汇流特性。在此基础上,运用可变遗忘因子递推最小二乘算法对预报模型汇流结果进行实时校正。 展开更多
关键词 形状约束 分散入流 非线性汇流 递推最小二乘算法
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基于递推最小二乘法的飞行器模型参数在线辨识 被引量：7
19
作者 姜永明 王长青 徐骋 《控制与信息技术》 2019年第4期58-64,共7页
为了实现飞行控制系统的在线更新、飞行能力在线评估以及飞行器故障的在线检测,需对飞行器动力学模型中未知参数的在线辨识方法进行研究。首先,在分析飞行器特性的基础上选取纵向小扰动线性运动方程和纵向非线性运动方程作为辨识的模型... 为了实现飞行控制系统的在线更新、飞行能力在线评估以及飞行器故障的在线检测,需对飞行器动力学模型中未知参数的在线辨识方法进行研究。首先,在分析飞行器特性的基础上选取纵向小扰动线性运动方程和纵向非线性运动方程作为辨识的模型;之后采用递推最小二乘法分别对单输入多输出线性运动模型和多输入多输出非线性运动模型里面的线性子系统进行参数辨识。仿真结果表明,递推最小二乘法收敛速度快、计算效率高、辨识精度基本满足工程要求,可以用于在线辨识;但是该方法只适用于简单线性模型,无法直接用于非线性复杂运动模型。 展开更多
关键词 飞行器 模型参数 在线辨识 递推最小二乘法 多输入多输出
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基于递推最小二乘法的阀控缸液压系统控制策略 被引量：3
20
作者 张海洋 梁全 +1 位作者 王志科 徐威 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第11期1743-1751,共9页
阀控缸液压系统存在建模不准确、动态控制精度较低和控制算法调试困难的问题,为此,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的反步法动态面控制策略,并采用半实物仿真平台对其控制算法进行了调试验证。首先,建立了阀控缸液压系统非线性状态... 阀控缸液压系统存在建模不准确、动态控制精度较低和控制算法调试困难的问题,为此,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的反步法动态面控制策略,并采用半实物仿真平台对其控制算法进行了调试验证。首先,建立了阀控缸液压系统非线性状态空间模型,推导了该系统的最小二乘矩阵形式和递推算法公式;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论和动态面控制技术,建立了阀控非对称缸系统的控制模型,设计了一种基于RLS的反步法动态面控制器;最后,基于半实物仿真平台,对改造后的Linux操作系统进行了实时性验证,完成了阀控非对称缸系统参数辨识和基于RLS的反步法动态面控制试验任务。试验结果表明:RLS算法不仅能用于准确地估计系统模型参数,更能有效地适应系统模型参数的变化;相比于常规PID控制方法,基于RLS反步法动态面控制策略在阀控非对称缸系统稳定状态和换向的过程中,其动态控制精度分别提高了72.9%和20.3%,可为今后阀控缸液压系统建模及非线性控制策略研究提供较高的理论参考。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性控制策略 反步法 递推最小二乘法 动态面控制 半实物仿真 阀控非对称缸系统
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