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可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现
被引量：
7
1
作者
王明辉
马书根
+2 位作者
李斌
王越超
贺鑫元
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第3期273-277,共5页
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操...
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操作的控制,并通过原理样机实验验证了这套控制系统的可行性.
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关键词
可重构星球探测机器人系统
控制系统
CAN总线
系统模块化
集中式控制
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职称材料
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
被引量：
10
2
作者
王明辉
马书根
+1 位作者
李斌
王越超
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1178-1182,共5页
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、...
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。
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关键词
可重构星球机器人
模块化控制系统
分层混合式控制结构
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职称材料
题名
可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现
被引量：
7
1
作者
王明辉
马书根
李斌
王越超
贺鑫元
机构
中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第3期273-277,共5页
基金
国家863计划资助项目(2002AA422130).
文摘
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操作的控制,并通过原理样机实验验证了这套控制系统的可行性.
关键词
可重构星球探测机器人系统
控制系统
CAN总线
系统模块化
集中式控制
Keywords
reconfigurable
planetary
robot
system
control
system
CAN
bus
system
modularization
centralized
control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
被引量：
10
2
作者
王明辉
马书根
李斌
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期1178-1182,共5页
基金
"863"国家高技术研究发展计划(2002AA422130)资助项目
文摘
本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。
关键词
可重构星球机器人
模块化控制系统
分层混合式控制结构
Keywords
reconfigurable
planetary
robot
system
modularized
control
system
hierarchical
hybrid
control
architecture
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现
王明辉
马书根
李斌
王越超
贺鑫元
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005
7
下载PDF
职称材料
2
可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
王明辉
马书根
李斌
王越超
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
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职称材料
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