-
题名两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
被引量：13
- 1
-
-
作者
张炳力
吕敏煜
程进
沈干
-
机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
-
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第5期158-163,共6页
-
基金
国家重点研发计划(2017YFB0102503)
安徽省科技重大专项(S201803a07020064)
+1 种基金
安徽省智能汽车工程实验室
中央高校基本科研业务费专项资金(PA2018GDQT0019)资助项目
-
文摘
智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低。并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力。
-
关键词
轨迹跟踪
两点预瞄
滑模控制
实车实验
-
Keywords
trajectory tracking
two-point preview
sliding-mode control
real car experiment
-
分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
-
-
题名基于改进三元素避障模型的轨迹规划研究
- 2
-
-
作者
刘长君
叶跃隆
袁春
-
机构
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
重庆理工大学教育部机械检测工程中心
-
出处
《汽车工程学报》
2024年第6期947-958,共12页
-
基金
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdx0052):L4级自动驾驶技术研发。
-
文摘
针对有动态障碍物干扰的交通环境,提出一种能描述车辆自身与障碍物运动关系的几何避障模型。通过将自车与障碍物空间距离分解为两个方向的距离,并结合自车与障碍物的相对速度得到三元素,建立基于三元素的改进避障模型。以模型预测控制原理(MPC)为基础,将离散化的车辆运动学模型作为预测模型,结合Frenet坐标系综合考虑道路边界、车辆自身机械结构、车辆行驶安全与舒适性等因素构建目标函数以及约束,最终建立非线性规划问题并求解。以金康赛力斯SF5作为试验车辆,加装硬件及传感器,搭建自动驾驶软件平台。在ROS+Matlab/Simulink软件平台上,部署轨迹规划算法进行实车试验。结果表明,该方法不仅能顺利避开障碍物,且可获得合理、舒适的行驶轨迹。
-
关键词
自动驾驶
模型预测控制
轨迹规划
联合仿真
实车试验
-
Keywords
autonomous driving
model predictive control
trajectory planning
co-simulation
real car experiment
-
分类号
U471.15
[机械工程—车辆工程]
-
-
题名变幅载荷下的钢板弹簧疲劳裂纹扩展研究
被引量：3
- 3
-
-
作者
项玉霞
武志斐
-
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
-
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期1462-1466,共5页
-
基金
山西省科技重大专项项目(20181102006)资助。
-
文摘
钢板弹簧疲劳裂纹在变幅载荷作用下的扩展预测模型主要是Schütz疲劳裂纹扩展模型,但此模型未考虑裂纹闭合效应对疲劳裂纹扩展的影响,忽略了参数C和n随应力比的联系,疲劳裂纹门槛值ΔK;也只考虑应力比为0的特殊工况。因此对Schütz疲劳裂纹扩展唯象模型进行修正,使修正后的模型各参数物理意义更加明确,适用于不同的工况。并将实车试验所测的应力幅值运用于修正后的模型,表征变幅载荷作用下钢板弹簧疲劳裂纹扩展进程。表明加载幅值增大,疲劳裂纹扩展速率加快,试验结果与模型预测结果良好吻合,为变幅载荷作用下疲劳裂纹扩展速率的计算提供了理论依据。
-
关键词
变幅载荷
裂纹扩展
应力强度因子
裂纹闭合
实车试验
-
Keywords
Variable amplitude load
Crack growth
Stress intensity factor
Crack closure
real car experiment
-
分类号
TG111.9
[金属学及工艺—物理冶金]
-
-
题名自动驾驶车辆循迹路径生成算法研究
被引量：3
- 4
-
-
作者
李晋津
孙二鑫
陈宗娟
-
机构
中汽数据(天津)有限公司
-
出处
《汽车实用技术》
2020年第18期16-21,共6页
-
文摘
在无人驾驶领域中,已经实现了车辆按照已有路径进行循迹无人驾驶,通常已有路径是由车辆实际采集获得。文章采用Matlab编写了循迹路径的生成算法,解决了循迹路线必须由车辆采集获取的问题,使车辆控制更加高效。再循迹路径生成算法中结合了车辆的左右转最小拐弯半径约束和允许倒车的情况,得到了无人驾驶车辆可行驶的路径。最后通过算法生成的路径进行了实车实验,车辆能够按照算法生成的路径进行自动驾驶,最后对算法生成的路径和车辆实际路径进行了对比,验证了算法的可行性。
-
关键词
路径生成
倒车
车辆转弯半径
实车实验
-
Keywords
Path generation
Reversing
Vehicle turning radius
real car experiment
-
分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
-
-
题名基于实车试验的汽车灯具起雾机理研究
被引量：1
- 5
-
-
作者
朱学良
黄宏成
程雷
张凯
-
机构
上海交通大学
上汽大众汽车有限公司
-
出处
《传动技术》
2019年第2期14-21,36,共9页
-
文摘
为研究汽车灯具在实际使用中的起雾机理,搭建了前照灯内部温湿度和配光镜温度的实车采集装置,提出了配光镜表面起雾区域的绘制方法.通过试验分析了不同过程中车灯的起雾机理,结果表明,没有阳光照射的情况下自然静置,灯内绝对湿度明显低于环境,不易起雾;低温环境下怠速,灯内材料大量放湿,露点的上升速度超过了冷区温度上升速度,易起雾;雨淋过程中,初始起雾面积大,灯内露点下降,随后较大面积处于消雾状态.
-
关键词
汽车灯具
前照灯
配光镜
起雾
凝结
实车试验
-
Keywords
Automotive lamp
Headlamp
Lens
Fog
Condensation
real-car experiment
-
分类号
U463.65
[机械工程—车辆工程]
-
