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题名基于EKF的毫米波雷达多目标跟踪算法研究
被引量：10
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作者
邱成
王浩
刘凤江
白冬杰
云峰
李舒悦
赵川
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机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
北京精密机电控制设备研究所
北京华航无线电测量研究所
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出处
《现代电子技术》
2021年第15期7-11,共5页
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基金
国家自然科学基金(51775033)。
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文摘
针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法。首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了多目标跟踪算法,并具体对扩展卡尔曼滤波器在该算法中的应用进行了详细的推导和研究;最后,开展了车载毫米波雷达多目标跟踪实验,并对跟踪结果作出了深入的理论分析。实验结果表明,该算法可以对车载毫米波雷达探测到的多个目标量测信息进行滤波跟踪。
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关键词
多目标跟踪算法
毫米波雷达
数学模型
回波采集
道路环境感知
跟踪实验
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Keywords
multi⁃target tracking algorithm
millimeter wave radar
mathematical model
echo acquisition
road environment perception
tracking experiment
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分类号
TN953.6-34
[电子电信—信号与信息处理]
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题名面向应用的GM-CPHD雷达多目标跟踪技术
被引量：2
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作者
张强
陆耀宾
于俊朋
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机构
南京电子技术研究所
中国电子科技集团公司智能感知技术重点实验室
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出处
《工业控制计算机》
2019年第2期80-82,85,共4页
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文摘
针对雷达密集多目标跟踪数据关联的难题,为了进一步降低目标个数估计误差,研究高斯混合-势概率假设密度方法(GM-CPHD)。首先,在随机集框架和最优贝叶斯理论下,给出了CPHD递归形式;然后,在线性高斯假设条件下,详细给出了GM-CPHD强度和势预测和更新的递归闭合解,降低了计算复杂度,满足跟踪实时性要求;最后,仿真实验结果显示,GM-CPHD目标个数估计精度比GM-PHD更高;雷达实验数据测试结果显示,GM-CPHD在不需要数据关联的情况下,能够有效抑制大量杂波,稳定地估计目标个数和目标状态。
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关键词
数据关联
势概率假设密度
目标个数估计
雷达跟踪实验
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Keywords
data association
GM-CPHD
target number estimation
radar tracking experiment
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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