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基于贝塞尔曲线的机器人非时间轨迹跟踪方法 被引量：25
1
作者 余伶俐 龙子威 周开军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1564-1572,共9页
在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行... 在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行优化,完成多段Quintic Bezier曲线的光顺拼接,获得平滑且连续的轨迹;而后以Quintic Bezier曲线参数u作为中间映射量,构建路径长度与轨迹坐标间的状态映射模型,设计移动机器人非时间运动参考量;在此基础上,根据移动机器人运动学模型,提出一种奇异点旋转映射技术,消除奇异点对轨迹跟踪控制品质的影响。实验结果说明,所用方法能提高规划路径的平滑性与连续性,增强移动机器人不确定时延跟踪控制的鲁棒性,避免了奇异点的影响。 展开更多
关键词 移动机器人 非时间参考跟踪 路径平滑 五次bezier曲线
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带形状参数的五次Bezier曲线的光滑拼接
2
作者 孙明灿 师晶 《山西大同大学学报（自然科学版）》 2023年第4期36-39,共4页
针对复杂曲线的造型研究了带形状参数的五次Bezier曲线的光滑拼接问题。利用基函数性质和曲线性质,得到了曲线间的G^(1)、G^(2)、C^(1)、C^(2)光滑拼接定理。通过计算实例验证了曲线间拼接条件的有效性。
关键词 五次bezier曲线 光滑拼接 曲线造型
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基于Bézier曲线的两平行线间缓和曲线构造 被引量：2
3
作者 蔡华辉 柳炳祥 程燕 《图学学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期363-366,共4页
利用五次Bézier曲线,构造了一条含形状参数的两平行线间满足G2连续的缓和曲线。这条曲线在t=1/2含有唯一的曲率极值点。利用形状参数可以方便地控制曲率极值的大小和调节曲线的形状。
关键词 缓和曲线 5次Bézier曲线 平行线 曲率单调
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带形状参数的五次Bézier曲线的扩展
4
作者 张丹丹 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期313-315,317,共4页
给出了带2个形状参数α,γ五次多项式基函数和带3个形状参数α,β,γ的六次多项式基函数,都是五次Bernstein基函数的扩展.依据这两组基函数,并分别定义了两种带形状参数的多项式曲线.所得到的曲线具有五次Bézier曲线类似的几何性质... 给出了带2个形状参数α,γ五次多项式基函数和带3个形状参数α,β,γ的六次多项式基函数,都是五次Bernstein基函数的扩展.依据这两组基函数,并分别定义了两种带形状参数的多项式曲线.所得到的曲线具有五次Bézier曲线类似的几何性质,并且灵活性比较强. 展开更多
关键词 五次bezier曲线 形状参数 曲线设计 拼接
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圆弧曲线的有理五次Bernstein基表示
5
作者 王珺 《阜阳师范学院学报（自然科学版）》 2013年第3期19-21,共3页
在计算机辅助几何设计中,圆弧是一个重要且基础的几何对象。在CAD\CAM系统中,往往采用有理Bézier曲线精确表示圆弧,但用低次的有理Bézier曲线不能表示整圆。文章推导出了有理五次Bézier曲线表示圆弧的充要条件,并通过实... 在计算机辅助几何设计中,圆弧是一个重要且基础的几何对象。在CAD\CAM系统中,往往采用有理Bézier曲线精确表示圆弧,但用低次的有理Bézier曲线不能表示整圆。文章推导出了有理五次Bézier曲线表示圆弧的充要条件,并通过实例验证了有理五次Bézier曲线可以表示整圆。 展开更多
关键词 圆弧 整圆 有理五次Bernstein基 有理五次Bézier曲线 二次曲线
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