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BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计 被引量：2
1
作者 夏国清 陈华珍 潘醒豪 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第6期70-74,共5页
针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号... 针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验,该系统的稳定性较好。 展开更多
关键词 平衡车 电磁巡线 S9KEAZ128AMLK BMX055 四元数解算
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多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测研究 被引量：3
2
作者 潘森 高婧婧 +2 位作者 许孝芳 毕勇 李金鹏 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期664-667,共4页
为了减少多个星敏感器地面热漂移标定时受到不同安装平台的位置误差影响,采取一种多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测方法,进行了理论分析和实验验证,取得了-25℃~60℃真空状态下系统中基准方棱镜变形的位置偏移量数据,并进行了标定... 为了减少多个星敏感器地面热漂移标定时受到不同安装平台的位置误差影响,采取一种多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测方法,进行了理论分析和实验验证,取得了-25℃~60℃真空状态下系统中基准方棱镜变形的位置偏移量数据,并进行了标定位置误差精度分析。结果表明,多星敏感器位置绕各轴产生的最大偏移量分别为-39.341″/℃,-0.060″/℃,-24.137″/℃,通过建立误差检测模型对位置误差进行计算,将其从姿态测量结果的偏移量中剔除后获得更准确的星敏感器姿态测量四元数,剔除位置误差后的系统精度至少提高了11%。该研究在提高星敏感器热漂移标定精度方面具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 测量与计量 标定位置误差 四元数姿态解算 星敏感器 热漂移
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四旋翼无人机的姿态解算及实现 被引量：9
3
作者 杨勇 张广有 李加杰 《电子测试》 2019年第9期57-59,共3页
本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本... 本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照。紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本的参数调试后,绕着操场进行了试飞,实现了良好的姿态控制、轨迹控制能力,达到了预期的要求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 飞行原理 状态空间 四元数及姿态解算
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到四元Grassmann流形的迷向调和映射
4
作者 黄小平 贺群 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期466-468,共3页
利用孤立子理论研究了到四元Grassmann流形的迷向调和映射,给出了其uniton等价刻画,并给出了四元Grassmann迷向调和序列的一种构造方法.
关键词 迷向调和映射 四元Grassmann扩张解 δ′-对
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