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基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
被引量：
11
1
作者
吕恩利
阮清松
+3 位作者
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期359-366,共8页
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四...
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。
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关键词
智能叉车
仓储环境
避障路径规划
动态识别区
准均匀
b
样条曲线
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职称材料
金属塑性成形模具的灵敏度分析
2
作者
卿启湘
李光耀
+2 位作者
陈芳祖
刘潭玉
胡晖
《模具技术》
2004年第1期14-17,共4页
用ANSYS软件对有限变形塑性金属成形过程进行了灵敏度分析 ,并引入准均匀三次B样条曲线来近似凹模表面 ,以其B样条曲线的控制顶点作为扰动变量 ,在其它约束条件不变的情况下 ,求得状态变量塑性变形阻抗应力灵敏度的分布。灵敏度的分析...
用ANSYS软件对有限变形塑性金属成形过程进行了灵敏度分析 ,并引入准均匀三次B样条曲线来近似凹模表面 ,以其B样条曲线的控制顶点作为扰动变量 ,在其它约束条件不变的情况下 ,求得状态变量塑性变形阻抗应力灵敏度的分布。灵敏度的分析为减少金属制品的偏差或给定缩减率使挤压力最小等领域的模具优化设计提供了有利的途径。
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关键词
灵敏度分析
模具设计
塑性变形
准均匀
b
样条曲线
金属塑性成形
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职称材料
准均匀三次B样条曲线的任意分辨率光顺
被引量：
5
3
作者
纪小刚
龚光容
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009年第11期1477-1481,共5页
小波分析应用于逆向工程时,对控制顶点有特殊要求,只能处理2j+r个控制顶点的图形。笔者根据多分辨分析的思想,提出了一种任意分辨率下的曲线光顺新方法。该方法以准均匀三次B样条曲线为研究对象,构造出相应的曲线光顺滤波器组,并推导了...
小波分析应用于逆向工程时,对控制顶点有特殊要求,只能处理2j+r个控制顶点的图形。笔者根据多分辨分析的思想,提出了一种任意分辨率下的曲线光顺新方法。该方法以准均匀三次B样条曲线为研究对象,构造出相应的曲线光顺滤波器组,并推导了相应的快速算法,最后对B样条基函数及滤波器组的归一化进行了详细的阐述。该算法成功应用于具有任意控制顶点数的B样条曲线的光顺。
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关键词
准均匀三次
b
样条曲线
多分辨分析
光顺
计算机图形学
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职称材料
笛卡尔空间轨迹平滑过渡的前瞻插补算法
4
作者
钱网
潘丰
《计算机与数字工程》
2023年第12期2784-2789,共6页
为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题,提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线,...
为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题,提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线,根据过渡曲线的曲率求出过渡曲线的速度约束,利用速度前瞻根据各轨迹段长度规划出合适的衔接速度,对各轨迹段分别采用非对称S曲线加减速控制,通过等时插补获得实际插补点。在六轴串联工业机器人的控制平台上进行实验验证,结果表明,相较于传统算法,该算法可以使六轴串联工业机器人在笛卡尔空间的运动轨迹更加连续与平滑,运行效率得到了有效提升。
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关键词
六轴串联工业机器人
非对称S曲线
三次准均匀
b
样条曲线
速度前瞻
等时插补
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职称材料
题名
基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
被引量：
11
1
作者
吕恩利
阮清松
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
机构
华南农业大学工程学院
华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
华南农业大学工程基础教学与训练中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期359-366,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFD0701002)
国家自然科学基金项目(51108194)
+1 种基金
广东省基础研究及应用研究重大项目(2016KZDXM028)
广东省科技计划项目(2017B020206005)
文摘
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。
关键词
智能叉车
仓储环境
避障路径规划
动态识别区
准均匀
b
样条曲线
Keywords
intelligent
forklift
truck
warehouse
environment
o
b
stacle
avoidance
path
planning
dynamic
identification
zone
quasi
-
uniform
b
-
spline curve
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
金属塑性成形模具的灵敏度分析
2
作者
卿启湘
李光耀
陈芳祖
刘潭玉
胡晖
机构
湖南大学机械与汽车工程学院
出处
《模具技术》
2004年第1期14-17,共4页
文摘
用ANSYS软件对有限变形塑性金属成形过程进行了灵敏度分析 ,并引入准均匀三次B样条曲线来近似凹模表面 ,以其B样条曲线的控制顶点作为扰动变量 ,在其它约束条件不变的情况下 ,求得状态变量塑性变形阻抗应力灵敏度的分布。灵敏度的分析为减少金属制品的偏差或给定缩减率使挤压力最小等领域的模具优化设计提供了有利的途径。
关键词
灵敏度分析
模具设计
塑性变形
准均匀
b
样条曲线
金属塑性成形
Keywords
sensitivity
analysis
die
design
plasticity
deformation
quasi
-
uniform
b
-
spline curve
分类号
TG305 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
准均匀三次B样条曲线的任意分辨率光顺
被引量：
5
3
作者
纪小刚
龚光容
机构
江南大学机械工程学院
南京理工大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009年第11期1477-1481,共5页
基金
国防十五预研项目(41318.1.1.7)资助
文摘
小波分析应用于逆向工程时,对控制顶点有特殊要求,只能处理2j+r个控制顶点的图形。笔者根据多分辨分析的思想,提出了一种任意分辨率下的曲线光顺新方法。该方法以准均匀三次B样条曲线为研究对象,构造出相应的曲线光顺滤波器组,并推导了相应的快速算法,最后对B样条基函数及滤波器组的归一化进行了详细的阐述。该算法成功应用于具有任意控制顶点数的B样条曲线的光顺。
关键词
准均匀三次
b
样条曲线
多分辨分析
光顺
计算机图形学
Keywords
quasi
-
uniform
cu
b
ic
b
-
spline curve
muhiresolution
fairing
computer
graphics
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
笛卡尔空间轨迹平滑过渡的前瞻插补算法
4
作者
钱网
潘丰
机构
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《计算机与数字工程》
2023年第12期2784-2789,共6页
文摘
为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题,提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线,根据过渡曲线的曲率求出过渡曲线的速度约束,利用速度前瞻根据各轨迹段长度规划出合适的衔接速度,对各轨迹段分别采用非对称S曲线加减速控制,通过等时插补获得实际插补点。在六轴串联工业机器人的控制平台上进行实验验证,结果表明,相较于传统算法,该算法可以使六轴串联工业机器人在笛卡尔空间的运动轨迹更加连续与平滑,运行效率得到了有效提升。
关键词
六轴串联工业机器人
非对称S曲线
三次准均匀
b
样条曲线
速度前瞻
等时插补
Keywords
six
axis
series
industrial
ro
b
ot
asymmetric
S-
curve
cu
b
ic
quasi
uniform
b
-
spline curve
speed
foresight
iso⁃chronous
interpolation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划
吕恩利
阮清松
刘妍华
王飞仁
林伟加
董冰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
11
下载PDF
职称材料
2
金属塑性成形模具的灵敏度分析
卿启湘
李光耀
陈芳祖
刘潭玉
胡晖
《模具技术》
2004
0
下载PDF
职称材料
3
准均匀三次B样条曲线的任意分辨率光顺
纪小刚
龚光容
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2009
5
下载PDF
职称材料
4
笛卡尔空间轨迹平滑过渡的前瞻插补算法
钱网
潘丰
《计算机与数字工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
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