期刊文献+
共找到32篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
一种改进RRT^*结合四次样条的协调路径规划方法 被引量:12
1
作者 余敏 罗建军 +1 位作者 王明明 高登巍 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期1024-1034,共11页
针对空间机器人抓捕空间非合作目标的在轨服务任务,同时考虑机器人运动学约束和动力学约束,提出一种分层式的自由漂浮双臂空间机器人协调路径规划方法.首先,在路径规划层面上基于RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间下的初始可... 针对空间机器人抓捕空间非合作目标的在轨服务任务,同时考虑机器人运动学约束和动力学约束,提出一种分层式的自由漂浮双臂空间机器人协调路径规划方法.首先,在路径规划层面上基于RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间下的初始可行路径,为双臂设置独立的采样空间,保证路径规划过程中双臂系统不发生自身碰撞.然后,在轨迹规划层面上利用四次样条曲线平滑RRT*算法生成的初始路径,设计满足样条曲线的一阶、二阶及三阶微分连续约束,同时考虑机械臂末端执行器的初末速度约束条件、初始加速度约束条件,得到适合于空间机器人执行的动力学可行的平滑轨迹.最后,计算所规划路径的最大速度、最大加速度与机械臂末端执行器物理极限值的比值,取最小上限,即为最少路径规划时间.所提路径规划方法能够设计出满足特定路径点约束的协调路径,且所设计的路径考虑了机械臂的物理限制条件,通过对自由漂浮双臂空间机器人进行仿真试验,验证了所提路径规划算法的有效性. 展开更多
关键词 双臂空间机器人 路径规划 快速搜索随机树 四次样条
下载PDF
关于S_4~2(△_(mn)^((2)))插值与逼近 被引量:4
2
作者 柯云泉 《数值计算与计算机应用》 CSCD 北大核心 2001年第2期134-148,共15页
In this paper? we discussed the existence and uniqueness and approximation degree of interpolation splines by S: with the type - Ⅱ triangulations on rectangular.
关键词 Ⅱ型三角部分 插值 逼近度 C^2连续 二元四次样条
原文传递
奇异两点边值问题的四次样条解
3
作者 尹丽蓉 余爱晖 《杭州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第4期325-328,共4页
用四次样条方法获得一类奇异两点边值问题的数值解.证明这种方法是一阶收敛的.最后用数值例子证明这种方法.
关键词 四次样条方法 函数 奇异两点边值问题 收敛阶 导数
下载PDF
关于非等距三角剖分下二元四次样条的插值与逼近(英文)
4
作者 游功强 《绍兴文理学院学报(哲学社会科学版)》 1996年第5期1-12,共12页
本文将二元四次样条的插值与逼近问题推广到非等距Ⅱ-型部分的短形上,讨论了它们的存在唯一性,并给出了逼近阶。
关键词 二元四次样条 插值 逼近阶
下载PDF
关于带有边界条件的S_4~2( Δ_(mn)~ (2))插值与逼近
5
作者 柯云泉 《甘肃科学学报》 2004年第1期12-18,共7页
 主要研究了具有C2-拼接的一类带有边界条件二元四次多项式插值逼近问题,并证明了它的存在性、唯一性,给出了它的逼近度.
关键词 二元四次样条 C^2-拼接 边界条件 插值 逼近度
下载PDF
基于函数值的有理四次样条曲线的区域控制 被引量:9
6
作者 邓四清 方逵 谢进 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第20期192-195,248,共5页
将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种分母为线性的基于函数值的连续有理四次插值样条。这种有理四次插值样条中含有参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束... 将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种分母为线性的基于函数值的连续有理四次插值样条。这种有理四次插值样条中含有参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束控制带来了方便。对该种插值曲线的区域控制问题进行了研究,给出了将其约束于给定的折线,二次曲线之上、之下或之间的充分条件.最后给出了数值例子。 展开更多
关键词 计算机应用 有理插值 四次样条 区域控制
下载PDF
有理四次插值样条曲线的区域控制 被引量:3
7
作者 邓四清 王平 谢进 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期3243-3246,共4页
将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种分母为线性的1连续有理四次插值样条。该有理四次插值样条中含有参数和调节参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束控... 将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种分母为线性的1连续有理四次插值样条。该有理四次插值样条中含有参数和调节参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束控制带来了方便,同时可以通过对参数的控制实现2连续的插值。对该种插值曲线的区域控制问题进行了研究,给出了将其约束于给定的折线、二次曲线之上、之下或之间的充分条件。最后给出了数值例子。 展开更多
关键词 计算机应用 曲线设计 有理插值 四次样条 约束插值 形状控制
下载PDF
一类四次有理插值样条的点控制 被引量:2
8
作者 刘植 肖凯 +1 位作者 江平 谢进 《计算数学》 CSCD 北大核心 2016年第1期56-64,共9页
构造了一种有理四次插值样条,其分子为四次多项式分母为二次多项式.该有理插值样条是有界的、保单调且C^2连续的,仅带有一个调节参数δ_i.研究了有理四次插值样条的性质,同时给出了相应的函数值控制、导数值控制方法,这种方法的优点在... 构造了一种有理四次插值样条,其分子为四次多项式分母为二次多项式.该有理插值样条是有界的、保单调且C^2连续的,仅带有一个调节参数δ_i.研究了有理四次插值样条的性质,同时给出了相应的函数值控制、导数值控制方法,这种方法的优点在于能够根据实际设计需要简单地选取适宜的参数,达到对曲线的形状进行局部调控的目的. 展开更多
关键词 有理插值样条 四次样条 函数值控制 导数值控制
原文传递
一种带导数的有理四次插值样条曲线的区域控制 被引量:1
9
作者 邓四清 蔡时荣 孙宇峰 《韶关学院学报》 2012年第12期5-9,共5页
构造了一种分母为三次的C1连续有理四次插值样条.该有理四次插值样条中含有参数和调节参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束控制带来了方便.通过分析该种插值曲线的区域控制问题,给出了将其... 构造了一种分母为三次的C1连续有理四次插值样条.该有理四次插值样条中含有参数和调节参数,因而可以在插值条件不变的情况下通过对参数的选择进行曲线的局部修改,给约束控制带来了方便.通过分析该种插值曲线的区域控制问题,给出了将其约束于给定的折线、二次曲线之上、之下或之间的充分条件. 展开更多
关键词 计算机应用 曲线设计 有理插值 四次样条 约束插值 形状控制
下载PDF
局部可调整C^2参数四次插值曲线构造
10
作者 贺平 张彩明 周景博 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2157-2164,共8页
讨论了局部可调整C2参数四次样条曲线的构造问题.将四次样条曲线降为C2连续可提供自由度用于控制曲线的形状.给出了一个确定自由度的局部化方法.首先用二次样条函数方法局部化地在每个数据点处确定一个切矢量,数据点和切矢量大致决定了... 讨论了局部可调整C2参数四次样条曲线的构造问题.将四次样条曲线降为C2连续可提供自由度用于控制曲线的形状.给出了一个确定自由度的局部化方法.首先用二次样条函数方法局部化地在每个数据点处确定一个切矢量,数据点和切矢量大致决定了四次样条曲线的形状.每段曲线上的自由度由极小化该段样条曲线的变化率确定.对样条曲线上不理想的部分,为其重新定义理想运动矢量,若曲线沿理想运动矢量方向变化可形成理想轨迹,用曲线导矢量和运动矢量的向量叉乘平方的积分定义目标函数,曲线的不理想的部分通过极小化目标函数进行修改.最后,用实例对新方法和其他几种方法构造的曲线形状进行了比较,并给出了对曲线采用向量叉乘技术定义目标函数作局部调整的效果. 展开更多
关键词 计算机辅助几何设计 四次样条 局部化 保型插值 光顺
下载PDF
有理四次样条曲线的点控制
11
作者 唐烁 徐刚 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1112-1116,共5页
文章构造了一种仅基于函数值的分母为线性的有理四次插值样条函数,这种插值样条含有参数,具有简洁的表示形式,便于进行理论研究和实际应用;研究了有理四次插值样条的误差,同时给出了函数值控制、导数值控制和拐点控制的方法。这些控制... 文章构造了一种仅基于函数值的分母为线性的有理四次插值样条函数,这种插值样条含有参数,具有简洁的表示形式,便于进行理论研究和实际应用;研究了有理四次插值样条的误差,同时给出了函数值控制、导数值控制和拐点控制的方法。这些控制方法的优点在于能够根据设计要求简单地选取合适的参数,达到对曲线的形状进行局部修改的目的。 展开更多
关键词 有理插值 四次样条 值控制 拐点控制
下载PDF
基于函数值的四次有理插值样条及其应用
12
作者 陆海波 邓四清 +2 位作者 谢进 周海根 方逵 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第11期2806-2809,共4页
构造了一种新的仅基于函数值的C1连续四次有理插值样条,其分子为四次多项式、分母是二次多项式.由于这种新的四次有理插值样条中含有3个参数和一个调节参数,因而在给定插值数据不变的前提下,能通过改变插值函数中参数与调节参数来更灵... 构造了一种新的仅基于函数值的C1连续四次有理插值样条,其分子为四次多项式、分母是二次多项式.由于这种新的四次有理插值样条中含有3个参数和一个调节参数,因而在给定插值数据不变的前提下,能通过改变插值函数中参数与调节参数来更灵活地对插值曲线的局部进行修改,给约束控制带来了方便.对该种插值曲线的形状控制问题进行了研究,给出了将其约束于给定的折线、二次曲线之上、之下或之间的充分条件,改进和推广了一些相关结论.最后给出了数值例子。 展开更多
关键词 计算机应用 有理插值 四次样条 参数 形状控制
下载PDF
A Class of Spline Curves with Four Local Shape Parameters 被引量:2
13
作者 Yuan-peng ZHU Xu-li HAN 《Acta Mathematicae Applicatae Sinica》 SCIE CSCD 2017年第4期979-988,共10页
A class of spline curves with four local shape parameters, which includes the quartic spline curves with three local shape parameters given in Han [Xuli Han. A class of general quartic spline curves with shape paramet... A class of spline curves with four local shape parameters, which includes the quartic spline curves with three local shape parameters given in Han [Xuli Han. A class of general quartic spline curves with shape parameters. Comput. Aided Geom. Design, 28:151-163 (2011)], is proposed. Without solving a linear system, the spline curves can be used to interpolate sets of points with C2 continuity partly or entirely. The shape parameters have a predictable adjusting role on the sp[ine curves. 展开更多
关键词 B-spline curve quartic spline curve interpolation curve shape control shape parameter
原文传递
任意三角形网格的基于二元四次箱样条分片C^1曲面(英文) 被引量:4
14
作者 张永春 达飞鹏 宋文忠 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期2211-2220,共10页
提出一种以任意三角剖分为控制网格的二元箱样条曲面算法.二元三方向剖分是方向最少的三角剖分,建立在其上的二元三向四次箱样条在CAGD等领域有着广泛的应用.其规范的箱样条曲面计算仅适用于控制点的价数均为6的网格.从规范的算法出发,... 提出一种以任意三角剖分为控制网格的二元箱样条曲面算法.二元三方向剖分是方向最少的三角剖分,建立在其上的二元三向四次箱样条在CAGD等领域有着广泛的应用.其规范的箱样条曲面计算仅适用于控制点的价数均为6的网格.从规范的算法出发,提出了一种任意价数控制网格的曲面计算算法,并对算法的连续性等进行了详细的分析.生成的曲面具有保凸性,且是分片C1连续的.该算法可进行3D离散点全局或局部插值,并可应用于3D曲面重构等领域. 展开更多
关键词 二元三向四次箱样条 箱样条曲面 分片C^1 任意三角形网格
下载PDF
关于二元四次样条插值与逼近 被引量:4
15
作者 柯云泉 《数学研究》 CSCD 1996年第4期45-54,共10页
文[1]中讨论了上的插值问题,其中的插值函数表达式用到被插值函数的二阶导数.本文进一步研究空间上的一类新的二元样条插值形式,其中仅用到插值函数的一阶导数.证明了该插值形式的唯一性与存在性,且不需要解高维的线性方程组.... 文[1]中讨论了上的插值问题,其中的插值函数表达式用到被插值函数的二阶导数.本文进一步研究空间上的一类新的二元样条插值形式,其中仅用到插值函数的一阶导数.证明了该插值形式的唯一性与存在性,且不需要解高维的线性方程组.最后给出了逼近度问题. 展开更多
关键词 二元四次样条插值 插值函数 唯—性 存在性 逼近度
下载PDF
C^2 quartic spline surface interpolation
16
作者 张彩明 汪嘉业 《Science in China(Series F)》 2002年第6期416-432,共17页
This paper discusses the problem of constructing C2 quartic spline surface interpolation. Decreasing the continuity of the quartic spline to C2 offers additional freedom degrees that can be used to adjust the precisio... This paper discusses the problem of constructing C2 quartic spline surface interpolation. Decreasing the continuity of the quartic spline to C2 offers additional freedom degrees that can be used to adjust the precision and the shape of the interpolation surface. An approach to determining the freedom degrees is given, the continuity equations for constructing C2 quartic spline curve are discussed, and a new method for constructing C2 quartic spline surface is presented. The advantages of the new method are that the equations that the surface has to satisfy are strictly row diagonally dominant, and the discontinuous points of the surface are at the given data points. The constructed surface has the precision of quartic polynomial. The comparison of the interpolation precision of the new method with cubic and quartic spline methods is included. 展开更多
关键词 computer aided geometric design curve and surface quartic spline interpolation.
原文传递
基于能量法光顺的四次自由曲线拼接算法
17
作者 史锡芬 林意 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第2期131-133,共3页
针对AutoCAD及CAXA等软件的自由曲线造型中,需绘制的曲线跟着鼠标移动时会发生闪烁,严重时会出现死机现象这一缺陷,该文依据了有关能量法光顺的原理,采用了分段拼接曲线的思想,选取了四次样条函数的曲线方程。经仔细推算并编程实验证明... 针对AutoCAD及CAXA等软件的自由曲线造型中,需绘制的曲线跟着鼠标移动时会发生闪烁,严重时会出现死机现象这一缺陷,该文依据了有关能量法光顺的原理,采用了分段拼接曲线的思想,选取了四次样条函数的曲线方程。经仔细推算并编程实验证明:本算法涉及的数据量少,曲线拼接速度快,效果好。由于采用的是四次样条曲线,故其光顺性的取法更好且合理,同时,该算法在CAD上能直接应用。 展开更多
关键词 能量法 四次样条函数 自由曲线 拼接算法
下载PDF
带Neumann边界条件的抛物型方程的样条差分方法 被引量:1
18
作者 刘蕤 高锐敏 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2013年第3期37-40,76,共5页
基于四次样条函数和广义梯形公式,针对抛物型方程的Neumann边值问题,构造了一族含参数θ(θ∈[0,1])的隐式差分格式,该格式在时间方向的精度为二阶,在空间方向的精度为四阶,当θ=1/3时,该差分格式在时间方向的精度可提高到三阶.数值实... 基于四次样条函数和广义梯形公式,针对抛物型方程的Neumann边值问题,构造了一族含参数θ(θ∈[0,1])的隐式差分格式,该格式在时间方向的精度为二阶,在空间方向的精度为四阶,当θ=1/3时,该差分格式在时间方向的精度可提高到三阶.数值实验表明方法是非常有效的. 展开更多
关键词 抛物型方程 四次样条函数 差分格式 NEUMANN边值问题
下载PDF
求解二维扩散方程的一种高精度紧致差分格式
19
作者 尹治丹 陈建华 葛永斌 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第3期365-370,共6页
扩散方程通常用来描述扩散现象中的物质密度的变化或者与扩散相类似的现象,针对二维扩散方程提出了一种高精度紧致差分格式,该格式基于四次样条函数对空间变量进行离散,对时间导数采用(2,2)Padé逼近,从而得到了时间和空间均为四阶... 扩散方程通常用来描述扩散现象中的物质密度的变化或者与扩散相类似的现象,针对二维扩散方程提出了一种高精度紧致差分格式,该格式基于四次样条函数对空间变量进行离散,对时间导数采用(2,2)Padé逼近,从而得到了时间和空间均为四阶精度的紧致差分格式.然后证明了该格式是无条件稳定的.最后通过数值实验,验证方法的精确性和稳定性. 展开更多
关键词 扩散方程 四次样条函数 PADÉ逼近 高精度紧致格式 无条件稳定
下载PDF
应变能最小的保形有理四次样条插值曲线
20
作者 张澜 赵前进 《渭南师范学院学报》 2017年第8期16-20,共5页
为构造光顺的保形有理四次样条插值曲线,以形状控制参数和插值函数在节点处的导数为决策变量,以插值曲线应变能最小为目标函数,以插值函数保形以及形状控制参数和节点处的导数大于0作为约束条件,建立优化模型,求解获得应变能最小的保形... 为构造光顺的保形有理四次样条插值曲线,以形状控制参数和插值函数在节点处的导数为决策变量,以插值曲线应变能最小为目标函数,以插值函数保形以及形状控制参数和节点处的导数大于0作为约束条件,建立优化模型,求解获得应变能最小的保形有理四次样条插值曲线。给出的数值实例表明新方法能获得光顺的插值曲线。 展开更多
关键词 有理四次样条插值 保形 应变能 最优化
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部