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题名基于状态空间MPC的无人机无人车联合运动控制
被引量：1
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作者
周锐森
冯友兵
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《计算机与数字工程》
2021年第11期2383-2390,共8页
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基金
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(编号:SJCX19_0598)资助。
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文摘
针对四旋翼无人机无人车联合运动缺乏对系统成员姿态约束的问题,研究了一种基于模型预测控制(MPC)的分布式联合运动控制方法。基于虚拟结构法,使用虚拟领航者策略,以虚拟领航者提供参考轨迹及参考速度,分别在各无人器平台上转换成各自所需的预测时域信息,结合推导的各无人器的状态空间模型滚动优化实现预测控制。限定四旋翼高度方向运动状态与偏航角,构造以俯仰角、横滚角与重力加速度乘积为位置运动输入的状态空间模型,将无人机内环姿态控制约束加入位置运动,增强飞行稳定性。改良无人车状态空间模型,增加速度信息得到可提供位置速度追踪的增广状态空间模型,增强运动追踪能力。仿真表明在满足无人器姿态约束条件下,能够保证联合运动的位置速度精度。
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关键词
无人机无人车联合运动
模型预测控制
虚拟领航者
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Keywords
cooperative formation control
quadrotor uav-unmanned car
model predictive control
virtual leader
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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