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基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法 被引量:9
1
作者 李宝全 方勇纯(指导) 张雪波 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期146-153,共8页
针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变... 针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变;根据该性质构造具有统一形式的内参数约束方程组;提出最优化目标函数并利用数值优化算法进行求解。相比现有的自标定方法,该方法对上述两类摄像机均适用,而且无需进行复杂的矩阵数值运算。仿真与实验结果表明,该方法对图像噪声与微小平移具有较好的稳健性,并且具有操作简单以及标定精度高等优点。 展开更多
关键词 机器视觉 针孔摄像机 中心折反射摄像机 内参数 自标定 纯旋转运动
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一种分析瞬心加速度的简单几何方法 被引量:2
2
作者 陈奎孚 何卫 《大学物理》 北大核心 2017年第6期25-27,共3页
给出分析速度瞬心之加速度的一个简明方法,它只使用了刚体平面运动的速度瞬心法、加速度的定义和曲率的定义.
关键词 刚体 平面运动 纯滚动 曲率 加速度 速度瞬心
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相切型传递的加速度表现 被引量:2
3
作者 陈奎孚 姚海蓉 张云文 《物理与工程》 2018年第2期29-35,共7页
圆盘/摇杆类相切型传递机构是复合运动训练的典型题目,但是传统所用的动点/动系的做法无法推广到边缘曲线为任意形状的情形。为了分析相切型传递的加速度关系,笔者直接使用加速度的定义式,其中速度用基点法获得。通过分析弧长变化率、... 圆盘/摇杆类相切型传递机构是复合运动训练的典型题目,但是传统所用的动点/动系的做法无法推广到边缘曲线为任意形状的情形。为了分析相切型传递的加速度关系,笔者直接使用加速度的定义式,其中速度用基点法获得。通过分析弧长变化率、割线方向、公切线单位矢量导数等极限,最终获得了沿公切向和公法向的加速度分量关系。 展开更多
关键词 平面运动 复合运动 纯滚动 加速度
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纯滚动刚体的运动分析 被引量:1
4
作者 高彩云 《山西大同大学学报(自然科学版)》 2010年第5期32-33,57,共3页
通过对粗糙斜面上作纯滚动刚体的动力学分析,分平动状态和转动状态是否变化两种情形进行讨论,得出了刚体在水平面和斜面上可能出现这两种运动的条件,并且通过实例进行验证.
关键词 纯滚动 静摩擦力 刚体 平动 转动
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Pore Pressure Accumulation of Anisotropically Consolidated Soft Clay Subjected to Complex Loads Under Different Stress Paths 被引量:1
5
作者 WANG Yu-ke WAN Yong-shuai +3 位作者 RUAN Hang YU Xiang SHAO Jing-gan REN De-bo 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2021年第3期465-474,共10页
Owing to different influence factors of foundation soil,the initial stress state of the soil under various working conditions is complex.To simulate this situation,in this paper,a series of tests on undisturbed soft c... Owing to different influence factors of foundation soil,the initial stress state of the soil under various working conditions is complex.To simulate this situation,in this paper,a series of tests on undisturbed soft clay under pure principal stress axis rotation were carried out by using the hollow cylinder apparatus(HCA).The influence of initial consolidation angle ζ(the angle between the vertical direction and direction of the applied load in consolidation)and intermediate principal stress coefficient b on pore water pressure accumulation of undisturbed soft clay were mainly studied.The test results show that,during pure principal stress axis rotation,the pore water pressure accumulation of the undisturbed soft clay fluctuates and increases with the rotation of the major principal stress;the values of major principal stress anglesα,corresponding to the peak value of the pore water pressure in a certain cycle,are different with different initial consolidation angles;the pore water pressure accumulation of soft clay is greatly affected by the intermediate principal stress coefficient b.With the fixed initial consolidation angle ζ,the variation trend of the maximum pore water pressure for each cycle is appropriately the same with different b values.With the increase of cycles,the difference value of pore water pressure between b=0 and b=1 in each cycle increases gradually with different initial consolidation angles ζ.While with different initial consolidation anglesζ,the increase of the pore water pressure when b increases from 0 to 0.5 is different with that when b increases from 0.5 to 1;the variation of maximum pore water pressure withζis significantly affected by the value of b;the value of maximum pore water pressure increases with the cycle number increases under all test conditions,but the growth rate decreases gradually.And the variation of maximum pore water pressure with the cycle number N is obviously influenced by both ζ and b. 展开更多
关键词 anisotropical consolidation pure principal stress rotation soft clay pore water pressure
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基于单目视觉里程计的纯姿态测量算法设计 被引量:1
6
作者 唐伟杰 陈松林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期249-256,共8页
针对不适用编码器等接触式旋转角度测量器件的场景设计一种基于单目视觉里程计的纯姿态测量算法,具有成本低、精度较好、不漂移的优点。为解决纯旋转条件下的应用问题,以经典单目视觉里程计算法为基础,通过给定深度,直接初始化,修改姿... 针对不适用编码器等接触式旋转角度测量器件的场景设计一种基于单目视觉里程计的纯姿态测量算法,具有成本低、精度较好、不漂移的优点。为解决纯旋转条件下的应用问题,以经典单目视觉里程计算法为基础,通过给定深度,直接初始化,修改姿态的计算和优化算法,解决了其在纯旋转条件下无法工作的问题;针对摄像头无法精确安装于被测物体旋转中心的实际问题,建立了安装偏置模型,改进姿态测量算法,有效地解决安装偏置问题,同时提出一种离线测量方案,实现了对安装偏置参数的辨识。用高精度两轴转台验证算法的有效性。实验结果表明该算法在使用低成本摄像头时仍具有良好的综合性能,多自由度周角动态测量误差在0.5°以内。 展开更多
关键词 视觉测量 姿态测量 视觉里程计 纯旋转 安装偏置
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17%Cr超纯铁素体不锈钢不同方向拉伸起皱的研究 被引量:6
7
作者 方智 李静媛 +2 位作者 陈雨来 江来珠 杜伟 《金属学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期33-40,共8页
采用激光共焦显微镜、XRD和EBSD技术,研究了17%Cr超纯铁素体不锈钢退火板材沿3个不同方向拉伸变形后表面起皱与晶粒取向变化之间的关系,并探索了17%Cr超纯铁素体不锈钢的拉伸起皱机制.结果表明,17%Cr超纯铁素体不锈钢退火板材沿着与轧向... 采用激光共焦显微镜、XRD和EBSD技术,研究了17%Cr超纯铁素体不锈钢退火板材沿3个不同方向拉伸变形后表面起皱与晶粒取向变化之间的关系,并探索了17%Cr超纯铁素体不锈钢的拉伸起皱机制.结果表明,17%Cr超纯铁素体不锈钢退火板材沿着与轧向呈0°(轧制方向,RD),45°和90°(横向,TD)3个不同方向拉伸后,表面条纹状起皱方向均与原始轧向平行,并且随拉伸角度增大,表面起皱逐步减轻.在拉伸过程,均发生<110>取向向拉伸方向(TA,拉伸变形方向)转动.但沿TD拉伸时未造成晶面转动,而沿RD拉伸则转动形成{112}和{221}面取向.17%Cr超纯铁素体不锈钢起皱与<110>//TA取向无关,而是由沿原RD分布的晶粒簇内的晶面转动造成的,并且晶粒簇内的晶向转动对起皱的影响极小. 展开更多
关键词 超纯铁素体不锈钢 晶体转动 起皱 织构
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N_2和O_2纯转动拉曼光谱(PRRS)的温度特性 被引量:3
8
作者 步鹏 杨经国 +3 位作者 哈元清 薛康 蒙建平 郑玉臣 《光散射学报》 2002年第3期183-185,共3页
计算了N2 和O2 的PRRS ,讨论了其温度特性。提出通过测量N2 和O2 的PRRS计算大气温度的方法。
关键词 N2 O2 PRRS 温度特性 纯转动拉曼光谱 氮气 氧气 大气温度测量 计算方法 气体分子
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基于自适应预瞄的履带式无人车轨迹预测控制
9
作者 张伟杰 卢盛洋 +4 位作者 赵凯 张轩 杨璇 耿晓虎 程中海 《机械设计与制造工程》 2024年第3期44-48,共5页
针对履带式无人车采用纯跟踪算法进行轨迹跟踪控制时轨迹适应能力差及跟踪精度低等问题,提出了基于轨迹预测的自适应预瞄跟踪控制算法。首先建立基于瞬时转向中心的运动学模型,并基于该模型和无迹卡尔曼滤波算法对履带式无人车进行滑动... 针对履带式无人车采用纯跟踪算法进行轨迹跟踪控制时轨迹适应能力差及跟踪精度低等问题,提出了基于轨迹预测的自适应预瞄跟踪控制算法。首先建立基于瞬时转向中心的运动学模型,并基于该模型和无迹卡尔曼滤波算法对履带式无人车进行滑动参数估计及轨迹预测;然后构造代价函数,利用轨迹预测结果在多个预瞄点中选择代价最小的预瞄点用于无人车纯跟踪控制;最后利用Simulink/Recurdyn进行仿真。结果表明,该算法可有效提高纯跟踪控制器的控制效果。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波算法 纯跟踪控制 轨迹跟踪 瞬时转向中心
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无驱动冗余的单层纯中心压电旋转平台
10
作者 吴豫席 杨依领 +2 位作者 吴高华 杜慧林 魏燕定 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期846-852,共7页
为了实现微纳操作任务中所需的高精度、纯中心旋转运动,采用单个压电驱动器致动二级柔顺放大机构,设计了一款单层、纯中心柔顺旋转平台。与传统压电旋转平台相比,所设计的旋转平台具有无驱动冗余、固有频率高、旋转角度大和结构紧凑优... 为了实现微纳操作任务中所需的高精度、纯中心旋转运动,采用单个压电驱动器致动二级柔顺放大机构,设计了一款单层、纯中心柔顺旋转平台。与传统压电旋转平台相比,所设计的旋转平台具有无驱动冗余、固有频率高、旋转角度大和结构紧凑优点。结合伪刚体法和有限元法,建立了旋转平台的静力学与动力学模型,并利用Ansys软件对输出转角、输入刚度、输出刚度和固有频率进行仿真。最后搭建实验测试系统,通过多组实验测试平台性能,并利用前馈控制补偿压电迟滞现象。实验结果表明,平台旋转角度为16.8 mrad,固有频率为527.3 Hz,分辨率为0.3μrad,前馈控制能有效补偿迟滞非线性,实现高精度纯中心旋转操作。 展开更多
关键词 压电驱动 柔顺机构 纯中心旋转 大行程
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纯应力主轴旋转下固有各向异性砂土力学特性
11
作者 刘超 董彤 +2 位作者 孔亮 王睢 张亚君 《长沙理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期1-10,20,共11页
【目的】进一步揭示固有各向异性和偏应力q对砂土力学特性的影响,深化对土应力方向依赖性的认识。【方法】利用新型制样装置制备具有固有各向异性的砂土空心圆柱试样,结合空心圆柱扭剪仪,开展一系列不同沉积面倾角a3和q条件下的不排水... 【目的】进一步揭示固有各向异性和偏应力q对砂土力学特性的影响,深化对土应力方向依赖性的认识。【方法】利用新型制样装置制备具有固有各向异性的砂土空心圆柱试样,结合空心圆柱扭剪仪,开展一系列不同沉积面倾角a3和q条件下的不排水纯应力主轴旋转试验。【结果】在纯应力主轴旋转条件下,砂土临界周数随着a3和q的改变而改变,其数值最大可相差9倍;孔压前期累积速率也与a3和q有关,但中期稳定后的孔压数值受两者的影响较小;随着a3和q增大,剪应变累积速度加快,滞回圈面积及倾角也会发生变化。【结论】砂土的应变发展规律、孔压变化、剪应力-剪应变关系等动力学特性均与固有各向异性和q密切相关,且q的改变也会引起固有各向异性与动力学特性之间关系的变化。 展开更多
关键词 土力学 砂土 固有各向异性 纯应力主轴旋转 应变分量 孔压 剪应力-剪应变关系
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转动拉曼测温激光雷达的双光栅单色仪研究 被引量:3
12
作者 刘玉丽 张寅超 +2 位作者 苏嘉 周军 胡欢陵 《大气与环境光学学报》 CAS 2007年第3期188-193,共6页
纯转动拉曼测温激光雷达中采用双光栅单色仪结构的优点是能提供优于10^(-7)的抑制比,能够很好抑制Rayleigh-Mie散射,得到纯度很高的转动拉曼谱,并且能够提高光的透过率,具有长期的稳定性。光纤、透镜、光栅参数的选择及焦板上光斑的精... 纯转动拉曼测温激光雷达中采用双光栅单色仪结构的优点是能提供优于10^(-7)的抑制比,能够很好抑制Rayleigh-Mie散射,得到纯度很高的转动拉曼谱,并且能够提高光的透过率,具有长期的稳定性。光纤、透镜、光栅参数的选择及焦板上光斑的精确定位是双光栅单色仪研制成败的关键。在合适的参数下计算出了双光栅单色仪的滤波函数,高低量子数回波信号强度比以及温度随高度的变化,计算出的温度与代入的温度相差约0.3K,说明此双光栅单色仪的设计是合理的。 展开更多
关键词 纯转动拉曼谱 激光雷达 双光栅单色仪
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半导体中纯自旋流的探测 被引量:2
13
作者 王靖 刘仁保 朱邦芬 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2011年第4期404-409,共6页
自旋电子学是利用电子的自旋而非电子的电荷作为信息载体而发展的物理和电子器件研究的分支领域.半导体中自旋流的测量在自旋电子学中起关键作用.本文从自旋流的基本性质出发,简要回顾了目前国际上探测自旋流的实验手段,以及作者最近提... 自旋电子学是利用电子的自旋而非电子的电荷作为信息载体而发展的物理和电子器件研究的分支领域.半导体中自旋流的测量在自旋电子学中起关键作用.本文从自旋流的基本性质出发,简要回顾了目前国际上探测自旋流的实验手段,以及作者最近提出的有关自旋流的光学效应和以此直接测量半导体中纯自旋流的理论. 展开更多
关键词 自旋电子学 纯自旋流 法拉第旋转 非线性光学
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纯钛表面纳米化预处理对氧化膜结构的影响 被引量:2
14
作者 炊鹏飞 贺志荣 +1 位作者 张锋刚 王永善 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期145-148,共4页
采用快速多重旋转碾压(FMRR)技术对工业纯钛表面进行表面纳米化预处理,再通过微弧氧化技术在处理后的样品表层制备氧化膜。利用X射线衍射仪(XRD)、透射电镜(TEM)及扫描电镜(SEM)研究了FMRR处理后纯钛表层的微观结构及氧化膜的形貌。结... 采用快速多重旋转碾压(FMRR)技术对工业纯钛表面进行表面纳米化预处理,再通过微弧氧化技术在处理后的样品表层制备氧化膜。利用X射线衍射仪(XRD)、透射电镜(TEM)及扫描电镜(SEM)研究了FMRR处理后纯钛表层的微观结构及氧化膜的形貌。结果表明:FMRR处理后,纯钛的X射线衍射峰均发生明显的宽化,其主要原因是由于剧烈塑性变形导致晶粒细化及产生了微观应力所引起的;纯钛经过FMRR处理40 min后,最表层的平均晶粒被细化到大约10 nm。纳米化预处理使微弧氧化膜的孔洞减少、致密性提高,同时膜层的厚度也增加;当电流大小为3 A时,纳米纯钛表面制备的氧化膜的厚度达到38μm。 展开更多
关键词 纯钛 表面纳米化 快速多重旋转碾压 微弧氧化
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纯主应力轴旋转条件下粉细砂的变形特性研究 被引量:2
15
作者 扈萍 张文龙 +2 位作者 杨令强 魏超 赵玉玲 《建筑科学》 CSCD 北大核心 2020年第1期34-40,共7页
采用空心圆柱扭剪仪对汶河粉细砂进行了一系列不同中主应力系数和初始剪应力的纯主应力轴旋转试验,研究了主应力轴沿同一方向纯旋转条件下粉细砂的变形特性。研究表明,主应力轴的旋转会使粉细砂产生一定的塑性变形,且变形的发展受中主... 采用空心圆柱扭剪仪对汶河粉细砂进行了一系列不同中主应力系数和初始剪应力的纯主应力轴旋转试验,研究了主应力轴沿同一方向纯旋转条件下粉细砂的变形特性。研究表明,主应力轴的旋转会使粉细砂产生一定的塑性变形,且变形的发展受中主应力系数和初始剪应力的影响;纯主应力轴旋转条件下砂土的非共轴变形特性较为明显,且非共轴角的峰值点出现在大主应力方向角为0°和90°的两个位置处;同时,中主应力系数对非共轴角的变化有着较为明显的影响,非共轴角会随中主应力系数的增大而减小。 展开更多
关键词 空心圆柱扭剪仪 纯主应力轴旋转 中主应力系数 初始剪应力 非共轴变形特性
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Differential Structure of Certain C(X)×αZ
16
作者 Lin Qing 《Acta Mathematica Sinica,English Series》 SCIE CSCD 1995年第3期225-231,共7页
In this paper, we show that, without involving the C~*-bundle theory, elementary differ- ential topology can do the classification of homogeneous C~*-crossed product C(X)×α Z, where X is a compact differentiable... In this paper, we show that, without involving the C~*-bundle theory, elementary differ- ential topology can do the classification of homogeneous C~*-crossed product C(X)×α Z, where X is a compact differentiable manifold of low dimension and α is a diffeomorphism of X. The motivation of this work is the Shultz’s theorem which states that a C~*-algebra can be identified with its pure state space carrying w~*-topology and certain geometric structure. 展开更多
关键词 C~*-crossed product pure state Fibre space Euler number Rational rotation algebras
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松砂直剪试验中的经典与非经典场量数值分析 被引量:1
17
作者 蒋明镜 王富周 +1 位作者 朱合华 肖俞 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期960-965,共6页
采用改进的离散元软件,模拟分析了松散砂土直剪试验中的经典与非经典场量.经典场量包括应力、应变、速度场以及应力路径;非经典场量包括转动场、组构和配位数等.分析了剪切过程中经典与非经典场量的变化规律,探讨了两种场量之间的联系.... 采用改进的离散元软件,模拟分析了松散砂土直剪试验中的经典与非经典场量.经典场量包括应力、应变、速度场以及应力路径;非经典场量包括转动场、组构和配位数等.分析了剪切过程中经典与非经典场量的变化规律,探讨了两种场量之间的联系.研究结果表明,非经典变量是经典变量的微观本质体现. 展开更多
关键词 离散元 剪应变 应力路径 平均纯转动率 组构
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主轴的一种纯径向移动和车床单拨爪传动对加工精度的影响
18
作者 沈庆平 刘长丰 《太原重型机械学院学报》 1989年第4期27-30,共4页
本文就主轴纯径向移动的一种特例对加工精度的影响作了较详细的分析.并由此证明了车床单拨爪传动对工件的形状精度不产生影响的这一新结论.
关键词 拔爪 传动 加工 精度 主轴 车床
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双滑移转动率模型对椭圆散粒体的适用性 被引量:1
19
作者 蒋明镜 申志福 李立青 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期807-814,共8页
首先基于椭圆颗粒接触点的运动关系推导出新的平均纯转动率(APR)表达式,并将其引入到已有的描述圆形散粒体流动特性的双滑移转动率模型(DSR2模型)中;而后采用改进的NS2D离散元程序对长短轴比例分别为1.4和1.7的椭圆颗粒堆积体进行一系... 首先基于椭圆颗粒接触点的运动关系推导出新的平均纯转动率(APR)表达式,并将其引入到已有的描述圆形散粒体流动特性的双滑移转动率模型(DSR2模型)中;而后采用改进的NS2D离散元程序对长短轴比例分别为1.4和1.7的椭圆颗粒堆积体进行一系列不排水单剪试验,验证以椭圆颗粒为基础的离散元方法模拟砂土流动特性的可行性及DSR2模型的合理性。数值试验及已有成果表明,以椭圆颗粒为基础的NS2D程序能够模拟砂土的流动特性,对圆形和椭圆形颗粒体系,DSR2模型均能很好地预测运动模型中转动率参量的变化情况;APR是联系连续介质力学和离散介质力学的重要参数,它将二者有机结合成一个整体。 展开更多
关键词 砂土流动 离散单元法 椭圆颗粒 DSR2模型 平均纯转动率
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相对论中维格纳转动的探讨
20
作者 王玲 任洪梅 史小川 《首都师范大学学报(自然科学版)》 1998年第1期41-45,共5页
两次相继进行的纯增速洛伦兹变换,若增速方向不同将导致维格纳(Wigner)转动.本文给出维格纳转动矩阵R(δ)的具体形式,精确地给出转动的角度ωT在有效近似下得出托马斯进动(ThomasPrecesion)的角速度... 两次相继进行的纯增速洛伦兹变换,若增速方向不同将导致维格纳(Wigner)转动.本文给出维格纳转动矩阵R(δ)的具体形式,精确地给出转动的角度ωT在有效近似下得出托马斯进动(ThomasPrecesion)的角速度.最后从群论的角度来说明产生维格纳转动的原因. 展开更多
关键词 相对论 纯增速洛伦兹变换 维格纳转动矩阵
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