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一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现 被引量：42
1
作者 张翮 熊蓉 +1 位作者 褚健 丁冠英 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1650-1653,1672,共5页
为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行... 为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例积分微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制. 展开更多
关键词 全方位移动机器人 控制实现 DSP
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一种新型的电流源型变流器PWM控制策略及其在超导磁储能装置中的应用 被引量：38
2
作者 彭晓涛 程时杰 +1 位作者 王少荣 唐跃进 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第22期60-66,共7页
超导磁储磁能(SMES)装置的超导磁体通过变流器与电网连接,为了减小装置向系统注入的谐波电流,各种改进的脉宽调制(PWM)技术被用于变流器的控制。该文分别用正弦波和三角波作为调制和载波信号,提出一种可用于电流源型变流器的实时电流控... 超导磁储磁能(SMES)装置的超导磁体通过变流器与电网连接,为了减小装置向系统注入的谐波电流,各种改进的脉宽调制(PWM)技术被用于变流器的控制。该文分别用正弦波和三角波作为调制和载波信号,提出一种可用于电流源型变流器的实时电流控制的新型PWM开关策略,并在此基础上研究了能够按照系统要求对电流源型SMES独立地进行有功和无功功率四象限调节的实时功率控制方法。仿真结果表明,该开关策略不仅能够快速改变变流器交流侧电流的幅值和相位,有效降低变流器交流侧电流中的谐波含量,而且能够提高SMES装置的功率响应特性。同时该方法还具有控制策略简单,工程实现容易的特点。 展开更多
关键词 脉宽调制 超导磁储能 电流源型变流器 实时控制 功率调节
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基于虚拟磁链的PWM整流器直接功率控制研究 被引量：31
3
作者 何致远 韦巍 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1619-1622,共4页
以虚拟磁链为核心,建立三相Boost型脉冲宽度调制(PWM)整流器直接功率控制系统的模型结构.应用矢量空间变换方法及数字信号处理(DSP)技术,给出控制系统中交流电压、虚拟磁链和瞬时功率估计的数字化算法,探讨PWM调制开关表与功率滞环控制... 以虚拟磁链为核心,建立三相Boost型脉冲宽度调制(PWM)整流器直接功率控制系统的模型结构.应用矢量空间变换方法及数字信号处理(DSP)技术,给出控制系统中交流电压、虚拟磁链和瞬时功率估计的数字化算法,探讨PWM调制开关表与功率滞环控制器的构成机制,并在实验平台上对所设计的基于虚拟磁链的三相Boost型PWM整流器直接功率控制系统进行实时控制试验。为检验控制系统性能,试验时在电源电压中注入5%基波幅值的5次谐波.试验结果表明,与传统的直接功率控制方法相比较,基于虚拟磁链的三相Boost型PWM整流器直接功率控制系统结构简单,能有效减少传感器的数量,且抗干扰能力强,电网输入电流的畸变较小,具有更优的瞬时功率静动态控制特性. 展开更多
关键词 电力电子学 PWM整流器 直接功率控制 虚拟磁链
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一种新型故障限流器的拓扑结构及仿真 被引量：11
4
作者 赵彩宏 田立军 江世芳 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期40-44,共5页
提出了一种新型故障电流限流器 ,它由一个由脉宽调制原理控制的电感模块和一限流电感并联 ,然后再与一补偿电容串联组成。由脉宽调制原理控制的电感模块通过简单的占空比控制可以获得一连续可变的电抗 ,从而限流器可以快速、灵活地调节... 提出了一种新型故障电流限流器 ,它由一个由脉宽调制原理控制的电感模块和一限流电感并联 ,然后再与一补偿电容串联组成。由脉宽调制原理控制的电感模块通过简单的占空比控制可以获得一连续可变的电抗 ,从而限流器可以快速、灵活地调节限流度和串联补偿度。文中详细分析了限流器的工作原理 ,指出它可运行于不同工作方式。最后建立了它的模型 ,并用电磁暂态程序(EMTP)进行了仿真。仿真结果表明 ,此装置性能良好 ,是电力系统中一种有效的保护设备。 展开更多
关键词 故障限流器 脉宽调制 串联补偿 拓扑结构 仿真 电力系统
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最小脉宽特性对高压三电平变频器的影响 被引量：14
5
作者 白华 赵争鸣 +2 位作者 张永昌 张海涛 袁立强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期60-65,共6页
最小脉宽,即单个开关器件的最小导通和关断时间,在高压大容量变频调速系统运行过程中至关重要。本文通过仿真和基于IGCT的1.25MW/6000V三电平变频器上进行试验,对最小脉宽对大容量变频调速系统起动和稳态运行的影响进行了较为全面的评估... 最小脉宽,即单个开关器件的最小导通和关断时间,在高压大容量变频调速系统运行过程中至关重要。本文通过仿真和基于IGCT的1.25MW/6000V三电平变频器上进行试验,对最小脉宽对大容量变频调速系统起动和稳态运行的影响进行了较为全面的评估,并在此基础上提出了相间最小脉宽的概念,既保证了单管最小脉宽,又在开关动作之间留有适当间隙。最后分析了最小脉宽与起动电流、稳态电流以及转矩脉动之间的关系,对大容量变频调速系统的安全运行有十分重要的指导意义。仿真和试验均验证了上述分析的正确性。 展开更多
关键词 最小脉宽 死区 三电平变频器 变频调速系统 IGCT
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直流母线电流采样电压空间矢量脉冲宽度调制 被引量：14
6
作者 申永鹏 郑竹风 +2 位作者 杨小亮 李会仙 唐耀华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1617-1627,共11页
针对直流母线采样电机控制系统电压空间矢量脉冲宽度调制问题,分析传统空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)方法的电流采样机理,揭示其在直流母线采样系统中不可观测区域的存在机理,通过定义最小采样时间的概念精确划分出直流母线电流采样不可... 针对直流母线采样电机控制系统电压空间矢量脉冲宽度调制问题,分析传统空间矢量脉冲宽度调制(SVPWM)方法的电流采样机理,揭示其在直流母线采样系统中不可观测区域的存在机理,通过定义最小采样时间的概念精确划分出直流母线电流采样不可观测区域,进而通过插入测量矢量和补偿矢量提出直流母线采样电压空间矢量脉冲宽度调制(SSVPWM)方法及其电流重构策略。通过实验验证了所提方法的电流采样误差低于2%、相电流高次谐波含量低于3%、三相电流畸变率低于1.6%,为高性能矢量控制提供了精确的电流测量。 展开更多
关键词 脉冲宽度调制 直流母线电流采样 最小采样时间 相电流重构 采样电压空间矢量脉冲宽度调制方法
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硬质合金模具放电加工工艺参数探讨 被引量：12
7
作者 刘毅克 邹静 《轻金属》 CSCD 北大核心 2000年第7期51-53,共3页
根据电火花放电加工原理 ,对电火花线切割机床和电火花成型机床放电加工硬质合金模具试验结果进行详细分析 ,得出最佳放电加工参数。
关键词 挤压模具 硬质合金模具 放电加工 工艺参数
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单相特定谐波消除脉宽调制高频逆变器的死区补偿策略 被引量：11
8
作者 罗辞勇 王英豪 +2 位作者 王卫耀 南航 魏欣欣 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期155-164,共10页
由于死区时间的设置,开关管不能以理想时刻开断,导致逆变器输出波形发生畸变。为改善波形,需要进行死区补偿。以提前关断方式为例,深入分析高频逆变器在消除特定谐波脉冲宽度调制控制时,死区对特定谐波消除脉宽调制(SHEPWM)波的影响,给... 由于死区时间的设置,开关管不能以理想时刻开断,导致逆变器输出波形发生畸变。为改善波形,需要进行死区补偿。以提前关断方式为例,深入分析高频逆变器在消除特定谐波脉冲宽度调制控制时,死区对特定谐波消除脉宽调制(SHEPWM)波的影响,给出了基波幅值和总谐波畸变率随死区时间的变化曲线。提出在正半周期内只对开关管S2和S3的触发脉冲设置死区,在负半周内只对S1和S4的触发脉冲设置死区的死区补偿策略,详细分析死区补偿阶段开关管及相应续流二极管的电流的工作状态。以功率MOSFET为例分析开关管的开通关断过程,并给出了死区时间设置的经验公式。最后,搭建仿真模型和硬件平台对所提死区补偿策略进行仿真和实验,结果表明该死区补偿策略有效缓解了由于死区所造成的波形畸变。 展开更多
关键词 逆变器 特定谐波消除 脉冲宽度调制 死区效应 补偿策略
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逆变器脉宽调制中基于脉冲的死区补偿方法 被引量：7
9
作者 杨燕波 吴庆彪 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2009年第3期70-72,共3页
逆变器PWM波形中由于死区时间的存在可能会导致电力电子器件的短路,最终影响输出波形并降低可靠性。虽然每一个死区时间都很短,但如果按周期计算的话,叠加起来的死区会对输出的PWM波形产生很大影响。提出了一种修正死区时间的方法,即基... 逆变器PWM波形中由于死区时间的存在可能会导致电力电子器件的短路,最终影响输出波形并降低可靠性。虽然每一个死区时间都很短,但如果按周期计算的话,叠加起来的死区会对输出的PWM波形产生很大影响。提出了一种修正死区时间的方法,即基于脉冲的死区补偿方法(PBDTC)。与其他方法相比,该方法需要的硬件和软件比较少,且成本较低。该方法在分析单个脉冲死区时间的基础上,对每个单脉冲进行修正。将实验结果与其他方法进行了比较,证明该补偿方法较为完美。 展开更多
关键词 逆变器 脉宽调制 死区 补偿
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一种可用于电缆局部放电检测的串联谐振系统 被引量：8
10
作者 卢雨欣 李波 +3 位作者 支亚薇 陈宇飞 曾肖明 颜源 《电力工程技术》 2018年第6期44-48,74,共6页
交联聚乙烯电缆正日益取代传统的架空线路,逐渐成为城市输配电网络的重要构成部分。复杂的电力电缆网络对电缆的故障检测技术提出了更高的要求,然而传统的串联谐振系统存在大量的脉冲干扰,导致其只能进行耐压试验而不能用于局部放电检测... 交联聚乙烯电缆正日益取代传统的架空线路,逐渐成为城市输配电网络的重要构成部分。复杂的电力电缆网络对电缆的故障检测技术提出了更高的要求,然而传统的串联谐振系统存在大量的脉冲干扰,导致其只能进行耐压试验而不能用于局部放电检测,难以满足电缆绝缘状态评估的需要。为了实现对电缆绝缘状态全面且可靠的评估,文中提出了一种改进的串联谐振系统,利用等脉宽调制技术和时域开窗技术滤除脉冲干扰,实现了在开展电缆耐压试验同时进行局部放电检测的功能,并用实验室试验验证了系统的有效性。 展开更多
关键词 交联聚乙烯电缆 串联谐振 局部放电 等脉宽调制技术 时域开窗技术
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GCr15轴承钢电火花线切割工艺参数优化 被引量：7
11
作者 宗晓明 高飞 +2 位作者 权超健 权思佳 王梦茵 《轴承》 北大核心 2020年第7期9-14,共6页
为了提升GCr15轴承钢电火花线切割加工的表面质量,研究了峰值电流、脉宽时间和脉间时间对GCr15轴承钢电火花线切割加工效果的影响。结果表明:材料的表面粗糙度和去除率随峰值电流和脉宽时间的增大而增大,脉间时间对表面粗糙度的影响不大... 为了提升GCr15轴承钢电火花线切割加工的表面质量,研究了峰值电流、脉宽时间和脉间时间对GCr15轴承钢电火花线切割加工效果的影响。结果表明:材料的表面粗糙度和去除率随峰值电流和脉宽时间的增大而增大,脉间时间对表面粗糙度的影响不大,当脉间时间过小时,容易发生加工短路现象。对电火花线切割加工工艺参数进行了优化,峰值电流为2 A、脉宽时间为1μs、脉间时间为4μs时,加工效果最佳,表面粗糙度Ra值为0.76μm,加工效率为10.1 mm2/min。 展开更多
关键词 轴承 超越离合器 高碳铬轴承钢 电火花线切割 峰值电流 脉宽时间 脉间时间 参数优化
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不同波宽刺激下无抽搐电休克治疗抑郁症疗效及对心脏节律性的影响 被引量：7
12
作者 李艳茹 姜玮 +2 位作者 赵希希 刘子军 任艳萍 《临床精神医学杂志》 CAS 2021年第6期482-484,共3页
目的:探讨不同波宽刺激下无抽搐电休克治疗(modified electroconvulsive therapy,MECT)对抑郁症疗效及心脏节律性的影响。方法:选取抑郁症患者120例,随机分为DGX模式组和Low 0.5模式组。给予MECT治疗6次。在治疗前、治疗3次、治疗6次后... 目的:探讨不同波宽刺激下无抽搐电休克治疗(modified electroconvulsive therapy,MECT)对抑郁症疗效及心脏节律性的影响。方法:选取抑郁症患者120例,随机分为DGX模式组和Low 0.5模式组。给予MECT治疗6次。在治疗前、治疗3次、治疗6次后用汉密尔顿抑郁量表(Hamilton Depression Rating Scale,HAMD-17)评估临床症状。记录MECT刺激时间和抽搐发作时间。监测首次MECT治疗麻醉药注射前至抽搐发作结束后10 min心电图及心律失常发生情况。结果:治疗3次后Low 0.5模式组HAMD-17减分率明显优于DGX模式组(t=2.041,P=0.044)。Low 0.5模式组与DGX模式组相比,心律失常发生率明显增高(χ^(2)=7.350,P=0.007),刺激时间明显延长(t=30.92,P<0.01),首次发作时间明显延长(t=2.098,P=0.038)。刺激时间与心律失常发生率呈正相关(r=0.212,P=0.020)。结论:Low0.5模式与DGX模式相比,治疗抑郁症起效更快,心律失常发生率更高;MECT刺激时间越长,心律失常发生率越高。 展开更多
关键词 无抽搐电休克治疗 抑郁症 波宽 心脏节律性 刺激时间
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外接控制电压的555定时器电路分析 被引量：7
13
作者 赵秀华 崔祎 《安徽工程科技学院学报（自然科学版）》 2003年第4期53-56,共4页
555定时器的外接控制电压往往不是一个定值.给出了求555定时器外接控制电压的一般公式,使得在555定时器组成的各种不同电路中求控制电压的繁琐过程变得十分简单.它对555定时器应用电路工作原理的分析有着十分重要的使用价值.最后通过分... 555定时器的外接控制电压往往不是一个定值.给出了求555定时器外接控制电压的一般公式,使得在555定时器组成的各种不同电路中求控制电压的繁琐过程变得十分简单.它对555定时器应用电路工作原理的分析有着十分重要的使用价值.最后通过分析一个实例,展示了这个公式的实用性. 展开更多
关键词 定时器 控制电压 脉宽 脉冲间歇时间 电路分析
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影响时分割乘法器准确度的主要因素分析 被引量：5
14
作者 钱伟康 方宗达 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2002年第3期268-271,共4页
对广泛用于电能计量、功率测量等仪器装置中的时分割乘法器进行了研究. 阐述了其电路的工作原理,并就影响电路输出精度的主要因素时分割周期T的变化作了详细分析. 结果表明: 若选用性能优良的运放等元器件并选取适当参数值,则时分割乘... 对广泛用于电能计量、功率测量等仪器装置中的时分割乘法器进行了研究. 阐述了其电路的工作原理,并就影响电路输出精度的主要因素时分割周期T的变化作了详细分析. 结果表明: 若选用性能优良的运放等元器件并选取适当参数值,则时分割乘法器的准确度可控制在0.2%以内. 展开更多
关键词 时分割乘法器 准确度 电子技术 脉冲调宽制
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瞬态热流下钨初级裂纹对脉宽时间的依赖性研究
15
作者 屈苗 颜莎 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期206-213,共8页
为了研究钨在瞬态热流下的开裂行为对热源参数时间分布的依赖关系,采用了三种脉宽t(80ns、1ms、5ms)的瞬态热流,在不同能量密度E不同脉冲次数下辐照纯钨样品,在钨表面观察到初级和次级两种裂纹。初级裂纹呈现枝状和网状两种形态。通过... 为了研究钨在瞬态热流下的开裂行为对热源参数时间分布的依赖关系,采用了三种脉宽t(80ns、1ms、5ms)的瞬态热流,在不同能量密度E不同脉冲次数下辐照纯钨样品,在钨表面观察到初级和次级两种裂纹。初级裂纹呈现枝状和网状两种形态。通过分析初级裂纹特征量发现,不同脉宽的热脉冲导致的表面温升相近时,脉宽越短而初级裂纹密度越大。考虑钨的韧脆转变特性,建立了基于理想弹塑性力学模型的热力学有限元计算模型,用该模型计算了钨在三种脉宽的热脉冲辐照下表层温度与应力的分布及演化。分析发现脉宽变化引起的应变率量级差异,将反映到材料的力学性能上,使得脉宽越短而材料脆性越强,从而引起初级裂纹特征的变化。结合实验与计算结果,提出了用Et‒3/2衡量在脉宽百ns量级到ms量级的热脉冲辐照下初级裂纹网密度的相对大小。 展开更多
关键词 钨 瞬态热流 初级裂纹密度 脉宽时间 有限元分析
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3H桥开关次数均衡死区消除SVPWM 被引量：2
16
作者 宋春伟 何金龙 李刚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期80-87,109,共9页
针对死区时间引起H桥拓扑各桥臂输出电压波形偏离给定参考电压的问题,根据一个开关周期内调制波与输出电流极性提出了具有12种导通状态的新型开关方式。基于新型开关方式提出了3H桥开关次数均匀分布死区消除SVPWM方案。以三相感应电机... 针对死区时间引起H桥拓扑各桥臂输出电压波形偏离给定参考电压的问题,根据一个开关周期内调制波与输出电流极性提出了具有12种导通状态的新型开关方式。基于新型开关方式提出了3H桥开关次数均匀分布死区消除SVPWM方案。以三相感应电机作为负载,推导出采用死区消除SVPWM后,在输出电流过零处工频与高频工作桥臂具有的天然死区时间。MCU输出各桥臂上下开关管相位互差180°SVPWM信号以及表征调制波与输出电流极性的电平信号,而后信号经FPGA处理后获得死区消除SVPWM信号。实验结果中给出了在相同参考电压下,采用死区消除SVPWM时输出电压最大偏离给定电压在1.3%左右,而采用有死区SVPWM时最大偏离给定电压在23%左右。由此可见,由MCU与FPGA相结合的数字系统能够很好地实现开关次数均衡死区消除SVPWM策略。 展开更多
关键词 逆变器 H桥 空间矢量 脉宽调制 死区 开关次数
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用于心电信号的能量最大化模拟信息转换系统 被引量：6
17
作者 池博浩 江浩 +1 位作者 钱慧 冯忱晖 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期213-220,共8页
现有便携式心电采集系统需要低功耗高分辨率的模拟数字转换模块,虽然基于脉冲宽度调制的模拟信息转换器(AIC)可以有效降低系统的采样速率,但是该系统量化部分的转化时钟与量化精度成正比,因此存在功耗过高的问题。依据心电信号的能量不... 现有便携式心电采集系统需要低功耗高分辨率的模拟数字转换模块,虽然基于脉冲宽度调制的模拟信息转换器(AIC)可以有效降低系统的采样速率,但是该系统量化部分的转化时钟与量化精度成正比,因此存在功耗过高的问题。依据心电信号的能量不均衡特性,提出一种基于功率熵的精度可调时间-数字转换模块(TDC)设计方法。以能量最大化作为设计准则的基本思想,通过分析ECG信号的功率谱熵,确定系统观测向量所需的最小量化精度,实现AIC时间编码系统的优化设计。测试结果表明,该设计方法能够在压缩比为4,重构信噪比为38.91 dB,重构精度为0.36%的情况下,在采样心电信号的同时减少了80%的TDC内部时钟动态翻转,从而有效降低功耗。 展开更多
关键词 随机解调器 压缩感知 亚奈奎斯特采样 模拟信息转换器 脉冲宽度调制 时间-数字转换 功率谱熵
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基于MSP430的脉冲信号的测试与分析 被引量：5
18
作者 刘连生 张磊 《电子测试》 2009年第8期19-22,共4页
在雷达、通信、导航和电子对抗等领域的工程实践中,脉冲信号的测试与分析是至关重要的。本文主要介绍了如何运用MSP430单片机内部自带的定时器模块、比较器模块和模数转换器模块,对被测脉冲信号及其各项电气特性参数包括脉冲宽度、信号... 在雷达、通信、导航和电子对抗等领域的工程实践中,脉冲信号的测试与分析是至关重要的。本文主要介绍了如何运用MSP430单片机内部自带的定时器模块、比较器模块和模数转换器模块,对被测脉冲信号及其各项电气特性参数包括脉冲宽度、信号电平、信号传输频率、上升时间和下降时间等进行检测和测量。最后,运用该方法测得的标准ARINC429信号的各项电气特性参数符合ARINC429规范,验证了本文所述的方法是正确且实用的。 展开更多
关键词 MSP430 脉冲宽度 信号频率 上升时间 下降时间 ARINC429总线
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基于三相电流型PWM整流器的换流特性研究 被引量：4
19
作者 黄琛 朱艳峰 王和平 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期129-132,共4页
电流型脉宽调制(PWM)整流电路通常需要在桥臂上管和下管之间加入叠流时间,以保证电流型PWM整流器(CSR)直流侧电流的连续性,然而叠流时间的引入会给网侧电流带来额外谐波,影响网侧电流的波形质量。针对三相CSR的换流过程进行了详细分析,... 电流型脉宽调制(PWM)整流电路通常需要在桥臂上管和下管之间加入叠流时间,以保证电流型PWM整流器(CSR)直流侧电流的连续性,然而叠流时间的引入会给网侧电流带来额外谐波,影响网侧电流的波形质量。针对三相CSR的换流过程进行了详细分析,指出了母线电压、负载电流叠流时间等对开关管换流的影响,并通过双脉冲实验对上述影响因素进行了实验验证,最后给出了叠流时间设置的注意事项和优化方法。 展开更多
关键词 整流器 脉宽调制 叠流时间
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用8098单片机实现电压空间矢量脉宽调制 被引量：1
20
作者 冯江华 《机车电传动》 北大核心 1995年第4期13-18,共6页
电压空间矢量脉宽调制是一种先进的调制方法．本文介绍了其基本原理和输出电压的特性，建立了开关模型和最佳开关顺序，分析了滞后开通时死区时间对输出电压的影响，提出了补偿方法．用８０９８单片机系统来实现电压空间矢量脉宽调制，... 电压空间矢量脉宽调制是一种先进的调制方法．本文介绍了其基本原理和输出电压的特性，建立了开关模型和最佳开关顺序，分析了滞后开通时死区时间对输出电压的影响，提出了补偿方法．用８０９８单片机系统来实现电压空间矢量脉宽调制，具有简单、可靠的优点．试验结果证明，变频器运行稳定，输出波形正弦性较好。 展开更多
关键词 变频器 电压空间矢量 脉宽调制 单片机 电力机车
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