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水下机械手接近觉系统研究
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作者 辛宇 徐国华 +2 位作者 徐筱龙 薛利梅 曾志林 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期135-140,共6页
根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标... 根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位。经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一。 展开更多
关键词 接近觉 超声波测距 定位 水下机械手
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