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基于RBF神经网络非线性预测模型的开关磁阻电机自适应PID控制 被引量：33
1
作者 夏长亮 修杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期57-62,共6页
开关磁阻电机的非线性和变参数特性使得采用传统的PID控制很难取得较好的控制效果。人工神经网络在一定的条件下可以任意精度逼近任意非线性函数且具有较强的自学习、自适应、自组织能力。故将其与传统的PID控制相结合构成神经网络自适... 开关磁阻电机的非线性和变参数特性使得采用传统的PID控制很难取得较好的控制效果。人工神经网络在一定的条件下可以任意精度逼近任意非线性函数且具有较强的自学习、自适应、自组织能力。故将其与传统的PID控制相结合构成神经网络自适应PID控制策略,应用于非线性严重的开关磁阻电机,可实现对开关磁阻电机的高性能控制。同时,神经网络所具有的非线性变换特性和高度的并行运算能力使得其适合建立非线性预测模型进行参数预测。通过对被控系统参数的预测,可提高系统的动态响应性能。该文采用两个神经网络-BP神经网络和RBF神经网络来分别构成神经网络NNC和神经网络NNI。神经网络NNC进行自适应PID参数调节；神经网络NNI用来建立非线性预测模型进行参数预测。为进一步加快神经网络的学习收敛速度,该文采用变学习速率的神经网络学习算法,学习速率随收敛过程误差的大小而自适应地进行调整,这可大大加快神经网络学习训练的收敛速度,进一步提高系统动态响应速度。实验结果表明,系统的动态响应快,超调小,稳态精度高,鲁棒性强,有较强的抗扰动能力,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 神经网络 比例积分微分控制器 预测 自适应
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一种用于PID控制的教与学优化算法 被引量：12
2
作者 拓守恒 雍龙泉 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期740-746,共7页
为了有效提高PID控制器的性能,提出了一种改进的教与学优化算法(MTLBO),并将MTLBO算法应用到了PID控制器的参数优化。改进的教与学优化算法对TLBO算法中的"教"和"学"分别进行了改进,并引入了一种新的"自我学习... 为了有效提高PID控制器的性能,提出了一种改进的教与学优化算法(MTLBO),并将MTLBO算法应用到了PID控制器的参数优化。改进的教与学优化算法对TLBO算法中的"教"和"学"分别进行了改进,并引入了一种新的"自我学习"方法,使其有效提高了算法的搜索能力,并成功地将其应用于PID控制器的参数优化整定。通过与基本TLBO算法、粒子群算法和遗传算法相比,MTLBO算法在PID控制器的参数优化中具有优化速度快,求解精度高等优势。 展开更多
关键词 PID控制器 TLBO算法 MTLBO算法 粒子群算法 遗传算法
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基于粒子群算法优化BP神经网络的PID控制算法 被引量：10
3
作者 曾雄飞 《电子设计工程》 2022年第11期69-73,78,共6页
传统比例-积分-微分(Proportion Integral Derivative,PID)控制器存在参数整定困难,不能在线实时调整以及面对复杂非线性系统时应用效果不佳等问题,提出一种基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化的反向传播(Back Propag... 传统比例-积分-微分(Proportion Integral Derivative,PID)控制器存在参数整定困难,不能在线实时调整以及面对复杂非线性系统时应用效果不佳等问题,提出一种基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化的反向传播(Back Propagation,BP)神经网络PID控制方法。将BP神经网络与PID控制器相结合,利用BP神经网络的自适应学习能力在线实时调整PID控制参数,提升系统稳定性,针对BP-PID自学习过程中容易陷入局部极小值问题,利用改进的PSO算法对其进行优化,确保BP-PID系统收敛于全局最优解。基于仿真数据开展实验,结果表明,所提方法能够有效提升系统的控制精度和控制稳定度。 展开更多
关键词 比例-积分-微分控制器 神经网络 模型优化 粒子群算法
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基于PSO带式输送机PID控制器参数智能整定的适应度函数设计 被引量：4
4
作者 吉建华 苗长云 +2 位作者 李现国 刘意 姬政海 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第22期444-456,共13页
带式输送机是一种现代化生产中重要连续运输设备,为提高其速度控制性能,解决调速过程存在的平均加速度不合理,超调量和振荡大的问题,设计出一种变权综合型适应度函数。该适应度函数中的误差绝对值积分部分用于优化比例-积分-微分(Propor... 带式输送机是一种现代化生产中重要连续运输设备,为提高其速度控制性能,解决调速过程存在的平均加速度不合理,超调量和振荡大的问题,设计出一种变权综合型适应度函数。该适应度函数中的误差绝对值积分部分用于优化比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)控制器的综合性能;加速度调节部分用于在符合现行带式输送机设计规范前提下设定平均加速度;超调量抑制部分用于实现被控对象的响应速度无超调和振荡;稳态误差抑制部分用于保证被控对象响应速度的稳态误差为零。仿真试验结果表明,采用基于变权综合型适应度函数的粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)智能整定PID控制器参数,实现带式输送机平稳调速,平均加速度符合带式输送机设计规范且可调,响应速度快,无超调、无振荡、零稳态误差,有效降低对带式输送机造成损坏,提高控制性能;其适应度函数的参数易于获取、PID控制器的初始参数可随机设置,参数整定过程简便,易于实现,利于工程应用,在煤炭、港口、电力、矿山、冶金、化工、农业等领域具有重要应用价值。 展开更多
关键词 带式输送机 速度控制 适应度函数 比例-积分-微分控制器 粒子群优化算法 智能整定
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基于AMESim的高空作业车调平系统仿真 被引量：6
5
作者 罗天洪 尹信贤 +1 位作者 吴韩 高会鲜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期118-124,共7页
为研究现有工作斗调平系统的动态特性并提高控制精度,提出一种新型的工作斗机电液比例调平系统。根据其工作原理及结构参数,建立了调平系统的数学模型和基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型。研究和分析了仿真参数及比例-积分-微... 为研究现有工作斗调平系统的动态特性并提高控制精度,提出一种新型的工作斗机电液比例调平系统。根据其工作原理及结构参数,建立了调平系统的数学模型和基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型。研究和分析了仿真参数及比例-积分-微分控制器对系统动态特性的影响。仿真结果表明,该系统的稳定性较好,并在改变原有系统的比例增益或减少调平液压缸的泄露系数后,系统的响应及调平精度均得到了一定程度的改善;改用比例-积分-微分控制器后,调平系统的响应及精度得到明显改善。 展开更多
关键词 电液比例控制 高空作业车 调平系统 动态仿真 闭环控制系统 比例-积分-微分控制
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PID控制系统设计及其选矿应用实践 被引量：6
6
作者 于岸洲 张颖新 +1 位作者 王建业 程晓峰 《有色金属（选矿部分）》 CAS 2011年第B10期254-257,共4页
介绍PID控制原理、应用现状,以自动排矿及液位保持PID控制系统设计及选矿工业应用实践为基础,阐述了该类PID控制系统的控制性能以及在选矿工艺中的适用范围,并进行了PID控制系统应用的经济、管理效益分析。
关键词 PID控制器 传感器 定位器 闭环控制系统
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基于局部时空的多峰优化算法及其在PID控制中的应用
7
作者 赵宏 李珈瑞 刘静 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1323-1340,共18页
多峰优化问题(MultiModal Optimization Problems,MMOPs)需要同时找到问题的多个高精度全局最优解,它需要算法具有较强的全局搜索能力且能很好地平衡种群的多样性和收敛性.当前在处理MMOPs时通常面临以下难点:(1)现有方法通常只考虑到... 多峰优化问题(MultiModal Optimization Problems,MMOPs)需要同时找到问题的多个高精度全局最优解,它需要算法具有较强的全局搜索能力且能很好地平衡种群的多样性和收敛性.当前在处理MMOPs时通常面临以下难点:(1)现有方法通常只考虑到进化过程中种群的当前状态(如常用的贪婪选择策略),容易导致种群陷入局部最优;(2)传统的随机搜索策略在复杂搜索空间内难以快速有效找到全局最优解;(3)当前设计的多峰优化算法往往需要手工设置参数(如变异因子和交叉因子等),而参数的大小将直接影响种群的多样性和收敛性.针对上述难点,本文提出了一种新的基于局部时空的多峰优化(Localized Time-Distance-based Multimodal Optimization,LTDMO)算法,主要包括三个贡献点:首先,提出了结合随机搜索和定向引导的变异(Random and Direction-based Mutation,RDM)策略,利用随机变异增加种群中个体的多样性,并通过划分邻域将整个种群分成不同的可重叠子种群,在局部搜索空间内进行变异操作来更好地定位全局最优解,从而避免个体陷入局部最优.其次,提出了基于时间局部性原理的拥挤选择(Locality-based Crowding Selection,LCS)策略,利用进化过程中的时间局部性记录对当前个体更有潜力的进化方向,并在此方向上生成新的子代,使种群进一步向全局最优解收敛.最后,提出了自适应参数控制(Self-adaptive Parameter Control,SPC)策略,基于个体进化信息自适应调整算法的参数值,降低算法在进化过程中对变异因子和交叉因子的参数敏感性.本文将LTDMO算法在CEC'2013测试集上进行实验,并将结果与其他11种多峰优化算法对比,表明LTDMO算法能有效处理较多的全局最优复杂多峰优化问题,具体地,在F1~F5、F8和F10问题上峰值率和成功率均达到100%;在具有较多局部最优的多峰优化问题(F6和F7)上,LTDMO算法的峰值率达到86%以上,这优于9种其他� 展开更多
关键词 多峰优化问题 邻域变异 时间局部性 自适应调整参数 PID控制
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基于复合控制策略的激光光束指向控制系统研究
8
作者 孙昕 霍子民 储海荣 《陕西科技大学学报》 北大核心 2024年第4期154-159,共6页
激光光束指向控制系统是通过对激光光束偏转执行机构的控制,实现激光光束稳定指向目标的系统.当激光光束指向控制系统被应用于恶劣环境时,应考虑环境对系统造成的不利影响,消除激光光束的指向误差.激光光束指向控制系统采用了基于比例-... 激光光束指向控制系统是通过对激光光束偏转执行机构的控制,实现激光光束稳定指向目标的系统.当激光光束指向控制系统被应用于恶劣环境时,应考虑环境对系统造成的不利影响,消除激光光束的指向误差.激光光束指向控制系统采用了基于比例-微分-积分(PID)控制器和滑模控制器的控制策略,用于提高其动态和静态性能.最后,将PID控制器和滑模控制器在不同状态下的优势相结合,提出了复合控制策略.通过实验对比分析,复合控制策略比单一控制策略具有更好的控制性能,可以满足不同工况下的激光光束指向作业. 展开更多
关键词 激光光束指向控制系统 比例-微分-积分控制器 滑模控制器 复合控制策略
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基于PID方法的自动增益控制 被引量：5
9
作者 鲍飞鸿 车珊 +1 位作者 秦风 鲍景富 《太赫兹科学与电子信息学报》 2016年第1期112-116,共5页
在20 ns低抖动的无线同步脉冲传输的试验中,发现包络检波的解调方法虽可以完成脉冲传输功能,但是由于接收功率的变化,会造成脉冲抖动。采用自动控制理论中比例-积分-微分(PID)控制方法实现自动增益控制,令检波功率趋于稳定,进而减小脉... 在20 ns低抖动的无线同步脉冲传输的试验中,发现包络检波的解调方法虽可以完成脉冲传输功能,但是由于接收功率的变化,会造成脉冲抖动。采用自动控制理论中比例-积分-微分(PID)控制方法实现自动增益控制,令检波功率趋于稳定,进而减小脉冲抖动。通过仿真验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 比例-积分-微分控制 自动增益控制 同步脉冲
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轨迹跟踪的混合编码遗传优化模糊PID控制策略 被引量：5
10
作者 王宏涛 蒋清泽 +1 位作者 张强 戴宁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1076-1082,共7页
为进一步提高模糊PID(FPID)控制器应用于关节机器人轨迹跟踪控制的效果,本文提出了一种基于特征参数的混合编码遗传算法优化关节机器人轨迹跟踪模糊PID(GAhybrid-FPID)控制器的方法。提出了运用特征参数表征隶属函数和模糊规则等主要设... 为进一步提高模糊PID(FPID)控制器应用于关节机器人轨迹跟踪控制的效果,本文提出了一种基于特征参数的混合编码遗传算法优化关节机器人轨迹跟踪模糊PID(GAhybrid-FPID)控制器的方法。提出了运用特征参数表征隶属函数和模糊规则等主要设计参数的方法,给出了特征参数与设计参数混合编码的遗传算法编码方法,显著简化了控制器设计过程,缩短了染色体编码长度。设计了基于混合编码方法的模糊PID控制器遗传优化算法,将所设计的遗传算法优化模糊PID控制器的方法应用于六关节机器人轨迹跟踪控制,仿真结果表明:基于混合编码策略的遗传算法均具有更优的寻优效率和寻优结果,本文提出的混合编码遗传算法优化后的机器人轨迹跟踪模糊PID(GAhybrid-FPID)控制器具有更好的轨迹跟踪控制效果,笛卡尔空间轨迹跟踪偏差比未经遗传算法优化的模糊PID(FPID)控制器、经直接编码的遗传算法优化后的模糊PID(GAdirect-FPID)控制器分别小16.6%和9.3%。 展开更多
关键词 关节机器人 轨迹跟踪 特征参数 混合编码 遗传算法 模糊PID控制 模糊控制 PID控制
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BP神经网络在飞轮电池控制系统中的研究 被引量：5
11
作者 蒋宇 李志雄 汤双清 《微特电机》 北大核心 2009年第6期29-32,共4页
飞轮储能用电机的非线性和变参数特性使得传统的PID控制很难取得较好的效果,而人工神经网络在一定的条件下可以逼近任意非线性函数,且具有较强的自学习、自适应、自组织能力,故将其与传统控制相结合构成神经网络自适应控制策略,应用于... 飞轮储能用电机的非线性和变参数特性使得传统的PID控制很难取得较好的效果,而人工神经网络在一定的条件下可以逼近任意非线性函数,且具有较强的自学习、自适应、自组织能力,故将其与传统控制相结合构成神经网络自适应控制策略,应用于飞轮储能电机以实现高性能控制。同时采用变学习速率的神经网络学习算法,学习速率随收敛过程误差的大小而自适应地进行调整,可大大加快神经网络学习训练的收敛速度,进一步提高系统动态响应速度。仿真结果表明,在充放电两端,系统的动态响应快,超调小,稳态精度高,鲁棒性强,抗扰动能力强,控制效果较好。 展开更多
关键词 飞轮电池 BP神经网络 PID控制 SVPWM
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一种新的预测PID控制器 被引量：2
12
作者 付东波 田学民 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2004年第3期111-114,共4页
提出了一种新的预测PID控制器 ,通过将广义预测控制的控制律写成PID的形式 ,使PID控制器具有预测的功能。同时 ,在广义预测控制的性能指标中引入稳态误差加权项 ,用较小的预测时域和稳态条件代替较大的预测时域 ,从而减小了在线计算量... 提出了一种新的预测PID控制器 ,通过将广义预测控制的控制律写成PID的形式 ,使PID控制器具有预测的功能。同时 ,在广义预测控制的性能指标中引入稳态误差加权项 ,用较小的预测时域和稳态条件代替较大的预测时域 ,从而减小了在线计算量。在连续搅拌反应釜 (CSTR)上进行的仿真试验验证了该技术的可行性 ,新控制器的控制性能优于普通的预测PID控制器。 展开更多
关键词 PID控制器 连续搅拌反应釜 CSTR 冷却剂 自动控制系统 CARIMA
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基于模糊PID的质子交换膜燃料电池输出电压控制 被引量：5
13
作者 戚志东 彭富明 +2 位作者 刘猛 张旭 刘士剑 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期432-436,共5页
为了保持质子交换膜燃料电池(PEMFC)的输出电压稳定,该文提出了一种电压动态控制模型。设计了一种自适应模糊比例积分微分(PID)控制器。通过3个模糊控制器实时地整定PID控制器参数。当电池负载发生变化时,通过调节氢气流速控制PEMFC电... 为了保持质子交换膜燃料电池(PEMFC)的输出电压稳定,该文提出了一种电压动态控制模型。设计了一种自适应模糊比例积分微分(PID)控制器。通过3个模糊控制器实时地整定PID控制器参数。当电池负载发生变化时,通过调节氢气流速控制PEMFC电堆的输出电压。仿真结果表明,所建模型能较好地反映PEMFC的动态性能。与PID控制器相比,自适应模糊PID控制器可以使电池的输出电压快速平滑地过渡到设定值。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 自适应 比例积分微分 电压控制 模糊控制器
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应用混沌遗传及模糊决策的机械臂伺服控制
14
作者 井荣枝 王延堂 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期235-239,共5页
机械臂在复杂工业环境下自适应能力欠佳,无法作出相应调整,为提升机械臂位置控制精准度,将混沌遗传及模糊决策应用于位置伺服控制。以WY700-1型号机械臂为例,给出其机械臂动力学示意图,针对机械臂各连杆,利用Denavit-Hartenberg坐标变... 机械臂在复杂工业环境下自适应能力欠佳,无法作出相应调整,为提升机械臂位置控制精准度,将混沌遗传及模糊决策应用于位置伺服控制。以WY700-1型号机械臂为例,给出其机械臂动力学示意图,针对机械臂各连杆,利用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立坐标系,采用齐次变换矩阵,描述连续两个关节间的关系,结合各关节运动量,构建机械臂末端执行器的动力学模型。根据比例-积分-导数控制理论,架构位置伺服控制模型,利用模糊决策模型明确比例-积分-导数等有关参数,融合蚁群算法与混沌理论,设计混沌蚁群算法,通过搜索待优化的变量空间,得到最佳的控制系数参数,完成机械臂位置伺服控制。仿真试验阶段从直线、曲线、圆弧等不同运行轨迹验证机械臂的伺服控制效果,试验结果表明,所提方法控制准确度较为优越,能有效抑制误差干扰,可满足基本的精度需求。 展开更多
关键词 机械臂 蚁群算法 位置 伺服控制 混沌变量 比例-积分-导数控制器
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改进萤火虫算法的PID控制器在光电伺服系统中的应用 被引量：3
15
作者 肖冰冰 张燕革 +1 位作者 陈晶 艾勇 《光通信技术》 2021年第6期58-62,共5页
对光束高精度、稳定地跟踪是自由空间激光通信链路建立的前提。引入一种改进的萤火虫算法,对比例-积分-微分(PID)控制器的参数进行优化整定,同时建立了直流力矩电机系统模型,将优化参数后的PID控制器应用到此系统中,在六维仿真台上进行... 对光束高精度、稳定地跟踪是自由空间激光通信链路建立的前提。引入一种改进的萤火虫算法,对比例-积分-微分(PID)控制器的参数进行优化整定,同时建立了直流力矩电机系统模型,将优化参数后的PID控制器应用到此系统中,在六维仿真台上进行了实验,结果表明:对于同一个系统,与采用齐格勒和尼克尔斯(Z-N)法相比,改进的萤火虫算法对参数整定后的PID控制器的响应速度提高了40%,带宽提高了33.3%,跟踪精度提高了25%。 展开更多
关键词 光电伺服系统 萤火虫算法 比例-积分-微分控制器 粗跟踪 惯性权重因子
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不稳定时滞过程的二自由度控制 被引量：1
16
作者 邓刚毅 张卫东 顾诞英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期255-258,共4页
针对不稳定时滞过程提出了一种二自由度控制系统,不仅将输入响应与干扰响应解耦,更重要的是结合了Guillermo等提出的镇定PID控制器理论以及内模控制方法,能够对时滞常数与不稳定时间常数之比小于2的对象进行有效的控制.仿真结果证明了... 针对不稳定时滞过程提出了一种二自由度控制系统,不仅将输入响应与干扰响应解耦,更重要的是结合了Guillermo等提出的镇定PID控制器理论以及内模控制方法,能够对时滞常数与不稳定时间常数之比小于2的对象进行有效的控制.仿真结果证明了该系统的有效性. 展开更多
关键词 不稳定时滞过程 PID控制器 内模控制 抗扰性 鲁棒性
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利用多功能模型参考修正的自适应PID控制器设计 被引量：2
17
作者 徐岩 王晨光 +5 位作者 吕泉成 陈泽雄 黎洪光 陈文炜 关俊乐 邓明 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第7期955-960,共6页
基于参考模型和控制参数,文章设计了一种鲁棒的模型参考修正的自适应比例积分微分控制器,用于各种动态负载,增强孤岛微电网的电压和电流控制。针对负载动态、谐波源、异步电机、非线性负载和未知负载,评估了该控制器的有效性。结果表明... 基于参考模型和控制参数,文章设计了一种鲁棒的模型参考修正的自适应比例积分微分控制器,用于各种动态负载,增强孤岛微电网的电压和电流控制。针对负载动态、谐波源、异步电机、非线性负载和未知负载,评估了该控制器的有效性。结果表明,该控制器能够为单相和三相孤岛微电网系统提供高跟踪性能和安全操作。 展开更多
关键词 自适应控制 孤岛微电网 比例积分微分控制器 电压和电流控制
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用简化模糊规则数的方法设计模糊PID控制系统
18
作者 陆奎 汤培榕 杨为民 《石油大学学报（自然科学版）》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期126-130,共5页
在对常规模糊控制器和PID控制器研究的基础上,提出了一种最简单的模糊PID控制系统。该系统基于T S模型,借助于线性系统理论解决非线性系统设计中的问题,用2个二维的模糊控制器或二维模糊控制器加上积分环节来替代三维模糊PID控制系统,... 在对常规模糊控制器和PID控制器研究的基础上,提出了一种最简单的模糊PID控制系统。该系统基于T S模型,借助于线性系统理论解决非线性系统设计中的问题,用2个二维的模糊控制器或二维模糊控制器加上积分环节来替代三维模糊PID控制系统,大大简化了模糊PID控制系统的设计。仿真结果表明,这种模糊PID控制系统结构简单,规则数少,稳定性高。 展开更多
关键词 模糊PID控制 模糊控制器 模糊规则 二维模糊控制 线性系统理论 T-S模型 仿真结果 积分 非线性系统 简化
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基于BP网络的飞轮电池电力转换控制研究(英文) 被引量：1
19
作者 蒋宇 汤双清 +1 位作者 李志雄 刘侃 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第2期169-174,共6页
飞轮电池储能用集成电机时变非线性特点使得传统PID控制难以得到理想的控制性能,为此基于BP神经网络研究了一种新颖的飞轮电池电力转换器。该控制器结合BP神经网络自学习能力和PID控制的全局渐近稳定性能,通过神经网络在线优化调节PID参... 飞轮电池储能用集成电机时变非线性特点使得传统PID控制难以得到理想的控制性能,为此基于BP神经网络研究了一种新颖的飞轮电池电力转换器。该控制器结合BP神经网络自学习能力和PID控制的全局渐近稳定性能,通过神经网络在线优化调节PID参数,以实现对飞轮电池的高性能控制。其中,采用变学习速率的神经网络学习算法,学习速率随收敛过程误差的大小而自适应地进行调整,同时使用遗传算法(GA)优化得到PID参数的初始值,这可加快神经网络学习训练的收敛速度并避免陷入局部最小,进一步提高控制性能;另外,PWM采用SVPWM技术以增强能量转换效率和减小转矩脉动。数字仿真表明,基于所提出的BP-PID控制的电力转换矢量控制系统能够使飞轮电池在充放电两端都具有较快动态响应,较小超调,较高稳态精度以及较强的鲁棒性,控制效果明显比传统PID好。 展开更多
关键词 飞轮电池 BP神经网络 PID 遗传算法
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无人机集群编队控制算法实现
20
作者 魏文龙 《现代导航》 2022年第6期453-457,460,共6页
无人机的编队控制是无人机集群协同作业的关键技术。从工程实践的角度出发,比较了各种编队控制方法的优劣后采用领航—跟随法进行无人机的编队控制;选择比例—积分—微分控制器作为领航—跟随法的基础,以软件仿真的形式实现算法,使用不... 无人机的编队控制是无人机集群协同作业的关键技术。从工程实践的角度出发,比较了各种编队控制方法的优劣后采用领航—跟随法进行无人机的编队控制;选择比例—积分—微分控制器作为领航—跟随法的基础,以软件仿真的形式实现算法,使用不同的编队队形对领航—跟随法进行了验证,实验结果表明该算法在队形保持控制上的可用性和稳定性。 展开更多
关键词 编队控制 领航—跟随法 比例—积分—微分控制器
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