-
题名基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划
被引量：26
- 1
-
-
作者
邹宇星
李立君
高自成
-
机构
中南林业科技大学机电工程学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第1期52-56,共5页
-
基金
湖南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2014207)
湖南省科技计划重点研发资助项目(2016NK2142)
-
文摘
针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之间的映射关系。将空间障碍物分割成离散单元,并通过索引映射关系获得与障碍物有撞的所有机械臂位姿信息,并以此建立关节构形空间。通过PRM算法在关节构形空间中快速搜索机械臂避障路径。仿真结果表明:相比传统PRM算法,改进算法速度提高22. 2%,能够有效地实现机械臂无碰撞路径规划。
-
关键词
机械臂
避障路径规划
关节构形空间
概率地图法
-
Keywords
robot arm
obstacle avoidance path planning
joint configuration space
probabilistic roadmap(prm) algorithm
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于近似最近邻搜索的改进PRM算法
被引量：14
- 2
-
-
作者
薛阳
孙越
叶晓康
李蕊
华茜
-
机构
上海电力大学自动化工程学院
-
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第11期3211-3217,共7页
-
基金
国网浙江省电力有限公司科技基金项目(5211HZ17000F)
上海市电站自动化技术重点实验室基金项目(13DZ2273800)。
-
文摘
针对移动机器人工作环境范围复杂时,使用传统概率路线图(PRM)算法非常耗时的问题,提出一种改进的PRM算法。PRM算法最耗时的部分是构建无向路径图,构建无向路径图的关键是近邻搜索。通过使用近似最近邻搜索中的局部敏感哈希算法代替原先最近邻搜索算法,在不降低生成路线图质量的前提下,加快无向路线图的构建速度,减少PRM算法的运行时间。仿真结果表明,改进的PRM算法相较于传统的PRM算法在无向路径图建立时间上减少27.36%~33.27%,使PRM算法效率大大提高。
-
关键词
概率路线图(prm)算法
无向路径图
最近邻搜索
近似最近邻搜索
局部敏感哈希
-
Keywords
probabilistic roadmap(prm)algorithm
undirected path graph
nearest neighbor search
approximate nearest neighbor search
local sensitive hash
-
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-
