-
题名基于潜艇深度的水下传感器网络部署
被引量：8
- 1
-
-
作者
李世伟
王文敬
张聚伟
-
机构
河南科技大学电子信息工程学院
光电控制技术国防科技重点实验室
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1613-1617,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目(61040010)
航空科学基金项目(20115142005)
-
文摘
针对三维水下无线传感器网络在反潜方面的应用,利用潜艇出现深度信息的先验概率模型,提出一种基于潜艇深度的部署算法。节点采用均匀部署,依据潜艇可能出现的深度信息,对潜艇出现概率较大的区域,休眠较少的节点,增大活跃节点的密度,提高覆盖率;对其它区域,增加休眠节点的数目,以减小活跃节点的密度,降低覆盖率。仿真结果表明,本算法可以在保证较高覆盖质量的前提下,降低网络的整体能耗,延长网络生存时间。
-
关键词
水下传感器网络
部署
潜艇深度
先验概率模型
覆盖
-
Keywords
underwater sensor network
deployment
depth of submarine
prior probability model
coverage
-
分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名一种SURF-FREAK特征误差模型视觉里程计
被引量：1
- 2
-
-
作者
刘军
柴宏旭
赵威
-
机构
兰州理工大学机械电子工程学院
-
出处
《计算机技术与发展》
2022年第3期8-14,共7页
-
基金
国家自然科学基金(71861025)。
-
文摘
针对深度相机在定位过程中存在的实时性差、定位精度低等问题,该文结合深度相机的特点,在传统ICP算法的基础上融合FREAK-SURF特征匹配点。首先,为了提高匹配速度,采用二进制描述符FREAK描述子简化传统的SURF特征点描述信息完成图像粗匹配,并结合对极几何约束预估相机初始位姿,为后续精匹配环节提供一个良好的初值。其次,在完成粗配准的基础上将特征点的空间位置和相机位姿误差模型引入点云配准算法中,并且为了弥补微小扰动和空间尺度对系统的影响,构造一种欧氏、马氏距离相融合的距离度量函数对匹配点对进行度量,构建出视觉里程计累计误差模型。最后,为增强特征点空间位置准确性与降低视觉里程计累计误差,在精匹配后采用卡尔曼滤波对特征点空间位置进行更新,以提高特征点位置与相机位姿精度。实验验证表明,该研究对深度相机视觉里程计问题的处理上,实时性优于主流的PnP-BA算法和SVD-ICP算法,精度高于传统的SVD-ICP算法。
-
关键词
视觉里程计
特征点空间误差模型
SURF-FREAK
ICP算法
先验概率模型
卡尔曼滤波
-
Keywords
visual odometry
feature point spatial error model
SURF-FREAK
ICP algoritym
prior probability model
Kalman filtering
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名GPS动态导航接收机自主完好性监测算法
被引量：1
- 3
-
-
作者
王凌轩
隋立芬
向民志
吴亮
刘长弘
-
机构
信息工程大学地理空间信息学院
-
出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2015年第12期130-133,143,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目(41274016
40974010)
+1 种基金
地理信息工程国家重点实验室重点基金项目(SKLGIE2014-Z-2-1)
信息工程大学地理空间信息学院创优基金项目(XS201504)
-
文摘
针对目前GPS接收机自主完好性监测方法受到许多假设的制约这一问题,该文根据已有的导航系统可靠性研究,基于非理想故障模式以及故障分布参数的不确定性,利用先验概率模型对卫星和接收机异常建模;采用该模型,建立了基于误警率及漏检率的最小风险代价任意目标函数,以对残差统计量分析进而优化选取阈值;最后对快照接收机自主完好性监测法以及利用贝叶斯更新得到后验故障概率的多步完好性监测算法进行分析,具有一定的参考意义,多步算法将会进一步丰富GPS完好性结构。仿真实验结果表明,在每个几何条件下用反复试验法可进行阈值的搜索,达到比传统接收机自主完好性监测方法更好的效果。
-
关键词
先验概率模型
接收机自主完好性监测
代价函数
贝叶斯更新
-
Keywords
prior probability model
RAIM
cost function
Bayesian updating
-
分类号
P208
[天文地球—地图制图学与地理信息工程]
-
