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一种基于D-H参数的7自由度机械臂机构精度综合方法研究 被引量:8
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作者 高跃 房立金 +1 位作者 姜雪洁 巩云鹏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期137-145,共9页
提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,... 提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型;对参数误差进行敏感性分析,找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差;根据最佳精度数学模型,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配;经过对误差仿真计算分析,机械臂的最大几何定位误差为1.226 7 mm,均值为0.485 9 mm,方差为0.216 5 mm,满足设计要求。为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据。与基于最小成本模型的精度综合法相比,提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息,能够确保机械臂的设计精度满足设计要求,可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计。 展开更多
关键词 7自由度机械臂 几何定位误差 敏感性分析 精度综合 遗传算法
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侧链式含硅氧烷高分子的聚合度对晶体结构的影响
2
作者 贾富成 尤恒之 +1 位作者 洪程阳 刘浩 《高分子通报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1254-1262,共9页
高分子结晶行为与其材料性能密切相关,是高分子物理学一个重要的基础研究领域。含团簇高分子是近年来兴起的一类新型杂化高分子,它结合了纳米团簇类物质丰富的功能性与高分子材料良好的可加工性,为先进杂化材料的开发提供了新的思路。... 高分子结晶行为与其材料性能密切相关,是高分子物理学一个重要的基础研究领域。含团簇高分子是近年来兴起的一类新型杂化高分子,它结合了纳米团簇类物质丰富的功能性与高分子材料良好的可加工性,为先进杂化材料的开发提供了新的思路。本文以侧链式含多面体倍半硅氧烷(POSS)团簇高分子为研究对象,通过精准化学技术控制其分子参数,合成了一系列具有不同聚合度的精准高分子。通过在溶液中进行单晶生长,并对其形貌、结构与热力学参数进行系统分析,发现本文研究范围内的聚合度并不影响单晶的晶体结构,也与片晶厚度、熔融温度等无明显关联性。从溶液中生长的单晶受到溶剂、温度、浓度扰动等动力学因素的影响较大,并非热力学稳定态晶体。 展开更多
关键词 含团簇高分子 高分子单晶 多面体倍半硅氧烷 精准合成
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共轭高分子的精准合成 被引量:1
3
作者 马博维 史钦钦 黄辉 《高分子学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2023年第6期791-802,共12页
共轭高分子由于带隙容易调控、柔性、可溶液加工等优异性能,在有机光电领域具有重要的应用前景.然而,聚合物普遍存在批次重现性差、结构缺陷多等问题,限制了聚合物的应用及发展.本文总结了聚合物的结构缺陷,通过回顾本课题组以及国内外... 共轭高分子由于带隙容易调控、柔性、可溶液加工等优异性能,在有机光电领域具有重要的应用前景.然而,聚合物普遍存在批次重现性差、结构缺陷多等问题,限制了聚合物的应用及发展.本文总结了聚合物的结构缺陷,通过回顾本课题组以及国内外同行近几年的前沿工作,详细分析了共轭高分子材料均聚结构缺陷产生的原因和机理,同时介绍了目前较为常用的表征结构缺陷的方法,以及此类缺陷对器件性能的影响.另外,还分析了当前3种合成共轭高分子材料的经典方法:Stille、Suzuki和直接芳基化聚合反应,介绍了这些方法在聚合物精准合成方面的前瞻性方法学的最新成果,并对本领域的发展进行了展望. 展开更多
关键词 共轭高分子 精准合成 均聚结构缺陷 器件性能
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基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合 被引量:3
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作者 潘芳伟 段志善 +1 位作者 贺利乐 王朋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第9期45-48,共4页
精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差... 精度设计是机器人误差标定技术的重要手段,精度综合是精度分析的逆问题,涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后,合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。在精度分析的基础上,基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,考虑运动副配合间隙误差和杆长误差,利用模糊遗传算法,以制造成本最小为优化目标,对6-DOF并联平台机构进行精度综合。该方法的求解结果能满足精度要求,具有实用价值。 展开更多
关键词 并联机器人 精度综合 模糊遗传算法
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先进材料的原子制造 被引量:1
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作者 王周扬 丁一然 +1 位作者 曾梦琪 付磊 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第30期4035-4054,共20页
为了实现更高效和更智能的产品和系统,需要发展更小尺度和更高精度的制造技术,以提高材料的性能、利用率和集成度.原子是物质的最小构筑基元,实现原子级精准制造(原子制造)能以最大的精度定制材料的结构和性质.原子制造能从物质世界底层... 为了实现更高效和更智能的产品和系统,需要发展更小尺度和更高精度的制造技术,以提高材料的性能、利用率和集成度.原子是物质的最小构筑基元,实现原子级精准制造(原子制造)能以最大的精度定制材料的结构和性质.原子制造能从物质世界底层(原子)出发进行制造,在此过程中,大量的新物质、新器件和新机理正在被发现.尽管原子制造尚处于起步阶段,但它是实现精准合成、定制材料性能的关键路线.本文首先从原子制造与传统制造的对比出发,阐明原子制造的内涵.接着以典型体系(包括单原子、团簇、二维材料和高熵合金)为例,从结构设计角度介绍材料的原子制造方法及科学原理.然后以量子信息技术、半导体器件和能源转化为应用场景,从物质的性质定制角度阐明原子制造的优势和价值.最后从发展兼具精准性和可批量性的原子制造方法、原子尺度机理探究、原子制造新材料和新器件等角度总结原子制造面临的挑战并展望未来发展. 展开更多
关键词 原子制造 低维材料 高熵合金 精准合成
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Precision Synthesis of a Long-Chain Silane Coupling Agent Using Micro Flow Reactors and Its Application in Dentistry 被引量:2
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作者 Kiyomi Fuchigami Hidefumi Fujimura +1 位作者 Mitsuji Teramae Toshiyuki Nakatsuka 《Journal of Encapsulation and Adsorption Sciences》 2016年第1期35-46,共12页
In dentistry, a wide range of materials is available for restorative treatment;a typical product of such restorative materials mainly consists of radically polymerizable monomer(s) and inorganic filler(s) (for added p... In dentistry, a wide range of materials is available for restorative treatment;a typical product of such restorative materials mainly consists of radically polymerizable monomer(s) and inorganic filler(s) (for added physical strength), as well as a surface modifier (e.g. silane coupling agent) for improved affinity between monomer and filler. It is favorable to use an optimal surface modifier depending on the respective restorative materials. However, commercially available surface modifiers, which are synthesized by the ton, are not always suited for what is required for properties of the many different dental restorative materials. As a potential solution to such a problem, we focused on the latest technology, “micro flow reactors” that enabled an on-demand low-volume synthesis of many types of surface modifiers. Using micro reaction fields of such flow reactors, we synthesized a novel long-chain silane coupling agent. Compared to the control system synthesized using a conventional reaction flask, the novel system enabled significant reduction in reaction time without inducing any major side reactions. A dental composite resin that was treated with the novel coupling agent exhibited higher toughness, suggesting that such a silane coupling agent was an effective surface modifier. 展开更多
关键词 Micro Flow Reactor precision synthesis Composite Resins Molecular Design Urethanization HYDROSILYLATION
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一种索杆混联机构的精度分析 被引量:2
7
作者 高征 张佳涵 王霞 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第6期52-56,共5页
以索杆混联机构为研究对象,在Unigraphics NX中建立了1T2R三自由度索杆混联机构的模型。在运动学逆解方程的基础上,根据并联机器人微分理论建立了该索杆混联机构动平台位姿误差数学模型。利用MATLAB软件全面分析了索杆混联机构的结构参... 以索杆混联机构为研究对象,在Unigraphics NX中建立了1T2R三自由度索杆混联机构的模型。在运动学逆解方程的基础上,根据并联机器人微分理论建立了该索杆混联机构动平台位姿误差数学模型。利用MATLAB软件全面分析了索杆混联机构的结构参数和输入参数对动平台位姿误差的影响。结果表明:3条柔索的长度对末端动平台输出位姿误差影响最敏感,在设计和制作试验样机时需要精确控制。 展开更多
关键词 索杆混联机构 误差分析 精度综合 试验样机
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平面机构的可选精度综合法及其在矿山机械优化设计中的应用 被引量:1
8
作者 张文忠 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期55-65,共11页
可选精度综合法是设计平面机构的一种新的优化设计方法,它在各个离散设计点具有不同任选精度时,也能对轨迹、运动或函数的平面机构进行综合。由于采用非线性程序和机构的并向量结构,使可选精度综合技术非常适用于对多数平面机构的综合,... 可选精度综合法是设计平面机构的一种新的优化设计方法,它在各个离散设计点具有不同任选精度时,也能对轨迹、运动或函数的平面机构进行综合。由于采用非线性程序和机构的并向量结构,使可选精度综合技术非常适用于对多数平面机构的综合,而且并向量结构还简化了优化过程,为人机对话式计算机辅助设计提供了简便易行的方法。本文用可选精度综合技术对一液压支架进行了实际设计,效果显著。可选精度综合技术的一组程序已在VAX/780和IBM-PC机上通过。 展开更多
关键词 平面机构 矿山机械 设计 精度
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面向制造的机构精度综合
9
作者 李刚炎 吴炎辉 +1 位作者 韩小明 杨明忠 《机械设计与制造工程》 1998年第4期26-28,共3页
基于概率工程设计思想,提出了面向制造的精度综合的概念并导出了机构精度分配的通式,从而为更合理地制定零件的制造公差和装配公差提供了必要的理论依据。
关键词 面向制造 机构 精度综合 运动偏差
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柔性铰链机构设计方法的研究进展 被引量:116
10
作者 于靖军 裴旭 +2 位作者 毕树生 宗光华 张宪民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第13期2-13,共12页
柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角... 柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。 展开更多
关键词 柔性机构 柔性铰链 精密工程 构型综合 尺度综合 设计方法
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分度凸轮机构的精度分析与综合 被引量:3
11
作者 杨芙莲 葛正浩 彭国勋 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第1期83-84,共2页
文献 [1 ]建立了分度凸轮机构精度分析的统一随机模型 ,导出了通用的计算公式。在此基础上 ,本文开发了分度凸轮机构精度分析与综合的通用软件 ,并对几种机构实例进行了分析计算 。
关键词 统一随机模型 通用软件 精度分析 分度凸轮机构
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凸轮连杆机构的精度分析与综合 被引量:3
12
作者 葛正浩 蔡小霞 +1 位作者 杨芙莲 彭国勋 《中国制造业信息化(学术版)》 2003年第2期112-113,共2页
对凸轮机构和凸轮连杆机构的精度分析与综合进行了系统的研究。建立了凸轮机构精度分析的统一随机模型 ,为凸轮机构的精度分析打下了理论基础。提出了一种机构精度综合的修正等影响法 ,可使综合结果兼顾到多种因素 。
关键词 凸轮连杆机构 精度分析 修正等影响法 精度综合
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Lewis酸碱对催化极性烯烃单体精准聚合的研究进展
13
作者 万义 何江华 张越涛 《化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1215-1230,共16页
Lewis酸碱对聚合(Lewis pair polymerization,LPP)是近年发展起来的新型聚合方法,目前已广泛应用于极性烯烃类单体的聚合以及功能性材料的制备.凭借独特的聚合机理和动力学特性,LPP展现出许多优于传统聚合方法的特点,也解决了一系列困... Lewis酸碱对聚合(Lewis pair polymerization,LPP)是近年发展起来的新型聚合方法,目前已广泛应用于极性烯烃类单体的聚合以及功能性材料的制备.凭借独特的聚合机理和动力学特性,LPP展现出许多优于传统聚合方法的特点,也解决了一系列困扰传统聚合方法的难题.着眼于近年来国内外的重要研究成果,此综述从分子量、分子量分布、立体结构、序列结构和拓扑结构等聚合物精准合成维度出发,系统地归纳总结了Lewis酸碱对催化体系在极性烯烃类单体精准聚合上的研究进展,并针对LPP在当前发展中存在的问题和挑战提出展望. 展开更多
关键词 Lewis酸碱对 活性聚合 极性烯烃单体 聚合物精准合成
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新型聚酯类数字高分子的合成及其测序
14
作者 杨志林 段素华 +4 位作者 施秋楠 杨晓洁 胡丽华 黄智豪 张正彪 《功能高分子学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期535-543,共9页
以γ-丁内酯(γ-BL)和ε-己内酯(ε-CL)为二进制数字单元(0和1),通过迭代指数增长(IEG)策略合成了一系列二进制数字编码的新型聚酯数字高分子。通过核磁共振氢谱、体积排阻色谱(SEC)和大分子质谱对其结构进行了严格表征,并利用串联质谱(... 以γ-丁内酯(γ-BL)和ε-己内酯(ε-CL)为二进制数字单元(0和1),通过迭代指数增长(IEG)策略合成了一系列二进制数字编码的新型聚酯数字高分子。通过核磁共振氢谱、体积排阻色谱(SEC)和大分子质谱对其结构进行了严格表征,并利用串联质谱(MS/MS)建立了对所存储的二进制信息的读取方法。结果显示,相较于其他数字高分子,该聚酯类数字高分子在质谱测序中具有独特的“自加密”性能,即仅在大分子质谱测试中,原位脱除羧基端保护基的条件下,其存储的二进制信息才能被清晰准确地读取。 展开更多
关键词 数字高分子 脂肪族聚酯 质谱测序 Γ-丁内酯 信息加密 高分子精准合成
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直动型凸轮机械手的研究 被引量:2
15
作者 葛正浩 杨芙莲 卢军 《西北轻工业学院学报》 2002年第5期17-20,共4页
对直动与直动组合的凸轮机械手进行了系统的研究 ,对其进行了机构设计和精度分析与综合 ,完成了工程设计 ,并试制出了样机。
关键词 直动型 凸轮机械手 机构设计 精度分析
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用单杆附加方程法进行导杆机构精确位置综合
16
作者 王成志 陈焕然 +1 位作者 周球 代婷 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期269-277,共9页
提出用单杆附加方程构建机构的运动综合方程式.通过增加单杆矢量分量和附加方程,将含角度变量的机构运动综合方程式转换为一般的多项式方程组,并且显著减少了综合方程组的总次数和混合体积(又称BKK界).如果从单杆矢量环路线性方程组中... 提出用单杆附加方程构建机构的运动综合方程式.通过增加单杆矢量分量和附加方程,将含角度变量的机构运动综合方程式转换为一般的多项式方程组,并且显著减少了综合方程组的总次数和混合体积(又称BKK界).如果从单杆矢量环路线性方程组中求出相应的单矢量分量公式,代入对应的附加方程,也可方便地推导出消除了中间变量的双杆组、三杆组公式.讨论了在四杆导杆机构中的刚体导引、函数生成和轨迹生成等综合问题上的应用,推导出相应的综合方程组.对综合方程的推导及对其总次数和混合体积的分析表明单杆附加方程法的方程组总次数接近于二、三杆组法,且其具有公式推导方便、模块性强等优点,理论上比双杆组法、三杆组法更容易用计算机来自动建立任意机构的综合方程. 展开更多
关键词 导杆机构 单杆矢量 精确位置综合 同伦法 总次数 混合体积
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