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超静平台隔振与指向一体化控制方法 被引量：7
1
作者 王有懿 汤亮 何英姿 《航天控制》 CSCD 北大核心 2016年第6期33-39,共7页
未来航天任务对航天器的控制精度和稳定度提出了极高要求,亟需研制具有振动隔离和精确指向功能的有效载荷超静平台。基于此研究超静平台的隔振与指向一体化控制方法,以满足未来航天器的高性能需求。借助一般形式的超静平台动力学模型,... 未来航天任务对航天器的控制精度和稳定度提出了极高要求,亟需研制具有振动隔离和精确指向功能的有效载荷超静平台。基于此研究超静平台的隔振与指向一体化控制方法,以满足未来航天器的高性能需求。借助一般形式的超静平台动力学模型,分别推导了适用于振动隔离与精确指向控制的2种解耦模型,并给出相应的控制策略;结合2种控制方法的不同控制带宽,研究超静平台隔振与指向一体化控制方法,实现超静平台的宽带宽控制;进行数值仿真分析。仿真结果表明:采用隔振与指向一体化控制方法可以在宽频率范围有效抑制外部扰动,同时实现对观测目标的精确跟踪。 展开更多
关键词 超静平台 振动隔离 精确指向 一体化控制
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基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真 被引量：4
2
作者 王晓明 徐振邦 +2 位作者 王兵 梁凯翔 吴清文 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期687-695,共9页
面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿... 面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证.结果表明,仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好,最大误差为5.40%,最小误差为0.25%,充分验证了动力学模型的准确性. 展开更多
关键词 并联平台 精密指向 KANE方法 动力学建模 联合仿真
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基于FPGA的精密指向组件控制系统设计 被引量：1
3
作者 郑羽 李东 王艳林 《工业控制计算机》 2019年第7期12-14,17,共4页
为了满足精密指向组件快速性、高带宽并且能够实现远程控制的需求,设计了一种基于FPGA的精密指向组件的控制系统。控制系统采用分离式结构设计,将控制电路及驱动电路与反射镜部分分离,分离部分利用SPI完成串行通信。以FPGA为控制核心,... 为了满足精密指向组件快速性、高带宽并且能够实现远程控制的需求,设计了一种基于FPGA的精密指向组件的控制系统。控制系统采用分离式结构设计,将控制电路及驱动电路与反射镜部分分离,分离部分利用SPI完成串行通信。以FPGA为控制核心,阐述了控制系统的硬件组成和软件工作流程,利用不完全微分增量式PID控制算法完成了系统的闭环控制。在10m的控制距离下,对精密指向组件的性能进行测试。实验结果表明,使用该控制系统的精密指向组件在±1200″下角分辨力为0.07″,±300″下的阶跃响应调节时间为4ms,±300″下闭环带宽大于220Hz,满足了精密指向组件远程控制的设计需求。 展开更多
关键词 精密指向 FPGA 远程控制
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精确电子战中定向精度仿真研究
4
作者 李峰 陈海飞 +1 位作者 刘丽 邵东青 《通信对抗》 2011年第3期28-30,33,共4页
精确电子战是电子对抗领域新的研究重点，精确电子战系统能够使多种机载或地面平台的干扰机一起工作并把干扰能量集中到一小块区域内，形成外科手术式的干扰，以阻断敌方的通信和导航，同时力求对己方或友方部队的影响达到最小。阐述了... 精确电子战是电子对抗领域新的研究重点，精确电子战系统能够使多种机载或地面平台的干扰机一起工作并把干扰能量集中到一小块区域内，形成外科手术式的干扰，以阻断敌方的通信和导航，同时力求对己方或友方部队的影响达到最小。阐述了精确电子战概念，讨论了研发精确电子战系统装备的关键技术，仿真分析了系统定向精度，结果表明，节点组成特殊稀疏阵列时的干扰效果更为理想。 展开更多
关键词 精确电子战 时钟同步 精确瞄准
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离散驱动策略对磁致伸缩惯性冲击电机步长及工作频率的影响
5
作者 赵冉 卢全国 +2 位作者 曹清华 刘宝玲 王博文 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期51-57,66,共8页
为提高磁致伸缩惯性冲击电机的工作频率,增大输出步长,提出了一种带有死区保护的优化驱动策略。该策略通过计算电机步进所需时间来确定两个驱动信号之间的间隔(即死区时间),实现方式类似占空比调制。并且通过分析电机运动过程及动力学模... 为提高磁致伸缩惯性冲击电机的工作频率,增大输出步长,提出了一种带有死区保护的优化驱动策略。该策略通过计算电机步进所需时间来确定两个驱动信号之间的间隔(即死区时间),实现方式类似占空比调制。并且通过分析电机运动过程及动力学模型,建立了电机的步长及收缩步进时间的数学模型。最后,针对所开发的惯性冲击电机进行了测试,并将结果与传统驱动方法进行对比。结果表明,文中所建立的模型能够较为准确地预测电机步长及步进收缩时间。采用带死区保护的优化驱动控制策略后,磁致伸缩惯性冲击电机的最高工作频率由120 Hz提高至250 Hz,且电机步长得到了增加。 展开更多
关键词 惯性冲击电机 精密定位 磁致伸缩材料 驱动策略 工作频率
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小型月球探测器高精度姿态指向控制 被引量：2
6
作者 张振民 崔祜涛 杨涤 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第4期80-82,共3页
针对小型月球探测器三轴姿态高指向精度和高稳定度的要求 ,采用欧拉动力学和四元数方法描述 ,建立了小型月球探测器环月阶段动力学模型 ,分析了由 3个轻型反作用轮正交安装组成的姿态稳定控制系统 ,给出了一种拟PD姿态指向控制规律。对... 针对小型月球探测器三轴姿态高指向精度和高稳定度的要求 ,采用欧拉动力学和四元数方法描述 ,建立了小型月球探测器环月阶段动力学模型 ,分析了由 3个轻型反作用轮正交安装组成的姿态稳定控制系统 ,给出了一种拟PD姿态指向控制规律。对所设计的指向控制律进行了数学仿真 ,结果表明可达到 0 .0 1°/s的稳定度和 0 .3°的指向精度 ,验证了该控制规律的可行性。 展开更多
关键词 小型月球探测器 姿态控制 拟PD控制 高精度指向控制 控制规律 轻型反作用轮
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精密指向组件控制参数自整定技术研究 被引量：1
7
作者 王绪硕 陈青山 夏润秋 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2021年第6期41-46,共6页
为了提高精密指向组件的控制参数整定效率,采用改进型继电反馈自整定方法,实现其PID参数的自动整定。建立典型精密指向组件的数学模型,推导传递函数,并采用Matlab进行计算分析。在光学平台上搭建实验测试系统,进行精密指向组件PID参数... 为了提高精密指向组件的控制参数整定效率,采用改进型继电反馈自整定方法,实现其PID参数的自动整定。建立典型精密指向组件的数学模型,推导传递函数,并采用Matlab进行计算分析。在光学平台上搭建实验测试系统,进行精密指向组件PID参数的改进型继电反馈自整定控制实验,获取临界增益K_(u)和临界周期T_(u),根据整定公式得到PID参数,并与理论计算结果进行比对。测试结果表明:改进型继电反馈自整定过程可以获取优化的参数,具有超调小、响应速度快等优点。 展开更多
关键词 PID控制 精密指向组件 数学模型 继电反馈 自整定
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太阳帆板扰动下的DFP航天器姿态控制方案
8
作者 徐安鹏 徐振邦 +1 位作者 王晓明 韩思凡 《计算机仿真》 北大核心 2023年第8期82-86,119,共6页
为更好的满足无扰载荷(Disturbance-free payload,DFP)航天器在未来太空探索的应用,本文针对支持模块(support module,SM)太阳帆板的扰动会造成SM的姿态失控的问题,考虑了SM太阳帆板扰动的影响,建立了SM的刚柔耦合动力学方程和有效载荷... 为更好的满足无扰载荷(Disturbance-free payload,DFP)航天器在未来太空探索的应用,本文针对支持模块(support module,SM)太阳帆板的扰动会造成SM的姿态失控的问题,考虑了SM太阳帆板扰动的影响,建立了SM的刚柔耦合动力学方程和有效载荷模块(payload module,PM)的刚体姿态动力学方程。在此基础上分别建立PM姿态PD控制律,SM姿态PD鲁棒控制律、PM和SM相对位置PD控制律,考虑执行器和传感器以及太空环境的影响对PM和SM模块进行仿真分析,结果表明了太阳能帆板的振动对SM姿态控制产生较大影响,采用PD鲁棒控制律很好的提升了SM姿态控制的稳定性其指向精度高出三个数量级。 展开更多
关键词 无扰载荷航天器 刚柔耦合动力学建模 鲁棒控制 高精度指向
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基于自适应卡尔曼滤波的精密指向机构速度估计方法研究 被引量：1
9
作者 陈家鲤 张智永 《红外技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期388-394,共7页
提出了一种基于自适应卡尔曼滤波算法的精密指向机构速度估计方法,用控制误差的统计特性实时调节卡尔曼滤波参数。用实验方法建立直流伺服电机的数学模型,对基于该方法的速度回路控制与响应进行了仿真,与其他速度估计方法进行了对比,在... 提出了一种基于自适应卡尔曼滤波算法的精密指向机构速度估计方法,用控制误差的统计特性实时调节卡尔曼滤波参数。用实验方法建立直流伺服电机的数学模型,对基于该方法的速度回路控制与响应进行了仿真,与其他速度估计方法进行了对比,在试验转台的速度控制中实现了该方法及其他速度估计方法,并比较了几种方法的阶跃响应和正弦响应,验证了仿真结果。结果表明,自适应卡尔曼滤波能抑制噪声影响,测速精度与静、动态性能良好,对噪声变化的鲁棒性较好。 展开更多
关键词 自适应卡尔曼滤波 精密指向机构 直流伺服电机 速度估计
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低速高精度二维转台控制系统设计
10
作者 张立文 郭同健 +1 位作者 曹策 付云博 《长江信息通信》 2022年第5期25-27,共3页
为满足二维转台对典型低速目标的高精度指向要求,设计一种高精度二维转台伺服控制系统。首先介绍转台控制系统的硬件组成及工作原理,然后详细论述了全数字化三闭环控制策略和基于连续系统对数频率特性法的控算法设计,相比传统PID,算法... 为满足二维转台对典型低速目标的高精度指向要求,设计一种高精度二维转台伺服控制系统。首先介绍转台控制系统的硬件组成及工作原理,然后详细论述了全数字化三闭环控制策略和基于连续系统对数频率特性法的控算法设计,相比传统PID,算法更适用于精准控制的场合,并引入动基座平台扰动抑制算法。仿真和实验结果表明,系统具有响应速度快、跟踪精度高的优点,满足动基座转台对典型低速目标的高精度指向要求。 展开更多
关键词 二维转台 伺服控制系统 对数频率特性法 高精度指向
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一种快速高精度激光终端跟踪角度等效方法
11
作者 崔慧敏 郭宇龙 +2 位作者 马纪军 关贵注 王宇宁 《遥测遥控》 2019年第6期44-49,共6页
激光光束良好的跟踪特性是建立激光通信链路进而实现稳定高质量通信的前提,目前为实现高精度的激光光束跟踪指标,激光终端通常采用粗精组合切换跟踪控制的方法。但由于粗跟踪环中耦合有反射镜和多个库德镜,使得粗精环等效角度转换过程... 激光光束良好的跟踪特性是建立激光通信链路进而实现稳定高质量通信的前提,目前为实现高精度的激光光束跟踪指标,激光终端通常采用粗精组合切换跟踪控制的方法。但由于粗跟踪环中耦合有反射镜和多个库德镜,使得粗精环等效角度转换过程变得十分复杂。为解决该问题,提出从端到端进行坐标解算和从两端到参考坐标系进行光束变化角度转换的思路,进而实现精跟踪环快速跟踪反射镜x、y方向角度值对出射、入射光束变化,与等效的粗跟踪环U型架的方位、俯仰角度变化的转换关系。在详细描述两种方法转换思路的基础上,借助MATLAB工具计算转换结果,仿真结果表明相对于第一种方法计算量大,等效误差较大,有时甚至出现无法解出等效解的问题,第二种方法简便快速且计算误差较小,对于对实时性要求较高的激光通信跟瞄系统实现其快速高质量跟踪通信具有重要意义。 展开更多
关键词 激光通信 高精度指向 二维伺服机构 粗精组合控制
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一种混合地图匹配算法研究 被引量：3
12
作者 李卫东 梁腾飞 刘杨 《电子测量技术》 2019年第11期97-101,共5页
基于点到点和点到线地图匹配算法,设计了一种混合地图匹配算法,提高列车定位精度;针对铁路线路一维性特点,提出了一种位置点索引方式,保证定位的实时性。采用模拟铁路线的实测数据对该混合算法进行了分析与验证。分析结果表明,混合匹配... 基于点到点和点到线地图匹配算法,设计了一种混合地图匹配算法,提高列车定位精度;针对铁路线路一维性特点,提出了一种位置点索引方式,保证定位的实时性。采用模拟铁路线的实测数据对该混合算法进行了分析与验证。分析结果表明,混合匹配算法的定位精度高于单一的点到点匹配算法的定位精度;混合匹配算法的匹配点比点到线匹配算法的匹配点更加接近轨道线路。通过将2种各有优势的地图匹配算法相结合,可以有效提高列车定位的准确性,对提高列车运行可靠性和安全性具有实际意义。 展开更多
关键词 铁路路线分段 有效定位区域 匹配误差 定位点 精确点
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球面四杆机构函数综合精确点选择新方法 被引量：3
13
作者 阳红 杨随先 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2009年第2期28-32,共5页
讨论了球面四杆机构函数综合中精确点的选择问题,以减小最大综合误差为目标,提出了一种新的精确点优化选择方法。利用球面四杆机构函数综合的封闭形式解,通过引入比例系数,推导了结构偏差的方程式,并构造了精确点选择的优化数学模型。... 讨论了球面四杆机构函数综合中精确点的选择问题,以减小最大综合误差为目标,提出了一种新的精确点优化选择方法。利用球面四杆机构函数综合的封闭形式解,通过引入比例系数,推导了结构偏差的方程式,并构造了精确点选择的优化数学模型。利用数值插值的方法对结构偏差方程式进行了分析,给出了优化模型的初始解,并采用分形算法求得了全局最优解。通过对数值实例的计算和对结果的分析,验证了新方法的有效性。 展开更多
关键词 球面四杆机构 函数综合 精确点 优化
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面向城市复杂环境的3种多频多系统GNSS单点高精度定位方法及性能分析 被引量：37
14
作者 耿江辉 常华 +2 位作者 郭将 栗广才 魏娜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期1-13,共13页
城市智能交通、自动驾驶等对高精度动态定位的需求为分米级甚至厘米级,但在城市复杂环境下信号遮挡、衰减和多径频繁发生,GNSS定位的可用性和精度严重降低。本文充分利用现有可用的多频多系统GNSS(GPS/BDS/Galileo/QZSS)数据,采用最新... 城市智能交通、自动驾驶等对高精度动态定位的需求为分米级甚至厘米级,但在城市复杂环境下信号遮挡、衰减和多径频繁发生,GNSS定位的可用性和精度严重降低。本文充分利用现有可用的多频多系统GNSS(GPS/BDS/Galileo/QZSS)数据,采用最新提出的单历元PPP宽巷模糊度固定方法(PPP-WAR),并与传统PPP方法和广域伪距增强精密定位方法进行对比试验,分析了这3种单点高精度定位方法在大都市高楼密布道路、小城镇狭窄道路和工业区开阔道路3种不同信号遮挡条件下的车载动态定位性能。结果表明,目前城市环境中的三频数据完整性高达94%以上,可满足基于多频GNSS单历元定位的需求。粗差阈值设定为3 m时,单历元PPP-WAR解在小城镇狭窄道路的水平定位误差RMS为0.41 m,达到了分米级定位精度,比广域伪距增强精密定位解和传统PPP解分别提高了53.9%和21.2%;3种方法在大都市高楼密布环境下的定位可用性均高于70%,在另外两种城市环境下的定位可用性均高于90%。粗差阈值0.5 m时,单历元PPP-WAR方法和传统PPP方法在小城镇狭窄道路环境中可用性依然可达~70%。单历元PPP-WAR方法受城市环境中4种典型地物(地下通道、高架桥、行道树和高楼)的影响最小。总之,在干扰因素多的城市复杂环境中单历元PPP-WAR方法更具优势,在干扰因素少的城市开阔环境中传统PPP方法更优。 展开更多
关键词 单点高精度定位 多频多系统GNSS 城市环境 单历元 宽巷模糊度固定
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PPP技术与机载激光雷达在电力线巡检中的应用研究 被引量：18
15
作者 杜跃飞 刘正军 冯天文 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第2期263-268,共6页
通过无人机电力线巡检试验,提出应用GPS、GLONASS和BDS多源融合的PPP技术并验证其生成的POS数据和三维点云数据应用于高压电力线巡检的可行性。采用不同策略的POS数据融合与解算,分析了基站差分POS数据与单GPS系统下的POS数据、GPS、GLO... 通过无人机电力线巡检试验,提出应用GPS、GLONASS和BDS多源融合的PPP技术并验证其生成的POS数据和三维点云数据应用于高压电力线巡检的可行性。采用不同策略的POS数据融合与解算,分析了基站差分POS数据与单GPS系统下的POS数据、GPS、GLONASS和BDS多系统融合下的POS数据精度;分别用不同策略的POS数据生成三维点云,并统计分析与基站差分点云数据的偏差距离和分布情况。研究发现:单GPS所生成的点云数据,距离偏差较大在20～40 cm左右,且分布不均匀,偏差距离波动较大,不能满足电力线精细巡检的要求;多源融合的PPP技术所生成的点云数据,与基站差分下的点云数据距离偏差在X方向10 cm,Y方向6 cm,Z方向为4 cm,点云数据分布均匀,稳定,基本满足电力线巡检要求,且点云数据也可用于电力线的精细巡检。 展开更多
关键词 精密单点定位 高压输电线路 GPS 激光点云 多源数据 无人机
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北斗导航系统精密单点定位在地壳运动监测中的应用分析 被引量：18
16
作者 王阅兵 甘卫军 +2 位作者 陈为涛 连尉平 游新兆 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期48-56,共9页
主要基于7个台站观测到的BDS/GPS双模连续观测数据,时间跨度在2a以上,利用武汉大学自主研发的PANDA软件的精密单点定位模式,对比分析了BDS/GPS双模观测数据的单系统定位精度,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。通过对这些观测数据的... 主要基于7个台站观测到的BDS/GPS双模连续观测数据,时间跨度在2a以上,利用武汉大学自主研发的PANDA软件的精密单点定位模式,对比分析了BDS/GPS双模观测数据的单系统定位精度,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。通过对这些观测数据的解算及分析,结果表明,BDS在水平向的定位精度约为17mm,垂向定位精度约为40mm;GPS在水平向的定位精度要优于10mm,垂向定位精度约为14mm。基线统计结果显示,BDS检测弱信号的能力要低于GPS,但仍能够准确反映站点间基线长度和变化率特征。对比分析BDS和GPS得到的速度场,结果显示,两套速度场在水平向之间差值约为1~2mm/a,且不存在系统性的差异。总体来看,虽然目前BDS精密单点定位精度要低于GPS,但是BDS目前仍可以用于监测形变量较大的地区地壳运动。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 精密单点定位 PANDA 精度分析 地壳运动监测
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GPS精密单点定位(PPP)原理、测试及应用 被引量：6
17
作者 叶达忠 《广西水利水电》 2007年第1期24-26,共3页
通过介绍了精密单点定位技术(PPP)发展背景、精密单点定位技术概念及原理,并利用GPS观测站数据进行国内外软件测试计算、对比得出结论,最后通过实际工程验证。
关键词 精密单点定位技术 卫星轨道 精密钟差 非差观测方程 参数随机模型
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基于解域的四精确点球面4R机构函数综合 被引量：10
18
作者 杨通 韩建友 尹来容 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期200-206,共7页
提出了一种基于解域的四精确点球面4R机构函数综合方法。首先通过相对运动转换将函数综合转换为位置综合。接着给出了球面布氏曲线的方程式及布氏点的计算和分类方法。最后通过具体的示例建立了机构类型解域,将无穷多机构解表示在有限... 提出了一种基于解域的四精确点球面4R机构函数综合方法。首先通过相对运动转换将函数综合转换为位置综合。接着给出了球面布氏曲线的方程式及布氏点的计算和分类方法。最后通过具体的示例建立了机构类型解域,将无穷多机构解表示在有限的环形区域内,从而使设计者能够直观准确地了解机构的类型及其分布区间。 展开更多
关键词 球面机构 函数综合 四精确点 解域
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GPS/BDS精密单点定位技术在滑坡变形监测中的应用研究 被引量：10
19
作者 彭凤友 聂桂根 +4 位作者 薛长虎 武曙光 李海洋 汪晶 刘文轩 《导航定位与授时》 2019年第6期103-112,共10页
分别探讨了GPS精密单点定位技术、GPS/BDS精密单点定位技术及BDS精密单点定位技术在地形较为陡峭、有部分卫星被遮挡的滑坡体特殊环境中的应用能力。选用四川西山村8个监测站,总时长跨度16个月的观测数据进行试验及分析,结果表明:西山... 分别探讨了GPS精密单点定位技术、GPS/BDS精密单点定位技术及BDS精密单点定位技术在地形较为陡峭、有部分卫星被遮挡的滑坡体特殊环境中的应用能力。选用四川西山村8个监测站,总时长跨度16个月的观测数据进行试验及分析,结果表明:西山村滑坡体整体正以平均9.2mm/月的速度向南滑动,并伴随着垂向上的整体下沉。精度区间统计结果显示,平均5.93h时长的GPS精密单点定位的解算精度基本能达到较高水平且相对稳定,可以有效监测变形较缓慢的滑坡体。GPS/BDS的解算结果的精度接近于单GPS的水平,但由于BDS的数据可利用率整体上不稳定,拉低了GPS/BDS的解算结果的整体精度,表明了当前的单BDS精密单点定位的精度受地形等外界环境变化的影响更大。利用观测时长及数据的可利用率指标加权处理解算结果,降低了观测质量不高的结果对整体结果的贡献比,提高了定位结果的精度和容错率。 展开更多
关键词 GPS/BDS 精密单点定位(PPP) 滑坡监测 可利用率
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复杂环境下基于GPS+BDS-3的PPP/INS/ODO组合导航性能分析 被引量：9
20
作者 张辉 余容 +1 位作者 赵健 陈雨然 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第3期275-280,共6页
针对复杂环境下单一导航定位技术存在精度低、可靠性和完整性差的问题,提出一种GPS+BDS-3的PPP/INS/ODO组合导航方案。采用GPS+BDS-3双系统观测数据,推导无电离层组合PPP模型,进一步给出PPP/INS/ODO组合模型并分析时间异步及杆臂误差的... 针对复杂环境下单一导航定位技术存在精度低、可靠性和完整性差的问题,提出一种GPS+BDS-3的PPP/INS/ODO组合导航方案。采用GPS+BDS-3双系统观测数据,推导无电离层组合PPP模型,进一步给出PPP/INS/ODO组合模型并分析时间异步及杆臂误差的处理策略,结合里程计测速信息和非完整性约束信息,提高组合导航的定位性能。利用仿动态和动态跑车实测数据,分别对GPS+BDS-3无电离层组合PPP的定位性能和PPP/INS/ODO组合导航的定位性能进行分析。实验结果表明,GPS+BDS-3组合定位精度较单系统有显著提高;PPP/INS/ODO组合系统在复杂环境下位置的RMSE优于1 m,可为复杂环境下的车载导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 精密单点定位 惯性导航系统 里程计 组合导航
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