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基于LPA^(*)优化算法的察打一体无人机远距离飞行航线规划
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作者 郭晓宇 鲁旭涛 《战术导弹技术》 北大核心 2023年第4期148-155,164,共9页
针对大型察打一体无人机在动态环境下远距离自主飞行过程中航线规划速度慢、对航线中出现的意外情况无法及时规避等问题,提出了基于LPA^(*)算法的远距离无人机动态航线规划算法。通过构建飞行空域地图模型,对不安全空域进行地图标注,无... 针对大型察打一体无人机在动态环境下远距离自主飞行过程中航线规划速度慢、对航线中出现的意外情况无法及时规避等问题,提出了基于LPA^(*)算法的远距离无人机动态航线规划算法。通过构建飞行空域地图模型,对不安全空域进行地图标注,无人机首先预存静态理想环境下的航线。在未出现动态危险空域前,LPA^(*)算法将引导无人机继续遵循静态预规划的航线飞行,机载雷达只探测航线方向空域节省资源;当机载雷达侦测到已规划航线上出现动态危险空域时,LPA^(*)算法启用算法预警,提前引导无人机躲避动态障碍,并对后续航线进行动态规划。仿真试验结果表明,LPA^(*)算法在动态环境下,相比于经典LPA^(*)算法用时缩短了72.41%,提前20 km避开了危险空域,降低了出现意外事故的概率。 展开更多
关键词 无人机飞行 路径规划 动态规划 预规划算法 栅格地图 LPA^(*)算法 A^(*)算法
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