期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
助行康复机器人助力行走控制研究
被引量：
2
1
作者
伊蕾
张立勋
于彦春
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期41-46,共6页
针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转...
针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.
展开更多
关键词
助行康复机器人
助力行走
力伺服控制
模糊控制
仿真
原文传递
题名
助行康复机器人助力行走控制研究
被引量：
2
1
作者
伊蕾
张立勋
于彦春
机构
湖北航天飞行器研究所
哈尔滨工程大学机电工程学院
中国航天科工集团第四研究院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期41-46,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175128)
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040203)
文摘
针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求.
关键词
助行康复机器人
助力行走
力伺服控制
模糊控制
仿真
Keywords
walking
assist
ance
rehabilitation
robot
power
-
assisted
walking
training
force
control
fuzzy
control
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.4 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
助行康复机器人助力行走控制研究
伊蕾
张立勋
于彦春
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
