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基于Robotmaster的半挂车机器人喷粉离线编程应用研究 被引量：2
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作者 张世炜 吴沙 +2 位作者 李晓甫 张智 张修荣 《专用汽车》 2018年第12期86-90,共5页
半挂车制造属于多品种、小批量、离散型模式,对产线柔性化要求特别高。传统工业机器人在线示教,即人工现场示教,需在停产条件下进行,严重影响生产效率。为缩短示教时间,基于离线编程的示教技术越来越受到重视。基于Robotmaster软件对某... 半挂车制造属于多品种、小批量、离散型模式,对产线柔性化要求特别高。传统工业机器人在线示教,即人工现场示教,需在停产条件下进行,严重影响生产效率。为缩短示教时间,基于离线编程的示教技术越来越受到重视。基于Robotmaster软件对某半挂车的机器人喷粉作业进行离线编程示教研究,验证了离线示教的可行性。文中的离线编程示教方法可为提高机器人喷粉作业效率,节约示教成本提供借鉴。 展开更多
关键词 机器人 喷粉作业 离线示教 半挂车
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无人机用气力式喷粉装置设计及作业效果分析
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作者 茹煜 周杰 +3 位作者 杨风波 方树平 王姜昆 崔华 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期115-125,共11页
林业病虫害是危害森林健康及其生态系统作用的主要原因之一。目前,我国针对橡胶树这类高大乔木的施药方式多为传统的地面喷雾和喷粉机械,该类作业方式受地形限制、人力需求大、劳动效率低,且难以对高处冠层施药。当前用于无人机挂载的... 林业病虫害是危害森林健康及其生态系统作用的主要原因之一。目前,我国针对橡胶树这类高大乔木的施药方式多为传统的地面喷雾和喷粉机械,该类作业方式受地形限制、人力需求大、劳动效率低,且难以对高处冠层施药。当前用于无人机挂载的喷粉装置多为地面喷粉器械的简单搭载,这易造成粉剂堵塞,喷施均匀性难以保证。为改善当前喷粉作业的效果,本研究设计了一种搭载在无人机上的气力式喷粉装置,利用高速气流将粉剂沿管道吹出,并对关键部件进行模拟仿真。结果表明,对于本研究设计的气力喷粉管道,涵道风机风速达10 m/s可满足绝大多数粉剂的输送要求。以飞扬倾角和飞扬高度为评价指标,模拟了不同安装位置下无人机喷粉作业的效果,模拟分析表明,为更好地抑制粉剂飞扬,气力喷粉装置的喷粉出口应正处旋翼下方,并后置安装在无人机上,其飞扬倾角为84°,飞扬高度为0.6 m。为探究试验样机的作业参数对喷粉沉积覆盖率、均匀性与穿透性的影响,开展了喷粉流量、作业高度与飞行速度3因素3水平的正交试验,结果表明,沉积覆盖率最佳作业参数为:喷粉流量6.0 kg/min、作业高度2 m、飞行速度2 m/s。沉积均匀性最佳作业参数为:喷粉流量3.6 kg/min、作业高度2.5 m、飞行速度6 m/s。沉积穿透性最佳作业参数为:喷粉流量6.0 kg/min、作业高度2.5 m、飞行速度4 m/s。为获得最优的试验方案,采用模糊综合评分法进一步分析,结果表明,最佳作业参数为喷粉流量6.0 kg/min、作业高度2.5 m、飞行速度2 m/s,相应的喷粉覆盖率均值为14.06%,喷粉均匀性均值为34.81%,喷粉穿透性为5.61%。因此,本研究的气力式喷粉无人机进行植保作业时,需结合实际作业对象,对沉积覆盖率、均匀性、穿透性不同需求综合分析,合理选择无人机喷粉的作业参数。研究结果可为高大乔木病虫害关键防� 展开更多
关键词 无人机 植保设备 喷粉装置 气力输送 气固两相流 作业效果
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高炉喷煤工艺及自动控制系统 被引量：3
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作者 马爱琴 王爱国 《山西冶金》 CAS 2004年第3期38-39,63,共3页
结合长钢五座中小型高炉实施喷吹煤粉的技术改造过程,阐述了高炉煤粉喷吹工艺及自动化系统的设计指导思想和形成过程;说明了选择一种适合本企业现状的先进的工艺及综合自动化系统,是我国中小型冶金企业技术改造的趋势。
关键词 高炉喷煤 PLC控制系统 Mudbus Plus网 上位工控机(PC) CRT操作
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