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主动铰接型盾构机自动导向系统测量与姿态精密解算方法 被引量:6
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作者 董伟东 郭浩 +1 位作者 罗海波 马全明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第1期149-154,158,共7页
主动铰接型盾构机在曲线隧道开挖中应用广泛,其盾构姿态的精密解算是盾构机自动导向系统的核心功能,也是盾构掘进中进行盾构机实时纠偏的前提和基础。国内外盾构机自动导向系统提供商对自身盾构姿态计算原理和方法保密的现状,给盾构机... 主动铰接型盾构机在曲线隧道开挖中应用广泛,其盾构姿态的精密解算是盾构机自动导向系统的核心功能,也是盾构掘进中进行盾构机实时纠偏的前提和基础。国内外盾构机自动导向系统提供商对自身盾构姿态计算原理和方法保密的现状,给盾构机姿态人工复核和盾构施工带来了较大困难。本文在研究两款国产盾构机和日本演算工坊棱镜法自动导向系统的基础上,利用立体几何和空间投影变换原理,提出了主动铰接型盾构机姿态精密解算方法,给出详细推导计算公式。通过对多台盾构机在不同隧道线型内多组姿态坐标数据的计算和对比,验证了该盾构姿态精密解算方法的正确性。 展开更多
关键词 自动导向系统 盾构姿态 铰接角 空间解析几何 三维转换
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盾构姿态测量的数据处理与精度分析 被引量:6
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作者 陈素贞 孙昊 姚连璧 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第4期122-127,共6页
提出采用全站仪测量获得的盾构机上控制点的坐标数据,以及倾斜仪测量获得的纵横倾斜数据进行联合数据处理的模型和方法,主要是在大角度坐标转换模型的基础上将倾斜仪数据作为观测值参与平差计算,在此基础上分析倾斜仪的精度以及公共点... 提出采用全站仪测量获得的盾构机上控制点的坐标数据,以及倾斜仪测量获得的纵横倾斜数据进行联合数据处理的模型和方法,主要是在大角度坐标转换模型的基础上将倾斜仪数据作为观测值参与平差计算,在此基础上分析倾斜仪的精度以及公共点的不同布设位置对姿态测量精度的影响。实例计算结果表明,该模型可以有效地提高姿态测量的精度和可靠性。 展开更多
关键词 地铁工程 盾构机 姿态 坐标转换 转换参数
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一种八连杆坐卧姿态变换机构的模型构建及参数优化 被引量:6
3
作者 刘华 张秋菊 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第8期46-50,70,共6页
基于人体工程学原理,设计了八连杆坐卧姿态变换机构。为保证机构运行的稳定性以及获得较好的实用性能,针对八连杆姿态变换机构进行优化设计。根据八连杆姿态变换机构的工艺特性要求以及具体的约束条件和优化目标,构建了八连杆机构的数... 基于人体工程学原理,设计了八连杆坐卧姿态变换机构。为保证机构运行的稳定性以及获得较好的实用性能,针对八连杆姿态变换机构进行优化设计。根据八连杆姿态变换机构的工艺特性要求以及具体的约束条件和优化目标,构建了八连杆机构的数学模型,利用ADAMS/View建立了八连杆机构的优化设计模型,对八连杆机构进行了优化设计。从优化设计的结果和优化前后的连杆角度、速度、加速度曲线中看到,该优化设计与相应的人体工程学原理相吻合,达到了八连杆姿态变换机构的设计要求和目的。 展开更多
关键词 姿态变换 八连杆机构 优化设计 ADAMS
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港珠澳大桥隧道沉管安装定位及姿态监测技术 被引量:6
4
作者 张彦昌 黄永军 《海洋测绘》 2012年第5期25-28,共4页
重点介绍了针对港珠澳大桥海底沉管对接过程中水下精密定位及姿态监测技术方法,采用了水上RTK定位与水下姿态监测技术相结合,并实时监测测量塔挠度,通过三维坐标转换实现了高精度的对接定位及姿态监测,开发可视化仿真模拟软件,指导沉管... 重点介绍了针对港珠澳大桥海底沉管对接过程中水下精密定位及姿态监测技术方法,采用了水上RTK定位与水下姿态监测技术相结合,并实时监测测量塔挠度,通过三维坐标转换实现了高精度的对接定位及姿态监测,开发可视化仿真模拟软件,指导沉管水下对接。简要介绍了安装定位过程的实施步骤、关键工序和定位精度分析。 展开更多
关键词 港珠澳大桥 姿态 挠度 管段坐标系 地理坐标系 坐标转换 三维沉管模型
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Nursing bed used in the smart home environment 被引量:4
5
作者 QIN Haichun ZHAO Cong +1 位作者 WU Bo ZHANG Li 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2013年第1期58-61,共4页
According to the bedridden patient's physical condition, one kind of electric nursing bed which can be used in the smart home environment and realize many' kinds of posture transformation. This paper introduces the ... According to the bedridden patient's physical condition, one kind of electric nursing bed which can be used in the smart home environment and realize many' kinds of posture transformation. This paper introduces the mechanical system design of the electric nursing bed and the method of integration with the smart home environment, designs the combined bed board and the mechanical structure of posture transformation, remote controlling equipments in the smart home environment. 展开更多
关键词 posture transformation combined bed board remote controlling equipments
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基于深度学习的体育视频关键姿态提取研究
6
作者 张婷 于涛 王欣 《信息技术》 2023年第5期1-5,12,共6页
针对体育视频中运动目标的关键姿态不一,人工提取视频图像中的关键姿态费时费力的问题,提出一种基于深度学习的关键姿态提取算法。利用距离变换根据体育视频中像素点特征,对关键姿态进行判断,分别运用骨架候选点和背景候选点,计算体育... 针对体育视频中运动目标的关键姿态不一,人工提取视频图像中的关键姿态费时费力的问题,提出一种基于深度学习的关键姿态提取算法。利用距离变换根据体育视频中像素点特征,对关键姿态进行判断,分别运用骨架候选点和背景候选点,计算体育视频中运动目标的关键姿态。实验表明,提出的算法能够准确清晰提取视频中的运动目标特征轮廓,并能够区分关键姿态点和轮廓点,从而实现体育视频的人体关键姿态的提取。 展开更多
关键词 体育视频提取 视频序列 深度学习 关键姿态 距离变换
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基于人体姿态视觉判断的立定跳远成绩测量方法 被引量:3
7
作者 牟书辉 李凡 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2022年第11期1181-1187,共7页
为减少人力、物力成本,快速精确地测量出运动员的立定跳远成绩,设计了一种基于人体姿态视觉判断的立定跳远成绩测量方法。首先检测人体姿态,使用改进的姿态跟踪策略跟踪运动员姿态,分析躯干、腿、脚部关键点信息,判断运动员所处的跳远状... 为减少人力、物力成本,快速精确地测量出运动员的立定跳远成绩,设计了一种基于人体姿态视觉判断的立定跳远成绩测量方法。首先检测人体姿态,使用改进的姿态跟踪策略跟踪运动员姿态,分析躯干、腿、脚部关键点信息,判断运动员所处的跳远状态;然后通过背景差分、小波变换等技术精确定位落地点后边缘点;最终通过逆透视变换精确计算出运动员的立定跳远成绩。经过多次实验,测量的立定跳远成绩的平均绝对误差为0.507 cm,基本满足立定跳远考试成绩测量1 cm的精度要求。 展开更多
关键词 图像处理 立定跳远 姿态和运动 落地点定位 透视变换 距离测量
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The design of multi-function nursing wheelchair 被引量:2
8
作者 LI Xiaoman WANG Zhengxing +2 位作者 ZHANG Shuai LI Fei ZHANG Li 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2013年第1期68-70,共3页
In order to reduce nursing intensity and improve freedom of the elderly and the disabled, a multi-function nursing wheelchair which can switch chair to bed and realize many kinds of posture transformation is designed.... In order to reduce nursing intensity and improve freedom of the elderly and the disabled, a multi-function nursing wheelchair which can switch chair to bed and realize many kinds of posture transformation is designed. This paper introduces the mechanical structure design (position adjustment mechanism and variable wheelbase mechanism) and control design of posture transformation unit of multifunctional nursing wheelchair. 展开更多
关键词 posture transformation position adjustment mechanism variable wheelbase the control system design
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星敏感器支架的指向性标定及校正 被引量:2
9
作者 李元鹏 郭疆 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期315-322,共8页
为保证星敏感器支架安装后具有高精度的指向性,提出了一种星敏感器支架定量修研的技术方法,首先通过构造虚拟水平轴建立星敏感器支架坐标系,然后利用经纬仪交互测量和逐级求解方法获得星敏感器支架和相机任意两坐标轴的夹角关系。根据... 为保证星敏感器支架安装后具有高精度的指向性,提出了一种星敏感器支架定量修研的技术方法,首先通过构造虚拟水平轴建立星敏感器支架坐标系,然后利用经纬仪交互测量和逐级求解方法获得星敏感器支架和相机任意两坐标轴的夹角关系。根据该结果进行了星敏感器支架实际坐标系与相机坐标系姿态变换矩阵的求解,利用星敏感器支架与相机坐标系的技术指标要求,进行了星敏感器支架理论坐标系与航天相机坐标系的姿态变换矩阵求解。然后以相机坐标系进行中间传递,获得了星敏感器支架实际坐标系到理论坐标系的姿态变换矩阵。根据该结果精确求解了星敏感器支架的修调量。通过试验研究表明利用该方法装调完成的星敏感器支架,经过两次修研迭代,其指向精度由最初的760″提升至10″以内。证明了该方法的有效性,同时星敏感器支架的指向性标定及校正也可指导其他有空间自由角度关系的两部件的精密装调。 展开更多
关键词 星敏感器支架 指向精度 交互测量 姿态变换
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采煤机滚筒调高控制算法研究 被引量:1
10
作者 李军利 廉自生 李元宗 《煤矿机电》 2007年第4期8-9,13,共3页
基于空间坐标变换原理,分析采煤机的运动姿态对滚筒高度控制的影响,推导滚筒自动调高控制中摇臂角度及摇臂油缸行程的控制公式。
关键词 采煤机 运动姿态 坐标变换 滚筒调高 算法
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助老伴行机器人的设计开发
11
作者 穆小奇 张小栋 +1 位作者 韩焕杰 王亚宾 《机械与电子》 2018年第5期62-66,共5页
老龄化的加剧使得社会上体力衰弱、行走不便的老年人数量越来越多,针对老年人群的生活需求设计开发了一台助老伴行机器人。通过对老年人日常生活面临的困境的分析,确立了机器人的主体功能,并以此为基础对机器人进行了总体设计;在机器人... 老龄化的加剧使得社会上体力衰弱、行走不便的老年人数量越来越多,针对老年人群的生活需求设计开发了一台助老伴行机器人。通过对老年人日常生活面临的困境的分析,确立了机器人的主体功能,并以此为基础对机器人进行了总体设计;在机器人总体设计的基础上,完成了对该机器人的整体结构尺寸设计,以及各功能部件的详细设计;同时还对结构姿态变换控制系统和基于触觉力的人机交互控制系统进行了设计,采用双电机差速驱动控制方法,实现机器人的前进、后退、转弯等动作。最后,搭建了结构姿态变换和在线行走驱动系统两实验平台,经试验验证,机器人结构姿态变换控制系统和人机交互控制系统满足设计要求,在线行走驱动准确率达到了96.1%,满足使用要求。 展开更多
关键词 助老伴行机器人 姿态变换 人机交互控制
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基于齐次变换矩阵的盾构机掘进位姿建模与求解研究 被引量:6
12
作者 张强 秦东晨 +2 位作者 周鹏 朱强 陈江义 《机械传动》 北大核心 2021年第2期23-27,共5页
为了更加精确快速地求解盾构机在掘进过程中的姿态变化,采用基于空间齐次变换矩阵元素的位姿正解求解方法建立盾构机位姿正解解算模型,并利用牛顿拉夫逊算法对得到的以齐次变换矩阵元素为未知量的非线性方程组进行逐次迭代求解,得到齐... 为了更加精确快速地求解盾构机在掘进过程中的姿态变化,采用基于空间齐次变换矩阵元素的位姿正解求解方法建立盾构机位姿正解解算模型,并利用牛顿拉夫逊算法对得到的以齐次变换矩阵元素为未知量的非线性方程组进行逐次迭代求解,得到齐次变换矩阵各元素数值解;然后,根据齐次变换矩阵各元素与位姿映射关系求解对应位姿。并根据各个液压缸杆长约束条件建立位姿反解数学模型,在Matlab中对位姿正反解进行求解,并分析比较正反解结果的吻合度。结果表明,其误差在0.018%左右,在误差允许范围内,证明了所建立的盾构掘进位姿正反解数学模型的正确性。 展开更多
关键词 盾构机位姿 位姿正解 位姿反解 齐次变换矩阵 牛顿拉夫逊法
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基于模板CAD模型的任意位姿注塑件抛光轨迹生成与重用方法研究
13
作者 陈乾宝 吴雷 +2 位作者 林俊义 江开勇 黄常标 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期65-74,共10页
目的提高注塑零件机器人抛光轨迹的生成效率和柔性。方法以注塑件毛边抛光为对象,首先根据已知的模板CAD模型信息建立局部坐标系,并提取抛光特征线及抛光区域,通过等距截面法计算生成一系列加工轨迹点。为了提高抛光轨迹的生成效率,提... 目的提高注塑零件机器人抛光轨迹的生成效率和柔性。方法以注塑件毛边抛光为对象,首先根据已知的模板CAD模型信息建立局部坐标系,并提取抛光特征线及抛光区域,通过等距截面法计算生成一系列加工轨迹点。为了提高抛光轨迹的生成效率,提出根据模型特征直接计算同类产品加工轨迹的方法,实现相似模型产品抛光轨迹的重用。然后,利用多线结构光技术快速测量当前位姿下的零件三维信息,通过三维点云匹配方法计算出任意当前位姿下的零件模型与模板CAD模型之间的转换关系。最后,结合手眼标定结果,计算出任意位姿零件的机器人抛光轨迹。结果以注塑件毛边抛光为例,进行模拟仿真和实验验证,结果表明,文中提出的方法只需单次测量即可计算出待加工零件的抛光轨迹,避免了在线完整物体的重构,使得物体测量和轨迹计算效率得到显著提高。此外,通过点云匹配与手眼标定方法,可完成任意位姿零件抛光轨迹的计算。结论文中提出的方法能够实现基于CAD模型的机器人抛光轨迹高效生成和重用,通过轨迹转换可实现任意位姿的轨迹计算,提高了机器人抛光轨迹生成的效率和柔性。 展开更多
关键词 机器人抛光轨迹 轨迹生成 轨迹重用 任意位姿 坐标转换
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GB-SAR导轨倾角引起的影像坐标投影变换误差分析 被引量:3
14
作者 王鹏 邢诚 徐亚明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第8期25-30,共6页
依据GB-SAR传感器运行导轨与成像投影面的空间关系,分别推导了导轨中心线俯仰角和横轴侧倾角所引起的成像投影误差的计算公式。计算结果表明,导轨安装定位时产生的俯仰角通常可以忽略不计,而成像投影误差对导轨横轴的侧倾角更为敏感。在... 依据GB-SAR传感器运行导轨与成像投影面的空间关系,分别推导了导轨中心线俯仰角和横轴侧倾角所引起的成像投影误差的计算公式。计算结果表明,导轨安装定位时产生的俯仰角通常可以忽略不计,而成像投影误差对导轨横轴的侧倾角更为敏感。在GB-SAR连续变形监测应用中,导轨的横向姿态需做严格控制,确保其水平度。 展开更多
关键词 地基合成孔径雷达 干涉测量 导轨姿态倾角 坐标变换
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Computation of Magnetic Anomalies and Gradients for Spatial Arbitrary Posture Regular Body
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作者 洪东明 姚长利 +2 位作者 郑元满 郭伟 骆遥 《Journal of Earth Science》 SCIE CAS CSCD 2009年第6期995-1002,共8页
In the interaction computation for 3D gravity and magnetic anomalies due to arbitrarily shaped homogenous magnetized polyhedron model composed of triangular facets, there are many difficult points, such as mass comput... In the interaction computation for 3D gravity and magnetic anomalies due to arbitrarily shaped homogenous magnetized polyhedron model composed of triangular facets, there are many difficult points, such as mass computing, absence of a mature computer technique in 3D geological body modeling, inconvenient human-computer interaction, hard program coding, etc.. Based on the formulae of the magnetic field due to horizontal regular bodies, and by applying forward theory with the three-dimensional Cartesian coordinate system transformation, the forward problems of magnetic anomalies and gradient tensors for arbitrary slantwise regular bodies were solved. It is shown that the magnetic calculating expressions of the arbitrary posture regular body are corrected by comparing results with the homogeneous polyhedral body model outcome data. Furthermore, in the same condition, the former significantly reduced forward time. Applying a new forward method of regular body expressions in arbitrary posture, developed software for interaction computation between the 3D geological body model and magnetic field has advantages of fast calculation speed, easy manipulation, etc.. 展开更多
关键词 regular magnetic body spatial posture coordinate system transformation transformation matrix forward calculation.
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自行装备间目标指示与导引精度分析 被引量:2
16
作者 赵凯 杨维 +1 位作者 石德乾 李才葆 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2010年第1期71-75,共5页
坐标转换广泛应用于火炮装备和其他领域,对防空武器系统而言,涉及到目标指示、目标导引和射击诸元转换,尤其是目标导引对转换精度有较高的要求。给出了自行装备间坐标转换基本模型,推导了目标坐标转换误差计算公式,结合导航测量设备和... 坐标转换广泛应用于火炮装备和其他领域,对防空武器系统而言,涉及到目标指示、目标导引和射击诸元转换,尤其是目标导引对转换精度有较高的要求。给出了自行装备间坐标转换基本模型,推导了目标坐标转换误差计算公式,结合导航测量设备和姿态测量设备的精度,分析计算了对目标指示与导引精度的影响。分析了数据传输时延所构成的误差影响。研究对工程应用有一定的指导作用。 展开更多
关键词 计算数学 目标指示 姿态测量误差 导航坐标误差 坐标转换误差
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基于多粒度特征融合网络的行人重识别 被引量:1
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作者 张勃兴 张寿明 钟震宇 《光电子.激光》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期977-983,共7页
针对复杂环境下行人细节特征不明显、姿态多变等情况造成的行人重识别(person-reidentification,ReID)算法精度不高的问题,提出了一种基于多粒度特征提取与特征融合的ReID网络。首先,在主干网络输入和输出端采用两种粒度的划分方式获取... 针对复杂环境下行人细节特征不明显、姿态多变等情况造成的行人重识别(person-reidentification,ReID)算法精度不高的问题,提出了一种基于多粒度特征提取与特征融合的ReID网络。首先,在主干网络输入和输出端采用两种粒度的划分方式获取图像的局部特征。其次,引入空间变换网络(spatial transformation network,STN)对输入全局图像进行空间对齐,对局部图像进行特征增强。最后,采用局部特征融合的方式来挖掘特征之间的关联信息,提升模型对相似样本的识别能力。实验结果表明,所提方法在多个数据集上均取得了良好的识别效果。在Market-1501数据集上的平均查准率(mean average precision,mAP)和首次查准率(Rank-1)分别为84.87%和94.45%,通过和目前主流的ReID算法相比,本文所提方法具有更优的识别效果。 展开更多
关键词 行人重识别(ReID) 姿态 局部特征 空间变换网络(STN) 特征融合
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并联机床工件位姿测量 被引量:1
18
作者 石勇 王知行 +1 位作者 刘文涛 卓桂荣 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第7期42-44,共3页
因为并联机床的虚实轴之间的非线性关系,使得并联机床工件定位方法不同于传统机床。研究了并联机床工件位姿测量的基本方法,并给出了相关的计算公式。按这些方法设计的工件测量软件模块在并联机床工件测量中得到运用。
关键词 并联机床 工件 位姿测量 定位 坐标变换 STEWART平台
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基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解 被引量:1
19
作者 单鹏 谢里阳 +1 位作者 田万禄 温锦海 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第5期15-18,共4页
以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。
关键词 Stewart型并联机床 位姿方程 D-H变换矩阵 运动学反解
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