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题名基于姿态枚举算法的混凝土布料机械臂轨迹控制
被引量：6
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作者
方梓帆
钱剑勇
苏琦
徐兵
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第2期1-8,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC0808005)
国家自然科学基金(91748210)。
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文摘
混凝土布料机的控制现状多为人工牵引及单关节遥控,工人工作条件艰苦,具有安全隐患。为实现混凝土布料机械臂的末端轨迹控制,即全自动布料,提出一种基于姿态枚举算法的机械臂轨迹控制方法。该方法适用于具有多自由度的布料机械臂,首先将目标轨迹离散化为各个离散点,利用运动学逆解模型,通过给定初始布料倾角,并按一定步长对该倾角进行枚举求解,得到各关节角度值,实现轨迹跟踪。针对某13m-3Z型混凝土布料机械臂,建立了多自由度混凝土布料臂架的运动学模型,并采用该方法控制其末端轨迹。通过联合仿真分析,得到臂架末端轨迹曲线图以及布料倾角变化曲线图。结果证明,该方法下布料倾角变化量减少了30.8%,较好的解决了末端软管径向甩动的问题。
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关键词
混凝土布料机
布料机械臂
轨迹控制
姿态枚举
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Keywords
concrete pump truck
concrete placing boom
trajectory
posture enumerate algorithm
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TU646
[建筑科学—建筑技术科学]
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