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捕获、跟踪、瞄准系统中光斑探测相机的定位精度 被引量：28
1
作者 钱锋 贾建军 +1 位作者 张亮 王建宇 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期171-177,共7页
分析了激光通信中捕获、跟踪、瞄准(ATP)系统对信标光光斑定位的需求,阐述了选用互补金属氧化物半导体(CMOS)探测器的优势。提出了基于STAR1000探测器光斑探测相机的设计思路和光斑质心算法。由于CMOS探测器存在噪声和像元占空比有限等... 分析了激光通信中捕获、跟踪、瞄准(ATP)系统对信标光光斑定位的需求,阐述了选用互补金属氧化物半导体(CMOS)探测器的优势。提出了基于STAR1000探测器光斑探测相机的设计思路和光斑质心算法。由于CMOS探测器存在噪声和像元占空比有限等缺陷,影响了相机的定位精度。对影响定位精度的因素进行了分析和仿真,通过研制出的相机实验平台完成了测试和实验验证。实验结果证明降低噪声、提高像元占空比、扩大有效光斑直径均可提高定位精度。进而针对激光通信ATP系统的特点提出了提高相机定位精度的改进方案。 展开更多
关键词 光通信 定位精度 质心算法 CMOS探测器 捕获 跟踪 瞄准
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EKF定位跟踪算法研究 被引量：18
2
作者 罗磊 田增山 陈俊亚 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2009年第1期50-52,60,共4页
为了处理机动目标跟踪过程中的非线性问题,提出了一种基于运动模型的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,该算法精度可以逼近最优估计,适用于任何可用状态空间模型表示的非线性系统。通过仿真表明利用运动模型的扩展卡尔曼滤波方法可以有效地抑制... 为了处理机动目标跟踪过程中的非线性问题,提出了一种基于运动模型的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,该算法精度可以逼近最优估计,适用于任何可用状态空间模型表示的非线性系统。通过仿真表明利用运动模型的扩展卡尔曼滤波方法可以有效地抑制非视距误差(NLOS)对定位精度的影响,从而得到更高的定位跟踪效果。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 运动模型 定位跟踪 非视距误差
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基于北斗/GPS和GPRS的车载定位终端的研究与实现 被引量：18
3
作者 赵亮 刘皓 +1 位作者 王伟强 汪传建 《石河子大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第3期391-396,共6页
为了实现对我国车辆更加有效的实时监控,本文设计了一种基于北斗/GPS和GPRS的车载定位终端,该终端由STC12C5A60S2单片机系统、无线数据通信模块、北斗/GPS卫星定位模块和温度传感器模块组成,利用北斗/GPS定位模块采集车辆位置信息,通过... 为了实现对我国车辆更加有效的实时监控,本文设计了一种基于北斗/GPS和GPRS的车载定位终端,该终端由STC12C5A60S2单片机系统、无线数据通信模块、北斗/GPS卫星定位模块和温度传感器模块组成,利用北斗/GPS定位模块采集车辆位置信息,通过无线数据通信模块将采集到的数据传输到公网IP服务器上,并在终端显示器上显示当前系统工作状态及系统位置信息,以实现车辆位置信息的采集。仿真实验结果表明:该终端了实现车辆实时监控、温度监测和短信服务的功能;采用北斗/GPS联合定位模块,具有定位精度高,定位性能稳定的特点。同时,该终端首次冷启动定位时间35 s,热启动1 s,重捕获小于1 s,定位三维精度(RMS)3 m,速度精度0.1 m/s,这5项指标优于他人的研究成果,本研究达到了预期效果。该车载定位终端在车辆实时监控领域具有一定的应用潜力。 展开更多
关键词 实时监控 定位 轨迹 北斗/GPS GPRS
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北斗定位田间信息采集平台运动控制器设计与试验 被引量：14
4
作者 丁幼春 詹鹏 +3 位作者 周雅文 杨军强 张闻宇 朱凯 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期178-185,共8页
针对轮式田间信息采集平台在田间复杂环境下定速直线跟踪问题,设计了一种横向纠偏与纵向定速行走的运动控制器。控制系统采用低精度北斗定位模块、电子罗盘、旋转编码器、角度传感器获取田间信息采集平台的状态信息(包括位置、航向、速... 针对轮式田间信息采集平台在田间复杂环境下定速直线跟踪问题,设计了一种横向纠偏与纵向定速行走的运动控制器。控制系统采用低精度北斗定位模块、电子罗盘、旋转编码器、角度传感器获取田间信息采集平台的状态信息(包括位置、航向、速度、转向角)作为运动控制器的输入,通过构建的横向纠偏模糊控制器和纵向定速PID(proportion integration differentiation)控制器,实现行走过程中的横向纠偏和纵向定速行走。为获取更准确的位置信息,采用3个低精度北斗定位模块以边长1 m的等边三角形方式放置对数据求均值得到中心点定位数据的方法,将北斗接收模块的平均静态定位精度从2.06 m提高到了1.50 m,动态定位精度提高到0.78 m以内。信息采集平台田间试验结果表明:车体系统能按照规划的路径行走,在设定速度0.4 m/s时,纵向速度稳态误差小于7%,在外界扰动下响应调节时间小于3 s;以相同的速度行驶,初始横向偏距分别为1.4、2.0和2.5 m时,稳定跟踪需要的时间分别为11、15和25 s且稳定跟踪后最大横向偏距在0.31 m以内,满足农业田间信息采集的需要。该控制系统实现了信息采集平台在田间的定速直线跟踪和稳定行走,为其高效智能化作业提供了技术参考。 展开更多
关键词 农业机械 控制系统 导航 田间信息采集平台 运动控制器 定位精度 直线跟踪
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基于GPS定位的太阳能板自动追光系统设计 被引量：13
5
作者 张屹 胡盘 刘成恒 《计算机测量与控制》 2020年第1期214-218,共5页
为了使太阳能电池板更好地吸收太阳光,提出了一种基于GPS定位的太阳能电池板自动追光系统设计;通过使用GPS定位功能为跟踪装置所在位置提供精确的经纬度和时间,通过视日运动轨迹法计算当前时间太阳的高度角和方位角,以及利用高度/方位... 为了使太阳能电池板更好地吸收太阳光,提出了一种基于GPS定位的太阳能电池板自动追光系统设计;通过使用GPS定位功能为跟踪装置所在位置提供精确的经纬度和时间,通过视日运动轨迹法计算当前时间太阳的高度角和方位角,以及利用高度/方位传感器获得当前太阳能电池板转动的仰角和旋转角度,根据间歇跟踪法计算出当前跟踪偏差值,并通过主控制器输出相应的电脉冲信号;以控制步进电机的跟踪装置驱动太阳能电池板;综上所述,通过实现主要参数包括地理位置与授时,跟踪偏差以及太阳的位置,从而能够准确提高太阳光的高精度自动跟踪,也增加了太阳能电池板自动追光系统的稳定性,且实用性更强。 展开更多
关键词 GPS定位 间歇跟踪 太阳能电池板
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高山峡谷地区无线电遥测与GPS空间定位的比较:野外放归大熊猫的跟踪定位 被引量：12
6
作者 周世强 黄金燕 +10 位作者 张亚辉 刘巅 李仁贵 周小平 黄炎 汤纯香 魏荣平 张贵权 李德生 王鹏彦 张和民 《兽类学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期193-202,共10页
以佩戴具有无线电发射功能的GPS颈圈(Lotek GPS_4400M)的放归大熊猫"祥祥"作为目标动物,2006年4月至2007年2月,采用无线电遥测技术(RT)和GPS跟踪技术在卧龙自然保护区的"五一棚"区域,每日监测大熊猫在野外环境下的... 以佩戴具有无线电发射功能的GPS颈圈(Lotek GPS_4400M)的放归大熊猫"祥祥"作为目标动物,2006年4月至2007年2月,采用无线电遥测技术(RT)和GPS跟踪技术在卧龙自然保护区的"五一棚"区域,每日监测大熊猫在野外环境下的生存状况、移动规律和觅食行为。为了比较RT和GPS在高山峡谷地区空间定位的可行性和有效性,我们引入空间定位率、地形特征、空间定位差、巢域大小和日移动距离等指标来分析RT和GPS之间的定位差异。结果表明:RT的空间定位效率明显高于GPS的自动定位(P<0.001),分别是54.1%(绘图法)和45.2%(≧2D);不同月份RT和GPS的空间定位率之间具有显著性差异(P<0.05),这与大熊猫不同月份的海拔活动范围和觅食行为特性密切相关。RT位点的地形指数中坡度高于GPS,坡向和海拔高度较GPS定位点低,两种无线电遥测方法 (两点直接计算法和绘图法)之间没有显著性差异(P>0.05);同一天位点之间的距离(空间定位差)平均450～660 m左右;RT与GPS所估测的大熊猫巢域大小,除5月、9月和12月RT低于GPS外,其余月份为前者高于后者,但无显著性差异(P>0.05);日移动距离除12月份RT小于GPS外,其余月份都呈现出RT大于GPS的格局,统计检验结果两者之间差异显著(P<0.05);两种无线电遥测方法所测指数之间都无明显差异(P>0.05)。这说明RT遥测和GPS定位都可以应用于高山峡谷地区野生动物的生态学研究,而且GPS无线电颈圈在亚高山和高山森林中具有可行性和有效性。 展开更多
关键词 无线电遥测(RT) GPS 空间定位 高山峡谷地区 大熊猫 跟踪
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一种具有视觉定位功能的智能贴标机控制系统设计 被引量：12
7
作者 喻永康 俞经虎 《机床与液压》 北大核心 2018年第23期105-107,119,共4页
为了提高贴标机的自动化水平,使其具备自动纠偏自动贴标和自动解析标签功能。设计一种具有视觉定位功能的自动贴标签设备。将其主要机构设计成8工位转盘式结构,将每个工位的功能进行明确划分。所设计的控制系统将PLC、触摸屏、工控机、... 为了提高贴标机的自动化水平,使其具备自动纠偏自动贴标和自动解析标签功能。设计一种具有视觉定位功能的自动贴标签设备。将其主要机构设计成8工位转盘式结构,将每个工位的功能进行明确划分。所设计的控制系统将PLC、触摸屏、工控机、智能相机和客户端数据库通过Ethernet网络连接在一起。PLC通过计算视觉系统测量的偏差值驱动伺服系统对标签位置进行纠偏,并完成自动贴标。实际应用表明:该贴标机能将产品单位时间内的贴标数由手工贴标时的300片/h提高到450片/h以上,并把解析的标签信息传送给客户数据库,保障客户进行产品质量追溯。该贴标机满足了控制要求,提高了自动化程度,节省了人力成本,具有较高的经济效益。 展开更多
关键词 二维码 贴标机 智能相机 视觉定位 质量追溯
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视频监控中多视角目标智能定位追踪方法研究 被引量：12
8
作者 杜丽娟 路晓亚 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第16期270-274,共5页
在视频监控中对目标进行定位追踪时,容易出现遮挡情况。当前定位追踪方法需预先检测出遮挡状况,再对目标位置进行校正,计算量大,且追踪结果不可靠。为此,提出一种新的视频监控中多视角目标智能定位追踪方法,针对每个摄像头采集到的图像... 在视频监控中对目标进行定位追踪时,容易出现遮挡情况。当前定位追踪方法需预先检测出遮挡状况,再对目标位置进行校正,计算量大,且追踪结果不可靠。为此,提出一种新的视频监控中多视角目标智能定位追踪方法,针对每个摄像头采集到的图像,对其进行二值化处理,通过稀疏表示方法对目标进行定位。构建了视频监控中多视角目标跟踪的概率框架,针对每个智能摄像机,建立视频监控中多视角目标追踪模型。通过不同视角中的视频数据求出本地似然函数。为了避免维度灾难问题,对联合后验概率进行分解获取边缘概率乘积的形式,通过边缘概率求出被追踪目标在摄像机视角下的位置。依据消息传递机制实现信息融合,达到目标追踪的目的。实验结果表明,所提方法有很高的定位和追踪精度。 展开更多
关键词 视频监控 多视角 目标 定位 追踪
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带有速度观测量的GPS动态滤波方法及滤波精度分析 被引量：6
9
作者 房建成 申功勋 +2 位作者 李学恩 万德钧 董笑咏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期914-919,共6页
提出了带有速度观测量的GPS动态滤波方法，从而解决了载体机动时滤波器的动态跟踪问题．首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型，建立了GPS动态定位滤波的系统方程，和带有速度观测量的观测方程，并进行了系统的可观测性分析．然... 提出了带有速度观测量的GPS动态滤波方法，从而解决了载体机动时滤波器的动态跟踪问题．首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型，建立了GPS动态定位滤波的系统方程，和带有速度观测量的观测方程，并进行了系统的可观测性分析．然后进行了引入速度观测量提高跟踪精度的理论分析．最后通过计算机仿真结果验证了增加速度观测量可有效地提高滤波器的跟踪精度。 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 跟踪精度
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基于GPS/BDS的移动目标定位追踪系统设计 被引量：9
10
作者 张超 顾济华 《现代电子技术》 北大核心 2015年第17期121-123,126,共4页
利用GPS(全球卫星定位系统)和BDS(北斗卫星导航系统)联合定位技术,设计了一款针对移动目标的高精度定位与跟踪系统。系统主要包括移动目标通信终端、GSM网络、GIS电子地图等。其中,核心部分——移动目标通信终端硬件由ATGM331C单元、TC... 利用GPS(全球卫星定位系统)和BDS(北斗卫星导航系统)联合定位技术,设计了一款针对移动目标的高精度定位与跟踪系统。系统主要包括移动目标通信终端、GSM网络、GIS电子地图等。其中,核心部分——移动目标通信终端硬件由ATGM331C单元、TC35I单元和STC12C5A60S2微处理器单元等构成;其软件设计主要包括:微处理器初始化、GPS/BDS解码、短信命令解码和AT命令控制等。实践测试结果表明:该系统运行稳定,且移动目标通信终端具有定位精度高、体积小、功耗低、操作简单方便等特点,应用前景广阔。 展开更多
关键词 移动目标 GPS/BDS 定位 追踪 ATGM331C TC35I
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基于改进迭代扩展卡尔曼滤波的3星时频差测向融合动目标跟踪方法 被引量：9
11
作者 曲志昱 王超然 孙萌 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期2871-2877,共7页
针对传统3星时频差定位系统在未知高程情况下,对运动辐射源会产生由目标速度引发的定位误差的问题,该文提出一种利用主星的干涉仪测向信息的改进迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF),结合3星时差、频差信息的无源融合动目标跟踪新方法。首先,在坐... 针对传统3星时频差定位系统在未知高程情况下,对运动辐射源会产生由目标速度引发的定位误差的问题,该文提出一种利用主星的干涉仪测向信息的改进迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF),结合3星时差、频差信息的无源融合动目标跟踪新方法。首先,在坐标系转换的基础上建立了定位模型,并在此基础上利用改进的迭代扩展卡尔曼滤波算法对未知高程的运动目标进行跟踪。仿真结果表明,该方法无需获知目标的高程信息即可实现对运动辐射源的定位、跟踪和测速,且对目标的位置、速度估计性能有较大的提高。 展开更多
关键词 无源定位 定位跟踪 干涉仪 时差频差
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基于IMU-GNSS-VO的输电线无人机巡检定位和目标跟踪自适应方法 被引量：5
12
作者 朱长荣 吕文超 +5 位作者 单超 王伟 范江涛 孙铭阳 范延赫 葛磊蛟 《电力建设》 CSCD 北大核心 2023年第8期61-70,共10页
无人机巡检在220 kV输电线的日常巡检工作中占据越来越多的比重,然而无人机巡检存在定位不准、巡检目标识别与跟踪困难等系列问题。为此,基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)、全球导航卫星系统(global navigation satelli... 无人机巡检在220 kV输电线的日常巡检工作中占据越来越多的比重,然而无人机巡检存在定位不准、巡检目标识别与跟踪困难等系列问题。为此,基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)、全球导航卫星系统(global navigation satellite systems,GNSS)、视觉测程(visual odometry,VO)等多路传感器融合信息,提出了一种无人机输电线巡检定位与目标跟踪自适应方法。为解决GNSS信号中断以及视觉传感器在复杂场景中缺乏足够特征点导致的自主定位困难问题,提出一种基于联邦卡尔曼滤波的鲁棒自适应定位算法,该算法确保了无人机自主导航和定位的准确性;同时,为了实现输电线目标自动识别和跟踪,提出一种变化场景最佳阈值选择算法,实现预测性和连续的参数选择,以提高输电线跟踪的准确性。最后,以唐山某典型案例为试点,验证了方法的有效性,并进一步全面优化输电线路无人机巡检工作流程,为后续输电线巡检的智能巡检多维应用奠定较好的基础。 展开更多
关键词 视觉定位 精细化巡检 自适应滤波 目标追踪 霍夫变换
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基于移动定位的儿童安全保障技术研究 被引量：8
13
作者 张艳红 刘建炜 黄万里 《西南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第1期99-106,共8页
针对儿童自我保护意识薄弱,容易被拐骗,监护者难以实时了解儿童活动位置的问题,在分析基于移动定位与位置追踪的儿童安全保障技术需求的基础上,提出基于移动定位技术的儿童安全保障技术框架.根据目前各种移动定位技术的特点与不同模式,... 针对儿童自我保护意识薄弱,容易被拐骗,监护者难以实时了解儿童活动位置的问题,在分析基于移动定位与位置追踪的儿童安全保障技术需求的基础上,提出基于移动定位技术的儿童安全保障技术框架.根据目前各种移动定位技术的特点与不同模式,设计基于客户端/客户端与客户端/服务器两种模式的儿童安全监护技术框架,帮助监护者实时了解儿童位置及历史活动路径,并探讨该技术框架应用前景及存在的隐私问题. 展开更多
关键词 移动定位 追踪技术 儿童安全 定位模式
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基于互联网的GPS定位、跟踪、预警系统在森林管护中的应用 被引量：8
14
作者 马艳丽 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期132-136,共5页
研究和构建分布式GPS定位、跟踪、预警信息服务平台,通过构建统一的信息服务平台,实现了基于GPS应用的数据采集、统计、分析和数据共享,为用户提供统一的交互平台,从而将多行业、多业务不同类型、不同操作流程的GPS相关应用整合到统一平... 研究和构建分布式GPS定位、跟踪、预警信息服务平台,通过构建统一的信息服务平台,实现了基于GPS应用的数据采集、统计、分析和数据共享,为用户提供统一的交互平台,从而将多行业、多业务不同类型、不同操作流程的GPS相关应用整合到统一平台,统一身份认证、数据中心,实现统一信息平台下的多业务数据信息服务平台,并重点阐述了本系统在森林管护中的具体应用。论述了系统结构的设计、管理平台设计方法以及如何采集GPS等数据,实现GPS定位、跟踪、预警的功能等。该系统结合GPS、GIS,以及GSM、GPRS等技术实现了动态跟踪与轨迹回放,弥补了传统方法的不足,从而充分提高了管理者的工作效率。 展开更多
关键词 GPS(Global POSITION System) 定位 跟踪 预警 森林管护
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基于STM32的比例阀控气缸位置伺服控制器 被引量：4
15
作者 罗辉 汪达军 +3 位作者 舒春辉 杜明泽 吴佳伟 钱鹏飞 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第2期218-224,共7页
传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点,针对这些问题,提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先,分析了气动位置伺服控制器的实际需求,设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展... 传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点,针对这些问题,提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先,分析了气动位置伺服控制器的实际需求,设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展板和数模扩展板的硬件电路;然后,在集成开发环境Keil MDK下,使用C语言进行了嵌入式软件编写,在跨平台嵌入式软件编程环境Qt下,使用Visual C++语言进行了上位机软件编写;最后,为了验证气动位置伺服控制器的有效性,搭建了比例方向阀控气缸位置伺服控制实验平台,利用所开发的嵌入式气动位置伺服控制器,分别进行了气缸的定位控制和轨迹跟踪实验。实验结果表明:该伺服控制器能够简单、有效地实现气缸位置控制的目的,在跟踪频率为0.5 Hz的参考轨迹时,轨迹跟踪最大误差约为4.6 mm;在跟踪频率为0.25 Hz的参考轨迹时,轨迹跟踪最大误差约为3.1 mm。研究结果表明:该位置伺服控制方法具有良好的控制性能,能够适用于对控制精度要求不是特别苛刻的场合。 展开更多
关键词 气压传动 比例方向阀 气缸 气动伺服控制器 定位控制 轨迹跟踪
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基于航海雷达的船舶自动定位方法研究 被引量：8
16
作者 吴建华 戴卓鑫 +2 位作者 王政 俞飞飞 吴小红 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2020年第4期607-611,共5页
为了研究在卫星定位出现极端异常的情况下,为极地航道沿岸航行的船舶提供一种快速、连续、准确的定位替代手段,在传统的人工雷达定位的基础上,开发出了一种基于参考目标的位置信息.应用雷达的目标跟踪功能,自动采集参考目标到船舶的距... 为了研究在卫星定位出现极端异常的情况下,为极地航道沿岸航行的船舶提供一种快速、连续、准确的定位替代手段,在传统的人工雷达定位的基础上,开发出了一种基于参考目标的位置信息.应用雷达的目标跟踪功能,自动采集参考目标到船舶的距离、方位数据,借助航迹推算数学模型确定船舶船位的自动雷达定位方法.通过实验验算和实船雷达数据测试.结果表明:在精确获取了参考目标位置信息的情况下,可以对船舶实现较高精度的自动雷达定位. 展开更多
关键词 航海雷达 船舶定位 目标跟踪 航迹推算
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平面电磁定位跟踪系统 被引量：8
17
作者 包建孟 胡超 +2 位作者 林卫星 王文虎 王涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期518-523,共6页
通电线圈常被用作电磁定位装置收发器,应用在移动目标或机器人的实时位置跟踪任务中。系统的激励线圈磁场分布模型、信号发生提取电路和定位算法软件都影响系统定位的精度。本文采用磁偶极子模型,针对平面移动目标跟踪定位的特殊情况,... 通电线圈常被用作电磁定位装置收发器,应用在移动目标或机器人的实时位置跟踪任务中。系统的激励线圈磁场分布模型、信号发生提取电路和定位算法软件都影响系统定位的精度。本文采用磁偶极子模型,针对平面移动目标跟踪定位的特殊情况,设计基于嵌入式系统ARM(STM32)的大范围平面运动的定位系统。系统采用单发射线圈三接收线圈方案,及一种解析法求解目标位置的算法,可以定位离信号源数米范围内的移动目标。从仿真与实验中验证其可以很好的求解平面一类移动目标位置,平均误差在10 cm内。系统的定位精度满足大部分定位需要。 展开更多
关键词 电磁定位 平面跟踪 磁偶极子 线性求解 嵌入式系统
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单信标水声定位技术研究现状及应用展望 被引量：6
18
作者 于燕婷 许江宁 +1 位作者 林恩凡 吴苗 《导航定位学报》 CSCD 2022年第2期13-20,共8页
针对未来水下载体长航时、远距离和高精度的定位需求,分析了传统长基线和超短基线等传统水声定位技术应用特点,指出了单信标水声定位技术在全球海域定位中的应用优势。详细介绍了基于虚拟长基线与位置跟踪两大类单信标水声定位方法及其... 针对未来水下载体长航时、远距离和高精度的定位需求,分析了传统长基线和超短基线等传统水声定位技术应用特点,指出了单信标水声定位技术在全球海域定位中的应用优势。详细介绍了基于虚拟长基线与位置跟踪两大类单信标水声定位方法及其研究进展,概括分析当前单信标水声定位技术现状,并结合水下定位、导航及授时体系建设需求,对单信标水声定位技术应用前景进行展望。 展开更多
关键词 单信标 水声定位 超短基线 长基线 虚拟长基线 位置跟踪
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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪 被引量：1
19
作者 姚铭 段金昊 +2 位作者 邵珠峰 苑韶伦 苏云州 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期117-129,共13页
自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。 展开更多
关键词 自动引导车(AGV)叉车 激光雷达定位 路径跟踪 比例积分(PI)控制 BÉZIER曲线
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农业机械无人驾驶系统关键技术研究进展 被引量：6
20
作者 张隆梅 刘岗微 +2 位作者 齐彦栋 杨腾祥 金诚谦 《智能化农业装备学报（中英文）》 2022年第1期27-36,共10页
农业机械无人驾驶系统是实现精准农业的基础,研究和发展农业机械无人驾驶系统是缓解我国劳动力短缺、实现精准农业的有效途径。介绍国内外在农业机械导航定位技术、导航路径规划技术和自动转向技术等方面取得的最新进展,分别阐述了基于... 农业机械无人驾驶系统是实现精准农业的基础,研究和发展农业机械无人驾驶系统是缓解我国劳动力短缺、实现精准农业的有效途径。介绍国内外在农业机械导航定位技术、导航路径规划技术和自动转向技术等方面取得的最新进展,分别阐述了基于GPS定位技术、北斗定位技术和视觉导航的农业机械导航定位技术,阐述基于全覆盖路径规划和全局点到点路径规划的全局路径规划算法,基于避障和跟踪的局部路径规划,以及基于电机动力和电控液压的自动转向技术。这些技术经过多年的发展已经比较成熟,在农业生产实践中得到了广泛应用,但仍存在许多问题,包括定位技术容易受环境干扰,路径规划技术数据利用率较低和对环境信息依赖程度较高,自动转向技术改装过程复杂和在恶劣的田间作业容易损坏且不易维修。在此基础上,提出组合导航、多传感器融合技术、模块化自动转向装置是农机无人驾驶系统未来的研究方向。 展开更多
关键词 导航定位 路径规划 自动转向 避障 路径跟踪
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