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用Bang-Bang控制策略实现快速定位最优系统 被引量:8
1
作者 张寅孩 张仲超 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2003年第1期22-24,共3页
提出了一种基于Bang Bang控制策略、采用廉价编码盘所实现的高性能快速定位最优系统。同时给出了完整的实验波形分析和基本算法。
关键词 Bang-Bang控制策略 快速定位最优系统 异步电动机 交流电动机 编码盘 调速 定位系统 控制系统 编码器
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平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制 被引量:9
2
作者 余跃庆 梁浩 张卓 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期203-211,共9页
基于模糊控制理论,研究水平运动的4自由度欠驱动机器人位置和姿态控制问题。平面4自由度欠驱动机器人是具有冗余度和欠驱动双重特征的复杂二阶非完整系统,利用主动关节和被动关节加速度之间的耦合作用控制被动关节的运动,同时实现机械... 基于模糊控制理论,研究水平运动的4自由度欠驱动机器人位置和姿态控制问题。平面4自由度欠驱动机器人是具有冗余度和欠驱动双重特征的复杂二阶非完整系统,利用主动关节和被动关节加速度之间的耦合作用控制被动关节的运动,同时实现机械臂末端的轨迹跟踪和末杆的姿态控制。根据分层控制思想,提出双模态模糊PID复合控制算法,针对两个子任务分别设计控制器。通过Matlab和ADAMS的联合仿真验证算法的有效性,在基于可编程多轴运动控制卡的试验台上实现平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制试验。仿真和试验结果表明,所设计的模糊PID复合控制器对平面4自由度欠驱动机器人末杆的位置和姿态控制是可行、有效的。 展开更多
关键词 欠驱动机器人 4自由度 位置和姿态控制 模糊控制
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基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案
3
作者 金龙 张凡 +1 位作者 刘佰阳 郑宇 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期518-526,共9页
模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于... 模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性. 展开更多
关键词 冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪
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不规则管管相贯曲线的轨迹规划 被引量:5
4
作者 张毅 张旭 罗元 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期276-279 283,共5页
建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Roboti... 建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值. 展开更多
关键词 焊接机器人 轨迹规划 焊缝 管管相贯模型 不规则相贯线 主法面二分角 位姿控制
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硕士研究生学位论文“五融五筑”质量保障体系的构建与实践 被引量:4
5
作者 张树光 周国清 +2 位作者 代俊峰 钱凯 江玲 《教育理论与实践》 北大核心 2022年第27期8-13,共6页
硕士学位论文质量是衡量硕士研究生培养质量的核心指标,加强其质量保障体系建设尤为重要。结合部分省份硕士研究生学位论文近年的通讯评议结果来看,学位论文选题、科研能力培养与训练、培养环境与质量保障是硕士研究生学位论文质量的主... 硕士学位论文质量是衡量硕士研究生培养质量的核心指标,加强其质量保障体系建设尤为重要。结合部分省份硕士研究生学位论文近年的通讯评议结果来看,学位论文选题、科研能力培养与训练、培养环境与质量保障是硕士研究生学位论文质量的主要影响因素。桂林理工大学结合实践探索构建的“五融五筑”硕士研究生学位论文质量保障体系,通过筑牢思想阵地、激励导向、管控制度、质量防线和诚信底线,形成了“一个阵地、两条主线”和“一个导向、两条防线”的工作思路,增强了师生对学位论文质量的思想认同、研究生的学术创新能力和实践创新能力,提升了硕士研究生学位论文质量。 展开更多
关键词 硕士研究生学位论文 质量保障体系 思想阵地 激励导向 管控制度 质量防线 诚信底线
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铝合金轮毂曲面CNC机械抛光轮廓控制方法研究 被引量:3
6
作者 吴昌林 丁和艳 陈义 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第14期1673-1677,共5页
研发了新型圆柱坐标式五坐标联动轮毂曲面CNC机械抛光专用机床,该机床能实现三个气动或电动抛光轮同步抛光轮毂表面。机床采用双层立式的主体机械结构。抛光轮运动轨迹数据源于轮毂CAD/CAM模型。机床控制系统采用抛光轮位姿和抛光力混... 研发了新型圆柱坐标式五坐标联动轮毂曲面CNC机械抛光专用机床,该机床能实现三个气动或电动抛光轮同步抛光轮毂表面。机床采用双层立式的主体机械结构。抛光轮运动轨迹数据源于轮毂CAD/CAM模型。机床控制系统采用抛光轮位姿和抛光力混合控制策略。实验结果表明,轮毂CNC机械抛光后表面粗糙度与手工抛光的表面粗糙度相当,但抛光效率高10倍以上。 展开更多
关键词 铝合金轮毂 机械抛光 位姿控制 抛光力控制 轮廓控制
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基于刀具矢量的并联机床插补研究 被引量:1
7
作者 孙哲 赵庆志 王友林 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第3期82-85,共4页
为了直接利用CAD/CAM软件提供的标准刀位文件中的刀具矢量信息,以一种六自由度并联机床为例,在简化多余自由度选取的基础上提出一种描述刀具空间位姿的新方法,并对刀具矢量在并联机床空间直线、圆弧粗插补阶段位姿控制中的应用进行了研究.
关键词 并联机床 数控系统 矢量插补 位姿控制
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On Stereo Model Reconstitution in Aerial Photogrammetry 被引量:1
8
作者 YUAN Xiuxiao 《Geo-Spatial Information Science》 2008年第4期235-242,共8页
This paper describes the operational issues and basic technical requirements of modern aerial photogrammetry. The accuracy of photogrammetric point determination and the y-parallax at corresponding model points is ana... This paper describes the operational issues and basic technical requirements of modern aerial photogrammetry. The accuracy of photogrammetric point determination and the y-parallax at corresponding model points is analyzed when stereo models are reconstituted by using the exterior orientation elements of aerial images. Real aerial photographs, at image scales from 1:2 500 to 1:6 0000, with DGPS/IMU data taken from various topographies in China were processed by our POS-supported bundle block adjustment program WuCAPS. The empirical results verified that the accuracy of the exterior orientation elements from bundle block adjustment meets the requirements of the specifications of topographic mapping. However, the accuracy of the exterior orientation elements determined by POS fails to meet the requirements of the specifica- tions of topographic mapping. 展开更多
关键词 aerial triangulation (AT) GPS (global positioning system) POS position and orientation system) stereo model reconstitution ground control points (GCPs) ACCURACY
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磁阻电机按转子位置定向的矢量控制 被引量:1
9
作者 张勇 邵可然 詹琼华 《微特电机》 北大核心 2003年第6期3-5,21,共4页
对某种型号的磁阻电机进行按转子位置定向的矢量控制,并予以仿真与分析,分析结果表明磁阻电机按转子位置定向控制有超过直流电机的优良特点。文章还引入了状态流图的概念,对控制系统完整性作出一般性解释,并结合仿真模型阐述了这一方法。
关键词 磁阻电机 转子 位置定向 矢量控制 状态流图 变频调速 定子绕组
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汽车电动座椅出厂位姿调整方法研究
10
作者 刘宝华 曹海龙 周伟科 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期503-509,共7页
为了解决多自由度汽车电动座椅出厂位姿调整过程中的耦合问题,消除座垫不规则表面对调整过程的影响,实现座椅位姿的快速调整,提出了一种基于控制变量法的座椅位姿调整方法。首先,根据座垫表面的拟合曲线和座椅的几何结构,建立参考坐标... 为了解决多自由度汽车电动座椅出厂位姿调整过程中的耦合问题,消除座垫不规则表面对调整过程的影响,实现座椅位姿的快速调整,提出了一种基于控制变量法的座椅位姿调整方法。首先,根据座垫表面的拟合曲线和座椅的几何结构,建立参考坐标系并分析座椅外部轮廓上的点与当前运动关节的转角或位移之间的数学关系。然后计算出座椅的当前位姿并给出调整方案。最后,通过仿真和实验验证了所提方法的可行性。仿真和实验结果表明:该方法能够消除座垫不规则表面和关节耦合对调整过程的影响,同时能提高调整的准确度和效率。研究结果对改进汽车电动座椅出厂位姿调整方法和提高座椅调整效率有一定的参考意义。 展开更多
关键词 汽车电动座椅 位姿调整 控制变量法 拟合曲线
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利用基本矩阵重构地面影像位姿信息
11
作者 张庆斌 赵之星 +1 位作者 鲁小红 薛永安 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第7期135-139,共5页
在地面采集的盲区影像往往缺少位姿信息,进而与空中影像联合处理时造成分层错乱。因此为提高倾斜模型精细度,本文通过约束对极奇异矩阵的方法重构补拍影像的位置姿态。首先进行空地影像特征匹配,得出两者的基本矩阵,规范化空中影像投影... 在地面采集的盲区影像往往缺少位姿信息,进而与空中影像联合处理时造成分层错乱。因此为提高倾斜模型精细度,本文通过约束对极奇异矩阵的方法重构补拍影像的位置姿态。首先进行空地影像特征匹配,得出两者的基本矩阵,规范化空中影像投影矩阵,地面影像投影矩阵则由基本矩阵分解成的反对称矩阵和非奇异矩阵组成;然后利用空中影像POS信息消除该投影矩阵对的多义性,从而得出地面影像位置姿态的准确值。试验结果表明,该方法能够在无像控条件下自动计算出地面盲区补拍影像的位姿信息且与空中影像配准良好,在保证模型精细的前提下提高了作业效率。 展开更多
关键词 精细化模型 位姿信息 基本矩阵 多义性 无像控条件
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掘进机远程控制技术及监测系统研究与应用 被引量:45
12
作者 王苏彧 杜毅博 +2 位作者 薛光辉 田劼 吴淼 《中国煤炭》 北大核心 2013年第4期63-67,共5页
综合应用自动化、智能化和信息化等高新技术研制开发了适合煤矿综掘工作面地质与环境条件的掘进机远程控制技术及监测系统,实现了掘进机工作过程的定向、定位和定形的自动化远程控制。实现了掘进机位姿参数在线自动检测、自动定向掘进... 综合应用自动化、智能化和信息化等高新技术研制开发了适合煤矿综掘工作面地质与环境条件的掘进机远程控制技术及监测系统,实现了掘进机工作过程的定向、定位和定形的自动化远程控制。实现了掘进机位姿参数在线自动检测、自动定向掘进、断面自动截割成形和截割臂摆速自适应控制,首次在我国井下煤巷掘进工况中实现悬臂式掘进机机身位姿误差的绝对法测量,避免了相对法测量过程中误差积累的问题,保证了高精度定向掘进;在井下实现了远程监控、无线遥控和视频监控,实现了在多尘、振动条件下掘进机工况多角度可视化一键式遥控;在井下环网或地面任何网络接入点,实现了掘进机运行状态参数包括位姿参数等信息的实时监测与显示,并具有远程故障诊断和报警等功能。 展开更多
关键词 掘进机 位姿检测 定向掘进 自动截割成形控制 可视化远程遥控 远程监测诊断
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基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法 被引量:35
13
作者 黄婷 孙立宁 +2 位作者 王振华 禹鑫燚 陈国栋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期776-785,794,共11页
为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制,提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端,另一端连接抛磨工... 为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制,提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端,另一端连接抛磨工具.机器人控制器控制机器人末端位姿,间接对工具末端位姿进行控制和补偿,柔顺装置控制器直接控制工具与工件的接触力.经过建模分析,采用非线性PD(比例-微分)控制提高了柔顺装置的动态调节性能.仿真结果证明该方法可以对目标轨迹进行跟踪与补偿,并实现期望力的快速调节.非线性PD控制将柔顺装置受干扰后恢复稳定的调节时间由220 ms提高到60 ms.实验进一步验证了仿真结果,并通过对航空叶片进行打磨与抛光获得了良好的表面质量.结果表明提出的控制方法是切实可行的. 展开更多
关键词 机器人抛磨 被动柔顺 力/位混合控制 位姿补偿 非线性PD控制
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一种单摄像机视觉导引方法 被引量:7
14
作者 周富强 张广军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期1129-1132,共4页
本文提出了一种基于已知固定特征的单目摄像机视觉导引方法,建立了摄像机的运动和投影模型。设计了以正方形顶点为特征的参考平面目标,提出了复杂背景中全自动正方形顶点特征的图像提取新方法及标记特征点的方案。仿真试验表明,摄像机... 本文提出了一种基于已知固定特征的单目摄像机视觉导引方法,建立了摄像机的运动和投影模型。设计了以正方形顶点为特征的参考平面目标,提出了复杂背景中全自动正方形顶点特征的图像提取新方法及标记特征点的方案。仿真试验表明,摄像机距离参考目标约10m,噪声偏差达到1.5像素时,位置RMS误差小于10cm,姿态RMS误差小于1.4°。因此,所提出的算法具有很强的抗噪声能力,能够满足实时性和实用性要求,为视觉导引的工程应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 视觉导引 单目视觉 位置 姿态 特征点
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大口径光电高分辨成像远镜主镜电液型高精度位姿控制系统
15
作者 李玉霞 王建立 +2 位作者 郭鹏飞 张斌 邓永停 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1487-1500,共14页
受自身重力、温度、不同工况下的外部干扰等影响,大望远镜主镜自由状态下位姿会产生巨大变化,导致后端光路不能对准,高分辨率成像质量下降,甚至图像飞出靶面。为消除主镜位姿变化对成像质量带来的影响,本文采用新型高精度电液控制系统... 受自身重力、温度、不同工况下的外部干扰等影响,大望远镜主镜自由状态下位姿会产生巨大变化,导致后端光路不能对准,高分辨率成像质量下降,甚至图像飞出靶面。为消除主镜位姿变化对成像质量带来的影响,本文采用新型高精度电液控制系统对大望远镜主镜位姿进行控制。首先建立望远镜主镜位姿解算模型,分析主镜姿态变化原理;其次采用五个分区的多电机电液控制系统实现主镜姿态主动控制,建立各分区的液压控制系统模型,利用基于望远镜俯仰轴运动时位置误差的多元线性拟合前馈控制(EEFC)及线性自抗扰控制方法(LADRC)进行主镜位姿控制;最后进行测试,结果表明:4 m望远镜俯仰轴匀速运动时,可将主镜Z向平移精度从91.5μm提升到0.5μm,偏转角度精度从3 arcsec提升到0.05 arcsec。在1.2 m望远镜俯仰轴变速运动时,可将主镜Z向平移精度从5.04μm提升至0.2μm,角度偏移精度从0.65 arcsec提升到0.05 arcsec。在主镜上施加多点力促动器驱力时,主镜Z向位移精度从12.2μm提升到2μm内,角度偏移精度从1 arcsec提升到0.03 arcsec。通过测试验证,该控制系统可有效实现主镜光轴稳定,有效保证后端光路的对准与高分辨率自适应成像。 展开更多
关键词 大口径望远镜 主镜位姿控制 多电机 电液系统
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二分之奇数转主轴缓冲定位装置的设计与实验研究
16
作者 王洪欣 段嗣福 +3 位作者 张爱淑 常荣生 付咸阳 邱成国 《矿山机械》 北大核心 2004年第6期57-58,共2页
提出了基于霍耳传感器获取主轴的转数信号,与工序控制单元、电磁离合器与曲柄滑块机构单元、电磁铁推杆系统通断进出油缸的路径以及节流路径定位时自行关闭相组合的设计方案。研究了油的汽化压和电器时间常数与主轴极限转速的关系。
关键词 编织机 主轴 扁螺旋 锁边 缓冲定位装置 设计 实验研究
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