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一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析
被引量：
10
1
作者
沈惠平
邵国为
+2 位作者
邓嘉鸣
孟庆梅
杨廷力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第19期2289-2299,共11页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序...
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。
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关键词
非全对称并联机构
方位特征方程
耦合度
三平移一转动
正向位置
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职称材料
题名
一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析
被引量：
10
1
作者
沈惠平
邵国为
邓嘉鸣
孟庆梅
杨廷力
机构
常州大学现代机构学研究中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第19期2289-2299,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375062
514755050)
江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043)
文摘
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,分析了一种可实现三平移一转动输出运动的新型低耦合度的非全对称四自由度并联机械手2-RPaRSS,并完成其运动学建模与分析。首先,分析计算出该机构的耦合度(κ=1),给出了基于序单开链(SOC)的机构位置正解的建模方法及其数值解;其次,通过导出机构位置反解及算例,验证了正反解求解的正确性;再次,分析了该机构位置工作空间的形状大小及工作空间Z向各截面形状;然后,对机构的奇异位形进行了分析,得到其发生三类奇异的条件;最后,设计了该机械手样机的三维CAD模型。研究结果表明,2-RPaRSS机械手比H4、I4R、Cross-Ⅳ结构简单,且具有更大的工作空间和更好的动平台转动能力。
关键词
非全对称并联机构
方位特征方程
耦合度
三平移一转动
正向位置
Keywords
not
fully
symmetrical
parallel
manipulator(PM)
position
and
orientation
characteristic
(
poc
)
equation
coupling
degree
three
translation
and
one
rotation(3T1R)
forward
position
solution
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型低耦合度非全对称三平移一转动并联机械手及其运动学分析
沈惠平
邵国为
邓嘉鸣
孟庆梅
杨廷力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
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