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题名基于人机交互的移动服务机器人导航系统
被引量：13
- 1
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作者
黄志华
屠大维
赵其杰
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期248-253,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(69905002
60774102)
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文摘
针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题,基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的"人—机—环境"一体化移动机器人导航系统.介绍了该系统的结构组成,阐述了系统导航策略,详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法.设计了导航系统界面,通过在室内真实环境下的导航实验,验证了该"人—机—环境"一体化移动机器人导航系统的有效性.
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关键词
人—机—环境
人机交互
移动机器人
导航
位姿校正
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Keywords
human- machine-cavironment
human-robot interaction
mobile robot
navigation
pose regulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于实测数据的阵列式组件装配调控技术
- 2
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作者
杨业涛
林雪竹
郭丽丽
李丽娟
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机构
长春理工大学光电工程学院
长春理工大学中山研究院
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出处
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2023年第5期43-50,共8页
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基金
吉林省科技发展计划重点研发项目(20200401019GX)。
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文摘
为了解决传统阵列式组件装配过程中装配效率低下、缺乏现场装配有效指导等实际问题,研究阵列式组件装配数字孪生模型构建以及调控技术。首先,构建基于实测数据的阵列式组件装配调控框架,提出阵列组件装配参数求解、优化以及实际装配调控总体流程。其次,基于阵列式组件的实测数据,构建影响阵列式组件装配质量参数求解模型,并以装配质量参数为目标函数,通过法医调查算法(FBI算法)对阵列式组件的位姿进行优化。然后以优化结果为调控目标,通过数字化装配调控技术实现实际装配的调控定位。最后以自行设计的阵列式组件模型为装配实例搭建软硬件平台,验证了阵列式组件装配调控技术的可行性。
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关键词
阵列式组件
数字孪生
位姿优化
装配调控
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Keywords
array components
digital twin
pose optimization
assembly regulation
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分类号
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于人机交互的移动机器人导航研究
被引量：1
- 3
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作者
罗鸣
吴怀宇
杜钊君
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第5期1291-1293,共3页
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基金
国家自然科学基金(61075087
61203331)
湖北省科技计划自然科学基金重点项目(2010CDA005)
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文摘
由于目前结构化室内环境移动机器人尚难实现自主导航,文章针对此问题设计了基于人机交互的移动机器人导航研究系统;该系统由移动机器人和操作者组成,描述了系统的结构组成和导航策略,分析了人机交互、移动机器人位姿预测、位姿校正、地图更新和扫描匹配的算法描述,设计了导航系统界面,在人机协作的情况下,移动机器人有效的避开了障碍物,验证了该移动机器人导航系统的有效性。
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关键词
人机交互
移动机器人
导航
位姿校正
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Keywords
human--robot interaction
mobile robot
navigation
pose regulation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一维纳米材料位姿调控与激光连接技术进展
被引量：1
- 4
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作者
万辉
赵强
于圣韬
栾世奕
桂成群
周圣军
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机构
武汉大学工业科学研究院
武汉大学动力与机械学院
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期37-50,共14页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1104900)
国家自然科学基金(52075394,51675386,51775387)。
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文摘
一维纳米材料在微/纳机电系统、柔性透明导电器件、传感器等领域具有广泛的应用。将一维纳米材料装配至指定位置并以特定姿态与纳观或宏观材料形成连接是纳米结构实现功能化、器件化的关键。当前已有多种对一维纳米材料进行位姿调控的方法,根据这些调控方法的原理,将其分为探针法、自组装和光镊法三类,重点介绍了这三种一维纳米材料位姿调控方法的原理与特点。结合一维纳米材料的位姿调控方法与激光连接过程,详细阐述了激光连接一维纳米材料领域的新进展。
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关键词
激光
激光连接
一维纳米材料
位姿操作
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Keywords
laser technology
laser-induced nanojoining
one-dimensional nanomaterials
pose regulation
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分类号
TG456.7
[金属学及工艺—焊接]
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题名采用动态压缩与约束搜索的视频动作比对算法
- 5
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作者
庄丽萍
陈锦
蒋锦华
姚洪泽
蔡志明
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机构
福建理工大学电子电气与物理学院
福建理工大学电子信息与电气技术国家级实验教学示范中心
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出处
《泉州师范学院学报》
2024年第2期18-27,共10页
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基金
福建理工大学科研启动基金(GY-Z21064)。
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文摘
以计算机视觉的动作比对方法为基础,提出一种基于人体姿态识别算法、动作序列数据压缩和约束搜索路径的动态时间归整(DTW)算法的视频动作比对方法.首先,利用人体姿态识别网络获取人体动作关键关节点的二维坐标数据并转化为关节角度特征;其次,使用优化的双阈值动态数据压缩方式获取动作视频的关节特征短序列;最后,使用动态时间规整的优化算法对两个压缩后的短视频序列进行相似度计算,实现人体动作各关节比对.实验结果验证了优化算法的高效性,在八段锦视频数据下,比对时间从16.353 s降至0.0790 s,凸显出在计算时间节省方面的明显优势.
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关键词
人体姿态识别
动作比对
动态时间规整
约束搜索
动态压缩
时间序列
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Keywords
human pose recognition
action comparison
dynamic time regulation
constrained search
dynamic compression
time series
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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