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融合姿态引导和多尺度特征的遮挡行人重识别
1
作者 张红颖 刘腾飞 +1 位作者 罗谦 张涛 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期2364-2376,共13页
目的在行人重识别任务中,行人外观特征会因为遮挡发生变化,从而降低行人特征的辨别性,仅基于可视部分的传统方法仍会识别错误。针对此问题,提出了一种融合姿态引导和多尺度特征的遮挡行人重识别方法。方法首先,构建了一种特征修复模块,... 目的在行人重识别任务中,行人外观特征会因为遮挡发生变化,从而降低行人特征的辨别性,仅基于可视部分的传统方法仍会识别错误。针对此问题,提出了一种融合姿态引导和多尺度特征的遮挡行人重识别方法。方法首先,构建了一种特征修复模块,根据遮挡部位邻近信息恢复特征空间中被遮挡区域的语义信息,实现缺失部位特征的修补。然后,为了从修复的图像中提取有效的姿态信息,设计了一种姿态引导模块,通过姿态估计引导特征提取,实现更加精准的行人匹配。最后,搭建了特征增强模块,并融合显著性区域检测方法增强有效的身体部位特征,同时消除背景信息造成的干扰。结果在3个公开的数据集上进行了对比实验和消融实验,在Market1501、DukeMTMC-reID(Duke multi-tracking multi-camera re-identification)和Occluded-DukeMTMC(occluded Duke multi-tracking multi-camera re-identification)数据集上的平均精度均值(mean average precision,mAP)和首次命中率(rank-1 accuracy,Rank-1)分别为88.8%和95.5%、79.2%和89.3%、51.7%和60.3%。对比实验结果表明提出的融合算法提高了行人匹配的准确率,具有较好的竞争优势。结论本文所提的姿态引导和多尺度融合方法,修复了因遮挡而缺失的部位特征,结合姿态信息融合了不同粒度的图像特征,提高了模型的识别准确率,能有效缓解遮挡导致的误识别现象,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 行人重识别(ReID) 遮挡 姿态引导 特征融合 特征修补
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一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统
2
作者 罗华 尚俊云 +3 位作者 李瑞峰 郭静 杨娜 郭超 《导航与控制》 2023年第4期106-116,共11页
在航空航天、汽车等领域中,各类复杂工件结构复杂、纹理弱且混叠堆放,在智能制造过程中存在快速、高精度测量和识别难题。针对上述问题,建立了一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统。基于面结构光三维测量技术,构建大场景固定基... 在航空航天、汽车等领域中,各类复杂工件结构复杂、纹理弱且混叠堆放,在智能制造过程中存在快速、高精度测量和识别难题。针对上述问题,建立了一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统。基于面结构光三维测量技术,构建大场景固定基座的三维视觉测量装备,获取大型复杂零件的三维点云数据。建立零件点云模板,设置抓取点位置,利用点云配准技术识别零件并估计当前位姿。提出了一种手眼标定优化策略,实现了对工业机器人的精确引导,完成任意位姿零件的抓取,按要求装配于指定位置。实验结果表明,所设计的无序抓取系统平移误差为0.413mm,角度误差为0.123°,可以快速有效地对散乱堆叠零件进行高精度识别与定位,引导工业机器人准确抓取与放置,该系统可以在航空航天、汽车等领域的工业生产线上进行示范应用。 展开更多
关键词 三维测量 点云配准 位姿估计 视觉引导 无序抓取
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双目视觉辅助植牙的位姿测量引导系统 被引量：2
3
作者 王振宇 李荣华 +1 位作者 薛豪鹏 孙强 《大连交通大学学报》 CAS 2019年第3期72-77,共6页
影响植牙手术效果的关键因素是牙医运用牙科手机的临床经验,亟需一种辅助医生精准植牙的引导系统.系统首先预设牙科手机合作靶标,运用双目视觉采集合作靶标信息,提取靶标边缘特征,进行特征点三维重建;然后采用基于几何约束法的方法进行... 影响植牙手术效果的关键因素是牙医运用牙科手机的临床经验,亟需一种辅助医生精准植牙的引导系统.系统首先预设牙科手机合作靶标,运用双目视觉采集合作靶标信息,提取靶标边缘特征,进行特征点三维重建;然后采用基于几何约束法的方法进行特征点匹配,得到各特征点坐标,据此建立牙科手机坐标系,进而求出牙科手机相对于摄像机坐标系的旋转平移矩阵;最后通过系统坐标系间转换,将牙科手机末端执行部位位姿与牙齿实际病患位置进行实时比对,根据偏移量做出辅助引导.实验结果表明,系统采用的牙科手机相对位姿测量方法相对位置误差为-0.3~0.5mm,相对姿态误差为0.5°以内,验证了系统具有较高的精度与实时性,能够对植牙过程起到较好的辅助引导作用. 展开更多
关键词 辅助植牙 双目视觉 位姿测量 引导系统
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基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划
4
作者 刘宜成 杨迦凌 +1 位作者 梁斌 陈章 《电子测量技术》 北大核心 2024年第5期61-69,共9页
针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿... 针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。 展开更多
关键词 连续体机器人 轨迹规划 强化学习 位姿控制 奖励引导
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非预定时标设计要求的球面四杆机构刚体导引综合方法研究
5
作者 刘文瑞 司浩天 孙建伟 《机械传动》 北大核心 2024年第3期35-44,共10页
通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构... 通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上,将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化,实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充,从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后,通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 球面四杆机构 位姿特征圆 非预定时标 刚体导引综合
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热图引导连接的人体姿态估计方法 被引量：1
6
作者 王伟 王仓龙 +1 位作者 裴哲 刘沫萌 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第5期107-115,共9页
人体姿态估计是计算机视觉研究领域的重要方向之一,广泛应用于人类活动识别、人机交互等方面,但人体姿态估计方法准确度上通常表现较差。基于上述问题,提出一种基于热图引导连接(heatmap-guided connection,HGC)的人体姿态估计方法,用... 人体姿态估计是计算机视觉研究领域的重要方向之一,广泛应用于人类活动识别、人机交互等方面,但人体姿态估计方法准确度上通常表现较差。基于上述问题,提出一种基于热图引导连接(heatmap-guided connection,HGC)的人体姿态估计方法,用于在保持低算法复杂度的同时提高回归精度。HGC方法利用关键点热图引导关键点回归,并采用一种尺度自适应热图估计,以处理人体实例在尺度的多样性;然后,通过构建一种联合最终姿态结构和关键点热值的评分网络,实现待估计姿势与数据集中真实姿态良好的拟合效果。实验结果表明,低复杂度情况下,所提出的HGC方法在COCO数据中平均精度得分达到72.9,优于当前主流的算法。 展开更多
关键词 人体姿态估计 热图引导连接 关键点检测 尺度自适应
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