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Sigma点卡尔曼滤波及其应用 被引量:17
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作者 傅建国 王孝通 +1 位作者 金良安 马野 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期141-144,共4页
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡... 针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)方法。在简要说明加权统计线性回归技术的基础上,系统介绍了SPKF的形式及算法,对其应用情况进行了总结和展望,指出可采用SPKF替代EKF以获得更好的性能。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 统计线性化 Sigma点 估计
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GIS叠置前后同名点元的方差估计 被引量:7
2
作者 刘文宝 史文中 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 1996年第4期355-360,共6页
定义了同名坐标观测值矩阵概念,建立了多层叠置同名观测值的多元分析模型。
关键词 叠置操作 同名点元 方差估计 GIS 误差
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过程能力指数样本估计及置信区间构建方法 被引量:7
3
作者 颜斌 王斌会 徐锋 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2020年第10期37-41,共5页
过程能力指数是指生产过程能力满足产品质量标准要求的程度的一种统计指数。传统过程能力模型是由规范线公差和1/σ的乘积构成,现实中各学者通常只是简单地用σ的无偏估计S/εn-1替代分母来计算过程能力,这显然是不够严谨的,因为S/εn-... 过程能力指数是指生产过程能力满足产品质量标准要求的程度的一种统计指数。传统过程能力模型是由规范线公差和1/σ的乘积构成,现实中各学者通常只是简单地用σ的无偏估计S/εn-1替代分母来计算过程能力,这显然是不够严谨的,因为S/εn-1并不是1/σ的无偏估计。过程能力的计算只是一种点估计,为增强说服力往往需要构造点估计的置信区间,而过程能力指数的分布函数推导过程较为复杂,因此文章选取了三种最常用的Bootstrap置信区间构建方法来计算Cp和Cpm指数的置信区间。模拟实验结果表明,三种Bootstrap置信区间构造方法各有利弊,但均拥有较高的真实值覆盖率。 展开更多
关键词 过程能力指数 BOOTSTRAP 置信区间 点估计
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基于最小二乘三维表面匹配算法的滑坡变形测量 被引量:7
4
作者 郭献涛 黄腾 +1 位作者 臧妻斌 李桂华 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1421-1427,共7页
针对已有利用地面三维激光扫描(TLS)技术实施变形测量的局限性,如变形提取的一维性及对小变形的不敏感性。提出了一个基于重复扫描数据实施滑坡变形监测的新方法,该方法主要包括3个步骤:原始TLS数据的获取、TLS数据的总体配准以及基于... 针对已有利用地面三维激光扫描(TLS)技术实施变形测量的局限性,如变形提取的一维性及对小变形的不敏感性。提出了一个基于重复扫描数据实施滑坡变形监测的新方法,该方法主要包括3个步骤:原始TLS数据的获取、TLS数据的总体配准以及基于子区域的变形计算。其核心是给出的一种三维表面匹配新算法(最小二乘2维图像匹配的泛化)。该方法可充分利用TLS数据的高冗余性,实现高精度的全三维变形测量,得到监测对象的位移量和旋转量,同时,在应用上具有高度的灵活性。通过模拟试验验证了该方法的性能。此外,利用该方法分析了一个滑坡变形监测实例,进一步证实了模拟试验的结果。该方法适用于变形监测,尤其是人员难以到达的面灾害监测领域。对促进变形监测从点测绘向形测绘的转变具有一定的实际意义。 展开更多
关键词 滑坡 变形 点云 地面激光扫描 估计
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基于特显点的机载分布式相参雷达同步误差校正方法 被引量:6
5
作者 陈金铭 王彤 +1 位作者 吴建新 刘晓瑜 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期356-363,共8页
机载分布式相参雷达(DCAR)相比较于地基DCAR具有探测距离远、机动性高和部署灵活等优势,然而,载机平台运动使得机载DCAR面临更加严格的时间、空间和相位同步要求。为此,该文建立了基于慢时间码分多址(ST-CDMA)波形的机载DCAR信号模型及... 机载分布式相参雷达(DCAR)相比较于地基DCAR具有探测距离远、机动性高和部署灵活等优势,然而,载机平台运动使得机载DCAR面临更加严格的时间、空间和相位同步要求。为此,该文建立了基于慢时间码分多址(ST-CDMA)波形的机载DCAR信号模型及其矩阵表示形式,分析了时间、空间和相位同步误差对目标相参合成的影响,并提出一种基于特显点的机载DCAR同步误差校正方法。该方法首先采用目标参数搜索的方式消除滤波器网格失配误差;接着,利用基于目标的估计方法或者基于中继的估计方法完成单元位置误差校正;最后,利用特征结构方法校正等效幅相误差。仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 分布式相参雷达 同步误差校正 多特显点 反向估计 联合估计
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基于M估计算法的三维点云平面拟合方法研究
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作者 杨少舟 龙东平 +2 位作者 陈继尧 吴士旭 徐先懂 《电子测量技术》 北大核心 2024年第5期70-76,共7页
通过激光传感器获取的三维点云难免混入噪声和异常点,导致点云平面的拟合精度降低。为解决该问题,本文提出了一种结合M估计样本一致性(MSAC)算法和主成分分析(PCA)法拟合点云平面的方法。该方法首先通过MSAC算法去除点云数据中的异常点... 通过激光传感器获取的三维点云难免混入噪声和异常点,导致点云平面的拟合精度降低。为解决该问题,本文提出了一种结合M估计样本一致性(MSAC)算法和主成分分析(PCA)法拟合点云平面的方法。该方法首先通过MSAC算法去除点云数据中的异常点,获得较为理想的点云平面,然后使用PCA方法对保留的点云数据进行平面拟合,以获取更加精确的点云平面参数。使用电池托盘作为被测物,应用3D线激光轮廓传感器扫描被测物并将点云数据传输到计算机进行处理。通过设定的仿真数据和电池托盘点云数据进行实验,发现本文方法与随机采样一致性(RANSAC)结合PCA、最小平方中值(LMedS)结合PCA的方法相比,在耗时接近的情况下,能够显著降低异常点对点云平面拟合的影响,获得更精确的平面拟合参数。对两个部分的电池托盘点云滤波处理后进行平面拟合时,能够发现本文方法与其他两种方法相比,标准差分别降低了28.6%和22.5%%、24.0%和29.0%,该方法具有较高的平面拟合精度和实用性。 展开更多
关键词 点云数据 异常点 平面拟合 M估计 主成分分析方法
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非参数回归模型均值与方差双重变点的估计 被引量:4
7
作者 胡尧 邓春霞 李丽 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2018年第3期251-264,共14页
本文基于核估计和小波方法研究异方差非参数回归模型中均值函数和方差函数均存在变点的估计问题.首先,构造基于均值函数的核估计量,求出均值变点位置及跳跃度的估计.其次,利用小波方法构造方差变点的估计量,运用该估计量获得方差变点位... 本文基于核估计和小波方法研究异方差非参数回归模型中均值函数和方差函数均存在变点的估计问题.首先,构造基于均值函数的核估计量,求出均值变点位置及跳跃度的估计.其次,利用小波方法构造方差变点的估计量,运用该估计量获得方差变点位置与跳跃度的估计,给出变点估计量的渐近性质.最后数值模拟并通过比较验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 变点 小波方法 核估计 非参致回归
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本刊英文版Vol.39(2023),No.11论文摘要
8
《数学学报(中文版)》 CSCD 北大核心 2024年第1期I0001-I0008,共8页
Group LASSO for Change-points in Functional Time Series Chang Xiong CHI Rong Mao ZHANG Abstract Multiple change-points estimation for functional time series is studied in this paper.The change-point problem is first t... Group LASSO for Change-points in Functional Time Series Chang Xiong CHI Rong Mao ZHANG Abstract Multiple change-points estimation for functional time series is studied in this paper.The change-point problem is first transformed into a high-dimensional sparse estimation problem via basis functions.Group least absolute shrinkage and selection operator(LASSO) is then applied to estimate the number and the locations of possible change points.However,the group LASSO(GLASSO) always overestimate the true points. 展开更多
关键词 functions. points. estimation
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Human Interaction Recognition in Surveillance Videos Using Hybrid Deep Learning and Machine Learning Models
9
作者 Vesal Khean Chomyong Kim +5 位作者 Sunjoo Ryu Awais Khan Min Kyung Hong Eun Young Kim Joungmin Kim Yunyoung Nam 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第10期773-787,共15页
Human Interaction Recognition(HIR)was one of the challenging issues in computer vision research due to the involvement of multiple individuals and their mutual interactions within video frames generated from their mov... Human Interaction Recognition(HIR)was one of the challenging issues in computer vision research due to the involvement of multiple individuals and their mutual interactions within video frames generated from their movements.HIR requires more sophisticated analysis than Human Action Recognition(HAR)since HAR focuses solely on individual activities like walking or running,while HIR involves the interactions between people.This research aims to develop a robust system for recognizing five common human interactions,such as hugging,kicking,pushing,pointing,and no interaction,from video sequences using multiple cameras.In this study,a hybrid Deep Learning(DL)and Machine Learning(ML)model was employed to improve classification accuracy and generalizability.The dataset was collected in an indoor environment with four-channel cameras capturing the five types of interactions among 13 participants.The data was processed using a DL model with a fine-tuned ResNet(Residual Networks)architecture based on 2D Convolutional Neural Network(CNN)layers for feature extraction.Subsequently,machine learning models were trained and utilized for interaction classification using six commonly used ML algorithms,including SVM,KNN,RF,DT,NB,and XGBoost.The results demonstrate a high accuracy of 95.45%in classifying human interactions.The hybrid approach enabled effective learning,resulting in highly accurate performance across different interaction types.Future work will explore more complex scenarios involving multiple individuals based on the application of this architecture. 展开更多
关键词 Convolutional neural network deep learning human interaction recognition ResNet skeleton joint key points human pose estimation hybrid deep learning and machine learning
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GPS洞外控制网对隧道横向贯通误差影响的分析——以新建歌乐山隧道为例 被引量:4
10
作者 李建 秦岩宾 孙烨龙 《测绘工程》 CSCD 2012年第3期71-73,共3页
论述GPS测量技术在新建歌乐山隧道施工控制网复测中的观测、数据处理及达到精度的具体应用,根据隧道洞外控制点复测成果对横向贯通误差进行估计。为GPS测量技术在长大隧道控制测量中应用积累一定的经验,并得出一些有益的结论与建议。
关键词 GPS 控制点 横向贯通误差 估计
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Accurate disparity estimation in light field using ground control points 被引量:2
11
作者 Hao Zhu Qing Wang 《Computational Visual Media》 2016年第2期173-181,共9页
The recent development of light field cameras has received growing interest, as their rich angular information has potential benefits for many computer vision tasks. In this paper, we introduce a novel method to obtai... The recent development of light field cameras has received growing interest, as their rich angular information has potential benefits for many computer vision tasks. In this paper, we introduce a novel method to obtain a dense disparity map by use of ground control points(GCPs) in the light field.Previous work optimizes the disparity map by local estimation which includes both reliable points and unreliable points. To reduce the negative effect of the unreliable points, we predict the disparity at non-GCPs from GCPs. Our method performs more robustly in shadow areas than previous methods based on GCP work, since we combine color information and local disparity. Experiments and comparisons on a public dataset demonstrate the effectiveness of our proposed method. 展开更多
关键词 DISPARITY estimation GROUND control points(GCPs) LIGHT field global optimization
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利用GIS叠置中的同名点元估计方差 被引量:3
12
作者 游扬声 王新洲 汪海洪 《测绘工程》 CSCD 2002年第4期18-21,共4页
研究多层矢量GIS地图叠置分析中点元的方差估计问题。针对现有的研究成果均局限于各叠置层同名点元的权已知、而实际上难以确切知道的问题,提出了在各叠置层同名点元的权未知的情况下的点元方差估计方法,导出了各图层(同名)点元方差的... 研究多层矢量GIS地图叠置分析中点元的方差估计问题。针对现有的研究成果均局限于各叠置层同名点元的权已知、而实际上难以确切知道的问题,提出了在各叠置层同名点元的权未知的情况下的点元方差估计方法,导出了各图层(同名)点元方差的估计公式、所得方差估计值的方差估计公式以及叠置后点元的方差估计公式。并用一个算例考察了该估计方法的可行性。 展开更多
关键词 GIS 叠置 同名点元 方差估计 地理信息系统 图层
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基于部位密集轨迹的人体行为识别 被引量:3
13
作者 朱伟 吴耀祖 +1 位作者 刘泽祥 张重阳 《自动化技术与应用》 2018年第9期116-120,共5页
在行为识别领域,密集轨迹算法(DT算法)是一种得到广泛应用的非深度模型方法。但该方法在室外等复杂背景条件下,容易因背景关键点过多导致识别精度下降。本文提出了一种改进的、基于部位密集轨迹的行为识别算法:先通过人体姿态估计模块... 在行为识别领域,密集轨迹算法(DT算法)是一种得到广泛应用的非深度模型方法。但该方法在室外等复杂背景条件下,容易因背景关键点过多导致识别精度下降。本文提出了一种改进的、基于部位密集轨迹的行为识别算法:先通过人体姿态估计模块检测人体并定位,再对人体进行密集点采样,以部位关键点轨迹取代原DT算法的全图密集关键点轨迹,以此降低背景扰动、提升识别精度。在SJTU-SHAD数据集上的试验表明,部位密集轨迹(PDT)算法的行为识别平均精度比经典DT算法提升了8.6%。 展开更多
关键词 行为识别 关键点 姿态估计 部分密集轨迹
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结合BRISK与区域预估的改进长时跟踪算法 被引量:2
14
作者 康海林 赵婷 +2 位作者 周骅 刘桥 张正平 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第6期307-313,共7页
鉴于传统的跟踪学习检测(TLD)算法存在稳健性差、跟踪成功率低以及运算效率低等问题,提出一种结合二进制稳健不变可扩展关键点(BRISK)特征点与区域预估的TLD跟踪算法。在跟踪器中引入BRISK特征点,将其与传统的用于跟踪的普通像素点相结... 鉴于传统的跟踪学习检测(TLD)算法存在稳健性差、跟踪成功率低以及运算效率低等问题,提出一种结合二进制稳健不变可扩展关键点(BRISK)特征点与区域预估的TLD跟踪算法。在跟踪器中引入BRISK特征点,将其与传统的用于跟踪的普通像素点相结合,共同用于目标跟踪,由于BRISK特征点提取较快,从而使得跟踪器部分的总体运算时间降低;在检测器部分采用了卡尔曼滤波器与马尔可夫模型方向预测器相结合的方式,该方式使得最终送入到检测器的子图像块数量大幅缩减,且对相似目标的辨别能力增强,进而提升了检测器的速度和精度。实验结果表明,相比于传统TLD算法,所提TLD算法的跟踪精度提高约64.4%,运行速度提升约39.6%,并具有更好的稳健性。 展开更多
关键词 机器视觉 目标跟踪 特征点 区域预估 方向预测
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Estimation Models for Software Functional Test Effort
15
作者 Kamala Ramasubramani Jayakumar Alain Abran 《Journal of Software Engineering and Applications》 2017年第4期338-353,共16页
The International Software Benchmarking and Standards Group (ISBSG) data-base was used to build estimation models for estimating software functional test effort. The analysis of the data revealed three test productivi... The International Software Benchmarking and Standards Group (ISBSG) data-base was used to build estimation models for estimating software functional test effort. The analysis of the data revealed three test productivity patterns representing economies or diseconomies of scale and these patterns served as a basis for investigating the characteristics of the corresponding projects. Three groups of projects related to the three different productivity patterns, characterized by domain, team size, elapsed time and rigor of verification and validation carried out during development, were found to be statistically significant. Within each project group, the variations in test effort can be explained, in addition to functional size, by 1) the processes executed during development, and 2) the processes adopted for testing. Portfolios of estimation models were built using combinations of the three independent variables. Performance of the estimation models built using the function point method innovated by the Common Software Measurement International Consortium (COSMIC) known as COSMIC Function Points, and the one advocated by the International Function Point Users Group (IFPUG) known as IFPUG Function Points, were compared to evaluate the impact of these respective sizing methods on test effort estimation. 展开更多
关键词 COSMIC Function points estimation FUNCTIONAL SIZING Performance Measurement SOFTWARE Testing
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The ISBSG Software Project Repository: An Analysis from Six Sigma Measurement Perspective for Software Defect Estimation
16
作者 Mhammed Almakadmeh Alain Abran 《Journal of Software Engineering and Applications》 2017年第8期693-720,共28页
The International Software Benchmarking Standards Group (ISBSG) provides to researchers and practitioners a repository of software projects’ data that has been used to date mostly for benchmarking and project estimat... The International Software Benchmarking Standards Group (ISBSG) provides to researchers and practitioners a repository of software projects’ data that has been used to date mostly for benchmarking and project estimation purposes, but rarely for software defects analysis. Sigma, in statistics, measures how far a process deviates from its goal. Six Sigma focuses on reducing variations within processes, because such variations may lead to an inconsistency in achieving projects’ specifications which represent “defects”, which mean not meeting customers’ satisfaction. Six Sigma provides two methodologies to solve organizations’ problems: “Define-Measure-Analyze-Improve-Control” process cycle (DMAIC) and Design of Six Sigma (DFSS). The DMAIC focuses on improving the existed processes, while the DFSS focuses on redesigning the existing processes and developing new processes. This paper presents an approach to provide an analysis of ISBSG repository based on Six Sigma measurements. It investigates the use of the ISBSG data repository with some of the related Six Sigma measurement aspects, including Sigma defect measurement and software defect estimation. This study presents the dataset preparation consisting of two levels of data preparations, and then analyzed the quality-related data fields in the ISBSG MS-Excel data extract (Release 12 - 2013). It also presents an analysis of the extracted dataset of software projects. This study has found that the ISBSG MS-Excel data extract has a high ratio of missing data within the data fields of “Total Number of Defects” variable, which represents a serious challenge when the ISBSG dataset is being used for software defect estimation. 展开更多
关键词 ISBSG SIX SIGMA Defect estimation DMAIC Design for SIX SIGMA COSMIC Function points
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动态场景下基于改进运动性判断的SLAM算法
17
作者 贡鹏昊 陈孟元 李明好 《安徽工程大学学报》 CAS 2023年第5期56-65,共10页
针对同步定位与地图构建(SLAM)算法中易受场景中动态物体的干扰,造成定位精度不理想等问题,本文提出一种动态场景下基于改进运动性判断的SLAM算法。该算法在特征提取的同时,采用PSPNet语义分割网络获取物体的掩码信息,将不同物体上的特... 针对同步定位与地图构建(SLAM)算法中易受场景中动态物体的干扰,造成定位精度不理想等问题,本文提出一种动态场景下基于改进运动性判断的SLAM算法。该算法在特征提取的同时,采用PSPNet语义分割网络获取物体的掩码信息,将不同物体上的特征点区分开。利用背景特征点为样本点计算出基础矩阵,结合语义信息与几何信息判断出物体的真实运动性。当场景被大量遮挡而无法获取足够多的背景点时,从运动物体的跟踪中恢复出当前相机的位姿,提高算法在动态场景下定位的鲁棒性。在TUM公开数据集下的实验结果表明,该算法在动态场景下与ORB-SLAM2相比定位误差减少约94%,表现出良好的构图能力。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 动态场景 特征点 语义分割 位姿估计
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t分布的代表点及其在统计模拟中的应用 被引量:1
18
作者 周敏 汪文俊 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期620-640,共21页
本文首先讨论了在均方误最小意义下学生氏tn分布代表点,利用方开泰、贺曙东的算法找出代表点,证明了当n≥3时,t_n分布总体下算法的收敛性,代表点的存在性及其唯一性,并从t_n分布角度研究了代表点在统计模拟方面的应用。传统的蒙特卡罗... 本文首先讨论了在均方误最小意义下学生氏tn分布代表点,利用方开泰、贺曙东的算法找出代表点,证明了当n≥3时,t_n分布总体下算法的收敛性,代表点的存在性及其唯一性,并从t_n分布角度研究了代表点在统计模拟方面的应用。传统的蒙特卡罗方法和自助法及重抽样方法对随机样本进行抽样,是统计模拟方法的基础.Fang,Zhou,Wang讨论了一元正态分布的代表点在统计模拟中的应用并且首次提出用代表点代替独立同分布的随机样本,构造一个离散的近似总体,通过对近似总体重复抽样来进行统计推断.这是—个新思想.本文继续探讨这个问题,文中统计推断主要有两部分:经典估计和稳健估计.经典估计主要集中考虑参数点估计(均值、方差、偏度和峰度);稳健估计主要考虑简单的位置参数(中位数和均值)和尺度参数(中位数绝对偏差和四分位距).我们的结果再次验证,代表点方法可以明显地提高统计估计量的精确度以及收敛速度. 展开更多
关键词 伪蒙特卡罗方法 代表点 统计模拟 tn分布 重抽样 稳健估计
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基于深度值和M-估计的人脸姿态估计
19
作者 邱丽梅 邱思杰 《三明学院学报》 2018年第2期49-55,共7页
对于单幅人脸图像姿态估计,针对现有的估计方法大多存在缺乏人脸特征深度信息而造成姿态估计过程病态化的缺陷,及最小二乘法不能很好地区分内外特征点,从而影响估计精度和鲁棒性的问题。提出利用透视原理和迭代算法计算人脸特征点的深度... 对于单幅人脸图像姿态估计,针对现有的估计方法大多存在缺乏人脸特征深度信息而造成姿态估计过程病态化的缺陷,及最小二乘法不能很好地区分内外特征点,从而影响估计精度和鲁棒性的问题。提出利用透视原理和迭代算法计算人脸特征点的深度值,在最小二乘法的基础上,加入M-估计优化算法,精确估计出人脸三维空间姿态。实验结果表明,该方法不仅克服了姿态估计的病态化问题,而且具有良好的姿态估计精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 人脸姿态估计 深度值 特征点 最小二乘法 M-估计算法
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基于kinect的改进RGB-D视觉里程计
20
作者 朱俊涛 陈强 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期943-948,共6页
针对RGB-D视觉里程计中kinect相机所捕获的图像深度区域缺失的问题,提出了一种基于PnP(perspective-n-point)和ICP(iterative closest point)的融合优化算法。传统ICP算法迭代相机位姿时由于深度缺失,经常出现特征点丢失导致算法无法收... 针对RGB-D视觉里程计中kinect相机所捕获的图像深度区域缺失的问题,提出了一种基于PnP(perspective-n-point)和ICP(iterative closest point)的融合优化算法。传统ICP算法迭代相机位姿时由于深度缺失,经常出现特征点丢失导致算法无法收敛或误差过大。本算法通过对特征点的深度值判定,建立BA优化模型,并利用g2o求解器进行特征点与相机位姿的优化。实验证明了该方法的有效性,提高了相机位姿估计的精度及算法的收敛成功率,从而提高了RGB-D视觉里程计的精确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 KINECT 深度丢失 融合算法 特征点 ICP PNP 深度值 位姿估计 BA优化模型 g2o
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