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题名无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究
被引量：11
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作者
赵大伟
裴海龙
丁洁
张铖
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机构
华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期315-322,共8页
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基金
国家973计划(2014CB845301/2/3)
国家自然科学基金(61174053)
华南理工大学中央高校基本科研业务费自助项目(2014ZP0021)
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文摘
为了减少机载激光雷达(Li DAR)系统中系统误差和随机误差造成的航带间三维(3D)空间偏移,提高数据精度,选取基于数据驱动的"六参数"航带平差方法,实现无人机机载激光雷达系统的航带拼接。在分析了机载激光扫描系统的数据特征的基础上利用改进的3D正态分布变换(3D-NDT)进行航带配准,得到航带间的变换关系参数。通过具体实验对常见的迭代最近点(ICP)算法与3D正态分布变换算法进行比较,验证了该方法实现航带拼接,具有速度快、精度高、稳健性好等特点,非常适合于工程实际应用。
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关键词
激光光学
激光雷达
航带平差
正态分布变换
点云配准
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Keywords
laser optics
light detection and ranging
strip adjustment
normal distribution transform
pointcloud registration
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名一种应用于大角度变换点云的配准方法
被引量：1
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作者
李健
杨静茹
何斌
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机构
陕西科技大学电气与信息工程学院
同济大学电子与信息工程学院
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出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2018年第6期1098-1104,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51538009)
陕西省工业攻关项目(2015GY044)
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文摘
针对传统配准法不能很好解决大角度变换点云的配准这一问题,提出一种基于精确对应特征点对及其K邻域点云的配准方法。首先分别计算两组点云的FPFH值,根据特征值建立点云间的对应关系;然后通过RANSAC滤除其中错误的匹配点对,得到相对精确的特征点对集合;之后通过KD-tree搜索的方式分别找出特征点对R半径邻域内的点,应用ICP算法得到两部分点云的最优收敛;最后将计算得到的相对位置关系应用到原始点云上得到配准结果。通过对斯坦福大学点云库中Dragon、HappyBuddha模型以及Kinect采集的石膏像数据进行配准和比较,实验表明该方法能够有效解决大角度变换点云的配准问题,是一种具有高精度和高鲁棒性的三维点云配准方法。
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关键词
点云配准
快速点特征直方图
随机采样一致
迭代最近点
KD-TREE
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Keywords
pointcloud registration
fast point feature histograms
random sample consensus
iterativeclosest point
KD-tree
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法
被引量：3
- 3
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作者
罗可其
夏益民
蔡述庭
李彦
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机构
广东工业大学自动化学院
广东工业大学集成电路学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2022年第6期82-91,共10页
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基金
广东省应用专项(2017B090909004)
广东工业大学大学生创新训练项目(xj202111845156)。
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文摘
针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试,测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高71%、内存消耗减少89%,配准速度与精度较NDT+ICP点云配准算法分别提高68%和16%,在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性。
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关键词
多机器人协作SLAM
ORB-SLAM3
稠密点云地图
点云配准
词袋模型
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Keywords
multi-robot cooperative SLAM
ORB-SLAM3
dense pointcloud map
point cloud registration
bag of words model
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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