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基于激光跟踪仪的多测站地面激光扫描点云配准方法 被引量:16
1
作者 谭舸 花向红 +2 位作者 陶武勇 赵不钒 李丞 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第17期145-157,共13页
针对地面三维激光扫描点云的多测站配准问题,提出一种利用激光跟踪仪来辅助实现点云配准的新方法。该方法利用激光跟踪仪跟踪、求解地面三维激光扫描仪移站前后的位置及姿态变化,建立移站前后扫描点云数据之间的坐标转换关系数学模型,... 针对地面三维激光扫描点云的多测站配准问题,提出一种利用激光跟踪仪来辅助实现点云配准的新方法。该方法利用激光跟踪仪跟踪、求解地面三维激光扫描仪移站前后的位置及姿态变化,建立移站前后扫描点云数据之间的坐标转换关系数学模型,从而实现多视角地面激光点云数据的配准。该方法对多片点云重叠度无要求,无需粘贴和提取标志点,且适用于不同尺寸、特征待测物和不同测量环境。实验结果表明,该方法配准精度不低于0.71 mm,且效率较高,可配合地面三维激光扫描仪使用。 展开更多
关键词 测量 激光跟踪仪 激光点云 点云配准 坐标变换
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基于激光点云的建筑物立面轮廓提取 被引量:16
2
作者 王果 刘绍堂 +1 位作者 陈超 张迪 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第18期104-110,共7页
提出一种基于三维激光点云数据的建筑物立面轮廓提取方法。在数据预处理的基础上,采用考虑局部点云密度的自适应建筑物立面分割方法进行建筑物立面点云分割,并将分割后的建筑物立面进行重心化和坐标转换,利用轮廓提取算法进行建筑物立... 提出一种基于三维激光点云数据的建筑物立面轮廓提取方法。在数据预处理的基础上,采用考虑局部点云密度的自适应建筑物立面分割方法进行建筑物立面点云分割,并将分割后的建筑物立面进行重心化和坐标转换,利用轮廓提取算法进行建筑物立面轮廓提取。分别采用模拟和实测点云数据进行实验,结果表明,该方法能够有效提取建筑物立面轮廓。 展开更多
关键词 图像处理 激光点云 点云分割 坐标变换 轮廓提取
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基于RHT的多圆检测改进算法 被引量:12
3
作者 丁幼春 王书茂 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期121-125,共5页
针对多圆检测问题,提出了一种基于RHT的改进算法PHT3(3-point Hough transformation)。对整幅图像特征点按连续性进行点集归类,同时计算有效点的梯度方向信息;按照一定的取点规则在同一点集中取3点,得到候选圆的圆心参数;依据所求圆心... 针对多圆检测问题,提出了一种基于RHT的改进算法PHT3(3-point Hough transformation)。对整幅图像特征点按连续性进行点集归类,同时计算有效点的梯度方向信息;按照一定的取点规则在同一点集中取3点,得到候选圆的圆心参数;依据所求圆心参数以及梯度信息判定选取3点的有效性,以降低Hough变换的无效累积。针对常规确定圆半径精度有限的缺陷,提出利用点集并结合候选半径的均方差来获得亚像素半径,同时解决了同心圆半径的检测问题。与RHT算法进行对比检测,结果表明:PHT3算法检测时间为RHT算法检测的1/6,且无效累积更小,同时保留了Hough变换对局部信息缺损不敏感和对随机噪声鲁棒性强的特点。 展开更多
关键词 多圆检测 RHT PHT(point HOUGH transformation) 无效累积 点集归类
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基于迭代最近点的井下无人机实时位姿估计 被引量:10
4
作者 王岩 马宏伟 +1 位作者 王星 杨林 《工矿自动化》 北大核心 2019年第9期25-29,共5页
:针对煤矿井下无GPS信号、低照度、结构化环境等特点,提出了一种基于迭代最近点(ICP)的井下无人机实时位姿估计方法。通过建立四旋翼无人机运动模型与机载激光雷达观测模型,将煤矿井下四旋翼无人机位姿估计问题转换为机载激光点云数据... :针对煤矿井下无GPS信号、低照度、结构化环境等特点,提出了一种基于迭代最近点(ICP)的井下无人机实时位姿估计方法。通过建立四旋翼无人机运动模型与机载激光雷达观测模型,将煤矿井下四旋翼无人机位姿估计问题转换为机载激光点云数据的扫描匹配问题。用三维激光雷达作为四旋翼无人机机载环境测量传感器,得到无人机当前位姿下的观测点云数据;以第1帧位置为初始位,通过ICP方法得到连续2帧点云数据之间的相对变换矩阵,迭代求解连续关键帧点云数据,得到煤矿井下四旋翼无人机实时位姿估计结果。采用滤波与下采样方法对点云数据进行优化,加速变换矩阵的求解,满足四旋翼无人机位姿估计实时性需求。实验结果表明,基于ICP的井下无人机实时位姿估计方法能够快速、有效地求解四旋翼无人机位姿,相比于正态分布变换方法,ICP方法更适用于煤矿井下四旋翼无人机的实时位姿估计。 展开更多
关键词 井下四旋翼无人机 位姿估计 迭代最近点 三维激光雷达 点云数据 变换矩阵
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改进的尺度迭代最近点配准算法 被引量:10
5
作者 赵夫群 周明全 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第1期146-150,共5页
针对点云配准中的尺度和收敛速度问题,提出一种改进的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。在ICP算法中加入带边界的尺度矩阵,解决点云配准中尺度变换的问题;引入动态迭代因子,自动调整配准过程中的刚体变换参数... 针对点云配准中的尺度和收敛速度问题,提出一种改进的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。在ICP算法中加入带边界的尺度矩阵,解决点云配准中尺度变换的问题;引入动态迭代因子,自动调整配准过程中的刚体变换参数,在不影响算法的精度和收敛方向的前提下,减少迭代次数,提高算法的收敛速度。实验结果表明,与ICP算法和SICP算法相比,改进的SICP算法能够更好地解决含尺度因素的点云配准问题,是一种更加精确、快速的尺度点云配准算法。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点 尺度矩阵 动态迭代系数 刚体变换
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激光与倾斜点云精确配准与无缝融合 被引量:7
6
作者 阮明浩 卢永华 +4 位作者 刘玉贤 汤圣君 王伟玺 张宇琦 李游 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第4期6-10,共5页
广泛使用的传统激光点云与倾斜摄影等城市空间建模方法存在各自的优缺点,将不同来源的数据进行有效融合并用于城市三维模型的构建是当前城市建模的难点。因此,本文首先提出了一种激光与倾斜点云精确配准与无缝融合的方法,该方法可以克... 广泛使用的传统激光点云与倾斜摄影等城市空间建模方法存在各自的优缺点,将不同来源的数据进行有效融合并用于城市三维模型的构建是当前城市建模的难点。因此,本文首先提出了一种激光与倾斜点云精确配准与无缝融合的方法,该方法可以克服不同来源点云数据在尺度与精度上不一致的问题,精确计算不同来源数据的空间变换关系;然后在此基础上剔除数据冗余,完成多源点云数据的无缝融合;最后采用3组实际场景中获取的数据对本文剔除方法的有效性及精度进行验证。试验结果表明,通过本文方法获取的融合数据相较于单一平台获取的数据具有更好的完整性和数据精度。 展开更多
关键词 点云配准 变化检测 三维点云 三维变换 融合
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Effects of Fertilizer Placement and Nitrogen Forms on Soil Nitrogen Diffusion and Migration of Red-Yellow Soil in China 被引量:4
7
作者 Chaoqiang Jiang Huoyan Wang +3 位作者 Dianjun Lu Jianmin Zhou Decheng Li Chaolong Zu 《Agricultural Sciences》 2017年第11期1227-1238,共12页
A better understanding of nitrogen (N) diffusion and transformation in soils could reveal the capacity of the biological inorganic N and improve the efficiency of N fertilizers. A field micro-plot experiment was carri... A better understanding of nitrogen (N) diffusion and transformation in soils could reveal the capacity of the biological inorganic N and improve the efficiency of N fertilizers. A field micro-plot experiment was carried out to study the effects of fertilization methods (mixed uniformly with 12 cm top soil, placed in holes at a 12-cm depth, or placed in furrows at a 12-cm depth) and forms of N fertilizers (urea and ammonium phosphate) on the dynamics of soil N’s vertical diffusion and horizontal migration in red-yellow soil. The soil inorganic N ( NH4+-N and NH3--N) content following point deep placement was greater than that from mixed or furrow applications. Under point placement, the migration of soil inorganic N in urea and ammonium phosphate treatments occurred in the 6 - 15 cm layer at a horizontal distance of 0 - 9 cm. However, the nutrient preservation capability of the soil receiving ammonium phosphate was greater than that receiving urea under point deep placement. Thus, point deep placement had a tendency to increase the inorganic N in the soil and reduce inorganic N loss, which probably occurred due to the reduced soil volume with which the N fertilizer was mixed. According to crop growth and fertilizer requirements, the optimized fertilizer placement and N species resulted in a continuously high nutrient supply to crops for 90 d. However, the effects of point deep placement on increasing the N-use efficiency and reducing N loss have to be evaluated under natural field conditions. 展开更多
关键词 FERTILIZATION Method NITROGEN FERTILIZER point Deep PLACEMENT MIGRATION transformation
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基于α区域变换的刚性点云配准
8
作者 龚绩阳 王晓阳 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第8期232-239,共8页
随着近些年3D数据集的丰富,3D刚性点云配准在环境识别、室内重建、外科手术等起着重要的作用。尽管有许多刚性点云配准的研究,但是这些研究无法处理拍摄等产生的局部形变。针对这种情况,提出α区域变换的刚性点云配准问题,通过允许不同... 随着近些年3D数据集的丰富,3D刚性点云配准在环境识别、室内重建、外科手术等起着重要的作用。尽管有许多刚性点云配准的研究,但是这些研究无法处理拍摄等产生的局部形变。针对这种情况,提出α区域变换的刚性点云配准问题,通过允许不同区域拥有不同刚性变换来处理点云局部形变。为了解决新提出的问题,设计两阶段刚性点云配准算法RPCA。对于第一阶段,利用最大密度子图改进点对应关系从而求得全局变换。对于第二阶段,设计自适应算法在全局变换后来快速求解α区域变换。大量实验表明两阶段算法将配准误差降低了至少48%。与当前配准性能最好的方法相比,运行时间减少了86%。 展开更多
关键词 3D点云 点云配准 刚性转换
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基于点对特征的工业零件位姿检测研究 被引量:3
9
作者 李旭宇 张梓 《长沙理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期100-107,共8页
针对工业零件生产过程中对无序摆放的工业零件进行抓取的情景,提出了一种新的基于加权投票的位姿估计方法。在原始点对特征(point-pair feature,PPF)算法的基础上引入加权投票方法,可以解决离线建模阶段由模型表面大量的短线段点对造成... 针对工业零件生产过程中对无序摆放的工业零件进行抓取的情景,提出了一种新的基于加权投票的位姿估计方法。在原始点对特征(point-pair feature,PPF)算法的基础上引入加权投票方法,可以解决离线建模阶段由模型表面大量的短线段点对造成的误投票问题,实现目标工件的点云配准,最终得到目标零件的位姿估计结果。经验证,与三维扫描设备重构模型相比,本研究提出的方法可进行配准试验,减少离线建模阶段的工作量,且能很好地适应机械手抓取工业零件的工作情景。 展开更多
关键词 点对特征 点云配准 位姿估计 模型转换 加权投票
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Point pattern Matching Using Irreducible Matrixand Relative Invariant 被引量:1
10
作者 张立华 徐文立 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 1999年第4期1602-1605,共4页
Point pattern matchingisanimportantproblem inthefieldsofcomputervision and patternrecognition.In this paper,new algorithms based onirreducible matrix andrelativeinvariantfor matchingtwosets ofpoints withthe same ca... Point pattern matchingisanimportantproblem inthefieldsofcomputervision and patternrecognition.In this paper,new algorithms based onirreducible matrix andrelativeinvariantfor matchingtwosets ofpoints withthe same cardinality are proposed.Theirfundamentalideaistransformingthetwo dimensionalpointsets with n points intothe vectorsin n dimensional space. Considering these vectors as one dimensional point patterns,these new algorithms aim atreducingthe point matching problem to thatofsorting vectorsin n dimensionalspace aslong asthe sensornoise does notalterthe order ofthe elementsinthe vectors.Theoreticalanalysis and simulationresults show thatthe new algorithms are effective . 展开更多
关键词 point pattern matching irreducible matrix affine transformation similarity transformation relative invariant
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多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准 被引量:1
11
作者 刘磊 熊风光 +3 位作者 尹宇慧 郭锐 薛红新 韩燮 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第5期1419-1426,共8页
针对三维点云配准时容易受到噪声、奇异值等不利因素影响的问题,提出一种多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准方法。利用多特征提取模块提取稳健的关键点和关键点的局部几何特征;分别计算出关键点的特征匹配矩阵和空间匹配矩阵,并对二... 针对三维点云配准时容易受到噪声、奇异值等不利因素影响的问题,提出一种多特征提取与匹配矩阵驱动的点云配准方法。利用多特征提取模块提取稳健的关键点和关键点的局部几何特征;分别计算出关键点的特征匹配矩阵和空间匹配矩阵,并对二者进行融合,提高正确匹配点对的概率;在前两方法的驱动下,利用加权奇异值分解计算点云间的刚体变换矩阵,降低噪声和奇异值等因素对配准的影响。实验结果表明,所提方法与现有的点云配准方法相比,具有更高的配准精度和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 三维点云 多特征提取 局部几何特征 匹配矩阵 匹配点对 加权奇异值分解 刚体变换
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关于间隔不变性与洛仑兹变换的几点注记 被引量:2
12
作者 朱洪玉 杨雪特 《内江师范学院学报》 2004年第6期12-16,共5页
两个事件之间隔不变性(Δs )2=(Δs)2是狭义相对论的两个基本原理与时空的均匀性及空间各向同性之直接推论;间隔不变性(ds )2=(ds)2=-dx μdx μ=-dxμdxμ给出闵可夫斯基四维空间的度规,决定了狭义相对论的时空性质;由于洛仑兹变换可... 两个事件之间隔不变性(Δs )2=(Δs)2是狭义相对论的两个基本原理与时空的均匀性及空间各向同性之直接推论;间隔不变性(ds )2=(ds)2=-dx μdx μ=-dxμdxμ给出闵可夫斯基四维空间的度规,决定了狭义相对论的时空性质;由于洛仑兹变换可由间隔不变性直接推出,所以,洛仑兹变换及伽利略变换都是对两个事件之空间、时间坐标差Δxμ与Δx μ而言的;有时,利用间隔不变性讨论问题比利用洛仑兹变换更简便. 展开更多
关键词 点事件 参考事件 间隔不变性 洛仑兹变换 伽利略变换
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BGA芯片视觉定位方法 被引量:2
13
作者 罗明亮 曾祥进 《电子测量技术》 北大核心 2021年第7期82-87,共6页
为了解决BGA芯片视觉检测任务中,对存在焊点缺失的BGA图像进行位姿信息获取和焊点理论中心计算的问题,分析了现有点模式匹配算法的不足,提出了改进的点模式匹配算法。该算法基于BGA焊点的排列规律,建立了焊点分布矩阵模型,并应用度量空... 为了解决BGA芯片视觉检测任务中,对存在焊点缺失的BGA图像进行位姿信息获取和焊点理论中心计算的问题,分析了现有点模式匹配算法的不足,提出了改进的点模式匹配算法。该算法基于BGA焊点的排列规律,建立了焊点分布矩阵模型,并应用度量空间展开网格,通过仿射变换映射到图像空间中,以网格为线索确定匹配关系,最后使用点集配准完成精确计算,得到位姿信息和焊点理论中心。通过模拟仿真实验,证明了该方法可以适应焊点缺失的情况,定位误差在1.6%,精确度比传统方法提升了26.4%。 展开更多
关键词 球栅阵列 度量空间 点集匹配 点集配准 仿射变换
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A REMAPPING METHOD BASED ON MULTI-POINT FLUX CORNER TRANSPORT UPWIND ADVECTION ALGORITHM 被引量:1
14
作者 Zhijun Shen Guixia Lv 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 2013年第6期592-619,共28页
A local remapping algorithm for scalar function on quadrilateral meshes is described. The remapper from a distorted grid to a rezoned grid is usually regarded as a conservative interpolation problem. The present paper... A local remapping algorithm for scalar function on quadrilateral meshes is described. The remapper from a distorted grid to a rezoned grid is usually regarded as a conservative interpolation problem. The present paper introduces a pseudo time to transform the interpolation into an initial value problem on a moving grid, and construct a moving mesh method to solve it. The new feature of the algorithm is the introduction of multi- point information on each edge, which leads to the numerical flux consistent with grid node motion. During the procedure of deriving scheme, we illustrate a framework about how the algorithms on a rectangular mesh are easily generated to those on a moving mesh. The basic ideas include: (i) introducing coordinate transformation, which maps the irregular domain in physical space to a perfectly regular computational domain, and (ii) deriving finite volume methods in the physical domain, which can be viewed as a discretization of the transformed equation. The resulting scheme is second-order accurate, conservative and monotonicity preserving. Numerical examples are carried out to show the good performance of ore" schemes. 展开更多
关键词 REMAPPING Advection Multi-point flux Coordinate transformation Geometric conservation law.
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Lie point symmetry algebras and finite transformation groups of the general Broer-Kaup system 被引量:1
15
作者 贾曼 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第6期1534-1544,共11页
Using a new symmetry group theory, the transformation groups and symmetries of the general Broer-Kaup system are obtained. The results are much simpler than those obtained via the standard approaches.
关键词 Lie point symmetry finite transformation group new symmetry group theory
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THEOREICAL STUDY MODE OF PNEUMATIC ROCK DRILLS 被引量:1
16
作者 Zhang Guozhong Qi Jinyang +1 位作者 Yang Xiaoming Huang Jinchun(Northeastern Univesity) 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 1994年第4期324-328,共17页
A developing program and a theoretical research mode of pneumatic rock drill areprovided. An ordered system for designing pneumatic rock drills is generally discussed, some im-portant criteria of design are made, and ... A developing program and a theoretical research mode of pneumatic rock drill areprovided. An ordered system for designing pneumatic rock drills is generally discussed, some im-portant criteria of design are made, and mathematic models on the theoretical study are estab-lished. As an example of calculation, the rock drill of the type 7655 is taken to show the opera-tion of the mode, and the results obtained are accordant with that of experiment. 展开更多
关键词 Design criteria point--transformation function Objective function
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A geometric reasoning based algorithm for point pattern matching 被引量:1
17
作者 徐文立 张立华 《Science in China(Series F)》 2001年第6期445-452,共8页
Point pattern matching (PPM) is an important topic in computer vision and pattern recog-nition . It can be widely used in many areas such as image registration, object recognition, motion de-tection, target tracking, ... Point pattern matching (PPM) is an important topic in computer vision and pattern recog-nition . It can be widely used in many areas such as image registration, object recognition, motion de-tection, target tracking, autonomous navigation, and pose estimation. This paper discusses the in-complete matching problem of two point sets under Euclidean transformation. According to geometric reasoning, some definitions for matching clique, support point pair, support index set, and support in-dex matrix, etc. are given. Based on the properties and theorems of them, a novel reasoning algo-rithm is presented, which searches for the optimal solution from top to bottom and could find out as many consistent corresponding point pairs as possible. Theoretical analysis and experimental results show that the new algorithm is very effective, and could be, under some conditions, applied to the PPM problem under other kind of transformations. 展开更多
关键词 point pattern matching rigid transformation geometric reasoning matching clique index matrix.
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A FORMULA FOR INDEX OF A SINGULAR POINT OF POLYNOMIAL DIFFERENTIAL SYSTEMS IN THE PLANE
18
作者 李林 《Annals of Differential Equations》 1997年第3期260-274,共15页
By discussing the relation between the method of Poincare's transformation and the method of Bendixsion's transformation which are used to analyse the behavior of singular points at infinity, a formula for ind... By discussing the relation between the method of Poincare's transformation and the method of Bendixsion's transformation which are used to analyse the behavior of singular points at infinity, a formula for index of a singular point of polynomial differential system in the plane is deduced. It is convenient to use the formula in this paper to calculate the index of a singular point with higher order. 展开更多
关键词 the index of a singular point Poincare's transformation Bendixsion's transformation singular points at infinity
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基于二阶相似性测度的点云配准网络
19
作者 周文雄 《工业控制计算机》 2023年第11期118-120,共3页
为了提高点云配准在异常点移除以及位姿变换矩阵求取时的精度,设计了一种点云配准方法,在PointDSC网络的基础上,将二阶相似性测度引入到特征聚合模块,嵌入到匹配点对的特征之中,提高了特征提取时内点与异常点的初始特征差异;引入二阶兼... 为了提高点云配准在异常点移除以及位姿变换矩阵求取时的精度,设计了一种点云配准方法,在PointDSC网络的基础上,将二阶相似性测度引入到特征聚合模块,嵌入到匹配点对的特征之中,提高了特征提取时内点与异常点的初始特征差异;引入二阶兼容性矩阵到谱匹配模块中,改进了相容性矩阵的求取,通过嵌入的特征去估计特征点对是内点还是异常点的置信度,提高了异常点与内点的区分精度,更好地移除异常点;利用局部-全局的配准方法根据内点求解点云的位姿变换矩阵,提高了位姿变换矩阵的求取速度及精度。在3DMatch数据集上进行了配准实验,验证了提出的方法在多种不同的数据集场景下都能够很好地实现点云配准任务,提高了配准的速度与精度。 展开更多
关键词 三维点云 点云配准 异常点移除 位姿变换估计
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平面代数剖分样本点临界点算法 被引量:1
20
作者 侯晓荣 严爱国 黄黎 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期346-349,共4页
侯晓荣给出了寻求平面代数剖分样本点的临界点算法 ,这较惯用的柱形代数分解 (CAD)算法 ,其效率较高 .基于侯晓荣的算法 ,作者对有无界分支的情形 ,采用了球极变换 ,将其转化为有界分支 ,再利用临界点算法来求样本点 .
关键词 代数曲线 代数剖分 样本点 CAD算法 正定性 临界点 球极变换 平面
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