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基于alpha shapes算法的相邻航带点云重叠区提取
1
作者 张凡 奚冰柔 +1 位作者 申键 池典赐 《科学技术创新》 2023年第27期89-92,共4页
相邻航带点云重叠区提取是实现点云配准工作的前提,本文利用alpha shapes算法原理,并结合K-D树快速查找的优势完成航带点云的轮廓边界提取,最后根据PCL中多边形滤波器提取点云边界包含区域,完成相邻航带点云重叠区提取工作。本文试验首... 相邻航带点云重叠区提取是实现点云配准工作的前提,本文利用alpha shapes算法原理,并结合K-D树快速查找的优势完成航带点云的轮廓边界提取,最后根据PCL中多边形滤波器提取点云边界包含区域,完成相邻航带点云重叠区提取工作。本文试验首先根据简易点云完成初步试验,总结参数的设置情况,最后根据实际作业情况采用两组不同区域相邻航带点云进一步完成对该算法有效性进行验证,结果表明该方法原理简单,设置参数少,对数据边界提取有较强的鲁棒性,且重叠区输出结果可靠。 展开更多
关键词 点云配准 alpha shapes算法 点云轮廓 重叠区点云
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基于VC和UG的圆柱分度凸轮参数化设计 被引量：3
2
作者 辛勤 郭烈恩 颜颖 《煤矿机械》 北大核心 2013年第4期271-273,共3页
在分析圆柱分度凸轮轮廓曲线解析算法的基础上,提出了计算圆柱分度凸轮工作曲面三维坐标程序算法。基于VC++6.0开发平台,并结合该算法,开发出一款适合圆柱分度凸轮参数化设计软件,利用其得出了圆柱分度凸轮工作曲面轮廓点云数据,导入UG... 在分析圆柱分度凸轮轮廓曲线解析算法的基础上,提出了计算圆柱分度凸轮工作曲面三维坐标程序算法。基于VC++6.0开发平台,并结合该算法,开发出一款适合圆柱分度凸轮参数化设计软件,利用其得出了圆柱分度凸轮工作曲面轮廓点云数据,导入UG生成曲面点云轮廓。进行了圆柱分度凸轮高精度的三维实体造型,并在UG环境下对其数控加工仿真分析。经实践生产检验,上述凸轮参数化设计方案具有可行性。 展开更多
关键词 解析算法 VC++6 0 圆柱分度凸轮 点云轮廓 UG
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基于机械臂的Kinect车辆轮廓点云配准 被引量：5
3
作者 武梦楠 李丽宏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第11期315-320,共6页
车辆轮廓的三维点云模型在汽车智能化制造及维保过程中具有重要作用。为提高点云配准的精度和效率,以汽车维保机器人为研究对象,提出一种基于点云数据处理技术的车辆轮廓扫描定位及点云数据配准方法。在机械臂末端安装Kinect深度传感器... 车辆轮廓的三维点云模型在汽车智能化制造及维保过程中具有重要作用。为提高点云配准的精度和效率,以汽车维保机器人为研究对象,提出一种基于点云数据处理技术的车辆轮廓扫描定位及点云数据配准方法。在机械臂末端安装Kinect深度传感器实现精准移动,在汽车四周采集点云数据并进行预处理,根据机械臂运动学方程计算传感器采样位姿,完成初步配准。在此基础上,使用迭代最近点算法完成车辆轮廓点云的精确配准。实验结果表明,该方法可完成各视角点云数据的准确、快速配准,得到完整的三维点云数字模型。 展开更多
关键词 车辆轮廓点云 深度传感器 迭代最近点算法 点云处理 机械臂
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