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一种改进法向量估算的点云特征提取 被引量:19
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作者 麻卫峰 王金亮 +2 位作者 张建鹏 麻源源 张忠伟 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2021年第11期84-90,146,共8页
针对传统主成分分析点云法向量估算存在精度不高、人工干预等问题,提出了一种改进的主成分分析法向量估算方法,并根据点邻域法向量标准差实现了离散点云特征提取,最后对关键参数K取值进行讨论。通过引入高斯核函数为邻域点集权值计算公... 针对传统主成分分析点云法向量估算存在精度不高、人工干预等问题,提出了一种改进的主成分分析法向量估算方法,并根据点邻域法向量标准差实现了离散点云特征提取,最后对关键参数K取值进行讨论。通过引入高斯核函数为邻域点集权值计算公式,削弱了距离较远点对采样点法向量精度影响;以信息熵最小化为约束条件自适应选择最佳邻域尺度R,较好的顾及了局部点云空间特征的差异性。实验结果表明:该方法能很好的实现点云特征提取,改进后的点云法向量估算顾及点云邻域复杂程度,具有普适性强、自动化程度高的特点,建议关键参数K取值范围12~20。研究对点云配准、数据精简及模型重构等点云预处理研究具有理论参考价值。 展开更多
关键词 点云特征 法向量 主成分分析 高斯核函数 信息熵
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基于逆向工程的三维激光扫描点云数据滤波方法 被引量:17
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作者 周亚男 乔勋 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第9期170-174,共5页
传统方法仅剔除原始点云边缘点,内部离散点数量过大,导致滤波处理后的点云保留点精确率较差。为此,提出基于逆向工程的三维激光扫描点云数据滤波方法。利用逆向工程技术,构建非均匀网格,精简原始点云数据,采用KD-Tree邻域搜索算法,选取... 传统方法仅剔除原始点云边缘点,内部离散点数量过大,导致滤波处理后的点云保留点精确率较差。为此,提出基于逆向工程的三维激光扫描点云数据滤波方法。利用逆向工程技术,构建非均匀网格,精简原始点云数据,采用KD-Tree邻域搜索算法,选取点云数据最优滤波邻域,根据邻域特征信息计算局部收敛点,使噪声点漂移到局部模式点位置,通过滤波器迭代更新噪声点,直至局部模式点不会产生新的噪声。进行对比实验,三维激光扫描橄榄树点云数据,三组实验分别去除原始点云中残缺叶片和冠层边缘的噪声点,结果表明,此次方法提高了保留点精确率,点云数据的滤波品质要优于传统方法。 展开更多
关键词 逆向工程 三维激光扫描 点云数据 滤波去噪 点云特征
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利用道路目标特征的多期车载激光点云配准 被引量:14
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作者 王飞 刘如飞 +1 位作者 任红伟 柴永宁 《测绘科学技术学报》 北大核心 2020年第5期496-502,共7页
针对车载移动测量系统获取的城市道路点云场景巨大、目标复杂多样,多期道路场景重访车载点云位置一致性差、配准难度大的问题,提出一种利用道路目标特征的多期车载激光点云配准方法。首先分析道路场景的车载点云特征,以时间间隔对道路... 针对车载移动测量系统获取的城市道路点云场景巨大、目标复杂多样,多期道路场景重访车载点云位置一致性差、配准难度大的问题,提出一种利用道路目标特征的多期车载激光点云配准方法。首先分析道路场景的车载点云特征,以时间间隔对道路点云数据进行分段,分割条带分布的大场景道路点云为多个连续分布的小范围分段点云;其次提取分段内的固定目标地物作为配准基元,变多目标为固定分布的规则地物;最后结合法向量夹角和Local Surface Patches关键点检测法提取固定目标地物的特征点,以基于特征点的4PCS(4-Points Congruent Sets)粗配准算法和迭代最近点ICP(Iterative Closest Point)精配准算法,完成多期城市道路车载激光点云的配准。实验表明,该方法能够准确高效地实现城市道路多期车载激光点云位置偏差的改正,为道路场景车载激光点云的质量改善和变化检测奠定了基础。 展开更多
关键词 车载激光点云 城市道路 点云特征 配准基元 点云配准
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基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配研究 被引量:1
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作者 任娜 张玉 +1 位作者 王洪江 张楠 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第4期265-270,共6页
无人机激光雷达点云特征多,一次匹配花时间长,难以进行二次匹配,因此研究基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配方法。采集无人机激光雷达点云图像,通过旋转平移方法、双边滤波方法对图像预处理,利用二维正态分布算法和动态时间规... 无人机激光雷达点云特征多,一次匹配花时间长,难以进行二次匹配,因此研究基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配方法。采集无人机激光雷达点云图像,通过旋转平移方法、双边滤波方法对图像预处理,利用二维正态分布算法和动态时间规整算法完成点云特征提取,使用初始变换矩阵估计算法对点云进行粗匹配,再使用近点迭代算法进行点云快速精匹配,通过两次匹配实现无人机激光雷达点云快速匹配。实验结果表明,所提方法的无人机激光雷达点云图像去噪效果好,点云匹配时间短,匹配偏差仅在0.04 m-0.15 m之间,匹配精度达到了相关预期。 展开更多
关键词 二维正态分布 无人机激光雷达 点云匹配 旋转平移方法 点云特征 粗匹配 精匹配
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改进分类回归树模型的青冈枝叶点云分类研究
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作者 潘政尚 马开森 +2 位作者 龙依 赖珍贵 孙华 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期123-131,共9页
【目的】传统的树木枝叶点云分类模型结构与特征过于复杂,存在稳定性差、精度低、模型过拟合及计算成本高等问题。研究以阔叶树青冈(Quercus glauca)地面激光点云数据为基础,提出一种改进的分类回归树(classification and regression tr... 【目的】传统的树木枝叶点云分类模型结构与特征过于复杂,存在稳定性差、精度低、模型过拟合及计算成本高等问题。研究以阔叶树青冈(Quercus glauca)地面激光点云数据为基础,提出一种改进的分类回归树(classification and regression tree, CART)枝叶点云分类模型。【方法】首先根据点的邻域特征构造特征描述子,确定邻域搜索参数的最佳取值。通过逐步引入变量和调整决策树模型结构实现对分类回归树模型的改进。将改进后模型的分类结果与Logistics回归和K近邻模型进行对比。【结果】特征描述子作为变量引入后,模型测试数据分类准确率有所提升,比Logistics回归和K近邻模型分别高出13.1%和13.6%;改进后的分类回归树模型准确率有较大提升,稳定性好且模型大小显著降低,模型大小较改进前减少了99.9%,数据训练时间仅为调整前的51.3%;改进后的方法在树干和树叶上的综合评价指标均在0.9左右,差距小于0.001,无过拟合现象。【结论】改进的CART模型具有较高的精度,在小样本上也能取得较好的分类效果,稳定性好。研究结果可为地面激光雷达枝叶点云精准快速分类提供参考。 展开更多
关键词 地面激光雷达 点云分类 点云特征 分类回归树
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基于车载LiDAR的交通标线自动提取方法研究
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作者 王井利 唐朝 《测绘与空间地理信息》 2024年第4期196-199,共4页
针对自动驾驶技术对高精度道路信息实时存储分析的需求日渐增大、道路点云数据冗余离散的问题,本文提出了一种从车载LiDAR点云数据中自动提取道路面、分类并矢量化交通标线的有效方法。首先,将点云数据中的非地面点滤除;其次,基于载体... 针对自动驾驶技术对高精度道路信息实时存储分析的需求日渐增大、道路点云数据冗余离散的问题,本文提出了一种从车载LiDAR点云数据中自动提取道路面、分类并矢量化交通标线的有效方法。首先,将点云数据中的非地面点滤除;其次,基于载体车辆的行车轨迹线生成伪扫描线实现道路面的提取;然后,构建一系列二维点云参考影像,利用点云强度等特征信息检测交通标线边界像素点及坐标,并去除离群值对交通标线进行分类细化;最后,对本文方法提取与传统方法提取的交通要素进行对比,实验结果表明,本文提取方法的准确度及效率都有了一定的提升。 展开更多
关键词 车载LiDAR 道路面 交通标线 点云特征
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基于改进PointNet++的室内点云语义分割模型 被引量:1
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作者 李云飞 张巧芬 +3 位作者 王桂棠 胡海泽 蔡志勇 陈楚浜 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第12期63-69,共7页
针对点云语义分割过程中存在的大量点云数据的相邻关系丢失以及无法捕获部分点云特征的关键信息等问题,提出了一种基于改进PointNet++的室内点云语义分割模型。首先利用中垂线通道采样获取到更具代表性的采样点,从而提高采样结果的信息... 针对点云语义分割过程中存在的大量点云数据的相邻关系丢失以及无法捕获部分点云特征的关键信息等问题,提出了一种基于改进PointNet++的室内点云语义分割模型。首先利用中垂线通道采样获取到更具代表性的采样点,从而提高采样结果的信息丰富度;在此基础上使用采样点邻域特征自适应分组,使组内采样点的分布特征和邻域内的点云特征更加接近,然后引入注意力机制,以实现对点云数据的多层次、多维度的建模和表达;最后通过实验进行性能对比分析。实验结果表明,模型对室内点云进行语义分割相较于PointNet++模型的整体准确率提高了5.6%,因此语义分割网络改进模块能够帮助神经网络提取到更优的点云特征信息,从而提高语义分割网络模型的性能。 展开更多
关键词 语义分割 点云特征 注意力机制
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考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取
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作者 吴航 谢远龙 +2 位作者 王书亭 魏棋斌 熊体凡 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第7期870-878,共9页
针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨... 针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨架提取的迭代移动采样算法,保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上;然后,利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿,根据抓取器与物体之间的位置关系,使用启发式评价函数评估抓取位姿,从而保证位姿的最优化采样;最后,对不同形状的物体进行仿真实验和实际抓取试验。测试结果表明,文章所提方法可以对常见物体生成稳定的抓取位姿,并能有效拓展到更多形状复杂的未知物体。 展开更多
关键词 非结构化环境 六自由度抓取 点云骨架特征 几何信息 启发式评价函数
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基于点云稀疏语义特征的智能网联汽车协同感知配准算法
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作者 朱浩 倪锐峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期314-324,共11页
针对道路场景下多智能网联汽车协同感知问题,本文提出一种基于点云稀疏语义特征的智能网联汽车协同感知配准算法。所提算法旨在通过点云集成配准扩展智能网联汽车感知范围,进而实现智能网联汽车协同感知。首先,在道路语义特征基础上进... 针对道路场景下多智能网联汽车协同感知问题,本文提出一种基于点云稀疏语义特征的智能网联汽车协同感知配准算法。所提算法旨在通过点云集成配准扩展智能网联汽车感知范围,进而实现智能网联汽车协同感知。首先,在道路语义特征基础上进行几何特征提取进而得到点云稀疏语义特征。其次,计算道路语义特征点云间的角度偏差以提供配准初值,并将点云语义信息作为配准约束条件实现全局语义集成配准。实验表明所提算法有效扩大了多智能网联汽车协同感知范围,提高了多点云集成配准的精度与鲁棒性。与当前主流算法JRMPC相比,本文所提算法配准精度提高了2.45%。 展开更多
关键词 智能网联汽车协同感知 点云集成配准 点云稀疏语义特征 语义约束
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