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题名一种通用型气动软体夹持器的设计与分析
被引量：8
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作者
张耀耀
刘胜
徐青瑜
霍前俊
张远飞
李旭
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第12期51-57,共7页
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基金
国家自然科学基金青年基金(11604205)。
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文摘
由柔性材料制成的末端软体夹持器依靠结构本身的弹性变形实现对物体的无损抓持,具有自由度高、适应性强的特性,在非结构化环境中具有广阔的应用前景。目前,多数软体夹持器功能单一,适应性差,难以实现对各种形状、尺寸物体的通用抓取。为解决这一问题,通过分析形状尺寸各异物体对软体夹持器结构及性能的要求,结合现有夹持器的优点,设计出一种中间部位能抓取体积较大目标、尖端部位可精确夹持细微物体的通用型气动软体夹持器。基于Yeoh模型建立夹持器变形角度与压力关系数学模型,使用ABAQUS软件对其进行正压和负压仿真,分析出夹持器的弯曲变形情况,得到其极限气压。通过实物的变形实验,得到仿真结果和实验结果相对误差为9.10%,验证了仿真的有效性和变形角度与压力关系数学模型的准确性。
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关键词
柔性材料
气动软体夹持器
Yeoh模型
有限元分析
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Keywords
flexible material
pneumatic software clamp
Yeoh model
finite element analysis
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
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