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摇摆条件下惯性平台系统动态特性分析 被引量:8
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作者 刘静 朱志刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1878-1883,共6页
惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中... 惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中分析了运动学耦合原因。本文根据平台系统的稳定工作原理,首次通过建立平台系统的动力学方程,详细分析了摇摆条件下平台的动态特性,从平台动力学的角度详细分析了产生摇摆漂移的机理。结果表明,被稳定的台体各轴的运动特性是绕各轴摩擦力矩以及其余两轴角运动等导致的综合运动,既有单纯的跟踪运动,也有复杂的耦合运动,只有沿陀螺仪自转轴存在角运动,同时存在陀螺仪浮子转角的情况下,才有可能产生台体的摇摆漂移。 展开更多
关键词 惯性平台系统 动态特性 摇摆漂移 摩擦力矩
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惯导平台漂移误差参数辨识的实验研究 被引量:5
2
作者 付振宪 裴听国 +1 位作者 吕伯儒 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第4期13-16,共4页
本文给出了某型号惯导平台漂移误差参数辨识的一个工程实例。平台上陀螺输出的零位误差和质量不平衡误差是引起平台漂移的主要因素。为此,我们建立起描述平台漂移的数学模型,取框架角的测量值做为系统的输出,框架角和误差系数都被定... 本文给出了某型号惯导平台漂移误差参数辨识的一个工程实例。平台上陀螺输出的零位误差和质量不平衡误差是引起平台漂移的主要因素。为此,我们建立起描述平台漂移的数学模型,取框架角的测量值做为系统的输出,框架角和误差系数都被定义成了状态变量,这样参数辨识问题就转化成了对状态的估计。为使各误差系数都能受到重力的充分激励和便于工程应用,实验中我们采用了六位置伺服状态测漂方案。实验结果表明,应用EKF 可以获得较好的辨识效果,明显优于力反馈法和光点测漂法。 展开更多
关键词 惯导平台 漂移误差 辨识 扩展的卡尔曼滤波器
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惯性平台测漂对准的一种新方案 被引量:2
3
作者 赵忠 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期432-436,共5页
测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案,它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明:仅用双位置对准中旋转平台的时间,便能达到... 测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案,它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明:仅用双位置对准中旋转平台的时间,便能达到与双位置对准同样的精度。 展开更多
关键词 惯性导航系统 初始对准 陀螺测漂
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一类含陀螺安装误差角的惯导平台漂移模型的修正 被引量:4
4
作者 付振宪 邵长胜 邓正隆 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期368-371,共4页
研究陀螺安装误差角对惯导平台漂移运动的影响 ,在此基础上推导了修正的平台漂移运动模型 ,并指出了以往平台漂移运动方程中与陀螺安装误差有关的错误。分析表明 ,以往模型中出现的从陀螺敏感轴系到平台轴系的变换阵是多余的。在实际惯... 研究陀螺安装误差角对惯导平台漂移运动的影响 ,在此基础上推导了修正的平台漂移运动模型 ,并指出了以往平台漂移运动方程中与陀螺安装误差有关的错误。分析表明 ,以往模型中出现的从陀螺敏感轴系到平台轴系的变换阵是多余的。在实际惯导平台上通过测漂实验对新模型进行了验证 ,结果表明 ,由基于新模型的 展开更多
关键词 陀螺 安装误差差 漂移模型 修正 惯性导航系统平台
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基于PSD的平台漂移自动化测试仪设计与实现 被引量:4
5
作者 杨大林 汪立新 +1 位作者 姜泉璐 武文斌 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1363-1366,共4页
针对惯性平台漂移测试人工操作误差大、自动化程度低的问题,研发了一台基于新型半导体位置敏感探测器的平台漂移自动化测试仪。该测试仪采用了一种新的光学测量方法,结合先进的半导体光电技术进行设计。分析了系统误差,并对系统误差进... 针对惯性平台漂移测试人工操作误差大、自动化程度低的问题,研发了一台基于新型半导体位置敏感探测器的平台漂移自动化测试仪。该测试仪采用了一种新的光学测量方法,结合先进的半导体光电技术进行设计。分析了系统误差,并对系统误差进行修正。试验表明,该测试仪实现了自动化测试,操作简单,能够达到较高的测量精度,满足了惯性平台漂移误差±3″的测试要求。 展开更多
关键词 惯性平台 漂移测试 自动化 PSD
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垂直陀螺180°回转伺服变结构PID控制 被引量:3
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作者 万健如 张建松 +1 位作者 陈超 刘春江 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期913-917,共5页
为减小垂直陀螺仪的漂移,提高平台罗经系统精度,设计了垂直陀螺180°回转伺服控制系统,采用变结构PID校正网络和角速度数字控制器,实现垂直陀螺仪精确角位置伺服控制和接近匀速的回转.实验结果表明,采用变结构比例、积分、微分(PID... 为减小垂直陀螺仪的漂移,提高平台罗经系统精度,设计了垂直陀螺180°回转伺服控制系统,采用变结构PID校正网络和角速度数字控制器,实现垂直陀螺仪精确角位置伺服控制和接近匀速的回转.实验结果表明,采用变结构比例、积分、微分(PID)控制方法,可以使旋转机构在0°和180°位置精确定位,有效减小陀螺仪漂移.在对系统动态性能要求不高的情况下,该方案能将稳态绝对误差控制在30″以内,满足设计精度要求. 展开更多
关键词 平台罗经 陀螺漂移 变结构PID 伺服控制
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压力传感器试验台零点漂移分析及测量不确定度评定 被引量:2
7
作者 梅强 《铁道技术监督》 2009年第5期33-34,共2页
压力传感器试验台检测的数据有偏差,很多都是零点漂移造成的。为此,分析压力传感器试验台在检测中出现零点漂移的原因,找出解决方法。同时对压力传感器试验台测量不确定度进行评定。
关键词 压力传感器 试验台 零点漂移 测量不确定度
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祁连山气枪主动震源浮台漂移钢索悬吊控制技术 被引量:2
8
作者 张元生 邹锐 颜文华 《中国地震》 北大核心 2016年第2期438-442,共5页
针对地下介质动态变化监测研究中的信噪比、震源可重复性和波速精确测量等关键问题,利用大容量气枪作为主动震源,构建了一套高性能的主动源探测技术系统,该系统主要由气枪震源和信号接收2部分组成。为了解决浮台偏离设定位置的问题,提... 针对地下介质动态变化监测研究中的信噪比、震源可重复性和波速精确测量等关键问题,利用大容量气枪作为主动震源,构建了一套高性能的主动源探测技术系统,该系统主要由气枪震源和信号接收2部分组成。为了解决浮台偏离设定位置的问题,提出了浮台漂移控制技术。实验结果表明,该技术可以有效地解决气枪激发后浮台受到水流冲击作用而偏离设定位置的问题。本研究结果可为一定激发场地情况下的气枪主动震源重复探测工作所借鉴。 展开更多
关键词 主动源 大容量气枪 浮台漂移 重复性
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深水半潜式钻井平台内波流海域艏向确定方法研究与应用 被引量:1
9
作者 姜伟 《海洋工程装备与技术》 2016年第6期331-337,共7页
结合采用锚链定位的半潜式钻井平台,对南海半潜式平台的环境力进行了分析和研究。在有内波流的海域作业确定平台艏向时,考虑内波作用对于平台定位的影响是十分重要的一点。通过实例计算和分析,得出确定平台艏向的原则就是要使得平台受... 结合采用锚链定位的半潜式钻井平台,对南海半潜式平台的环境力进行了分析和研究。在有内波流的海域作业确定平台艏向时,考虑内波作用对于平台定位的影响是十分重要的一点。通过实例计算和分析,得出确定平台艏向的原则就是要使得平台受到环境力最小的明确结论。应将内波来袭的方向确定为平台的艏向,以最大限度地减少平台承受的海流力,保障定位的稳定和作业的安全。建议对于在南海有内波海域的作业,进一步制定合理的标准和规范,尽量避免由于内波导致的平台漂移,确保深水钻井作业安全。 展开更多
关键词 深水半潜式平台 内波流 平台漂移 波浪流风载荷 艏向选择方法
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浮式平台运动对深水钻井隔水管安装过程横向动力特性的影响分析 被引量:1
10
作者 王宴滨 王金铎 +1 位作者 高德利 辛世琳 《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2022年第2期98-106,I0007,I0008,共11页
深水钻井隔水管安装过程中的力学特性对安全高效安装作业具有重要影响。考虑顶部浮式平台漂移运动的影响,建立隔水管安装过程横向动力特性分析模型和控制方程,利用有限差分法对控制方程进行数值求解,讨论顶部浮式平台的静偏移、漫漂幅... 深水钻井隔水管安装过程中的力学特性对安全高效安装作业具有重要影响。考虑顶部浮式平台漂移运动的影响,建立隔水管安装过程横向动力特性分析模型和控制方程,利用有限差分法对控制方程进行数值求解,讨论顶部浮式平台的静偏移、漫漂幅值和漫漂周期等对隔水管安装过程横向动力特性的影响。结果表明:深水钻井隔水管安装过程中,横向位移最大值出现在隔水管底部,弯矩与应力的最大值出现在隔水管顶部靠近海面的位置;在一个平台漫漂周期内,隔水管底部横向位移的最大值与顶部弯矩的最大值出现在同一时刻,顶部应力的最大值出现时刻滞后于顶部弯矩的最大值出现时刻;平台静偏移主要影响隔水管安装过程中的横向位移,二者呈正相关关系;平台漫漂幅值是影响隔水管安装过程横向动力特性的主要因素,随平台漫漂幅值的增大,隔水管横向位移、弯矩和应力增大;平台漫漂周期对弯矩影响较小,对横向位移和应力无明显影响。该结果对深水钻井隔水管安装过程具有工程指导意义。 展开更多
关键词 深水钻井 隔水管 安装过程 动力特性 浮式平台 漂移运动
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光纤陀螺随机漂移补偿中的数据融合方法(英文) 被引量:1
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作者 张华强 李东兴 张国强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期377-382,共6页
为提高光电平台的控制性能和稳定性,以平台反馈回路所用的光纤陀螺传感器为研究对象,对光纤陀螺角速率的历史输出、当前量测以及随机漂移进行融合补偿。采用双自回归模型确定了光纤陀螺时间序列输出的自回归多项式和光纤陀螺随机漂移的... 为提高光电平台的控制性能和稳定性,以平台反馈回路所用的光纤陀螺传感器为研究对象,对光纤陀螺角速率的历史输出、当前量测以及随机漂移进行融合补偿。采用双自回归模型确定了光纤陀螺时间序列输出的自回归多项式和光纤陀螺随机漂移的自回归关系。以陀螺当前输出为量测量,结合卡尔曼滤波算法将陀螺历史输出和历史随机漂移融合进状态方程,并进行随机漂移在线估计补偿。实验结果表明,光纤陀螺随机漂移的AR模型能达到90%拟合效果,经卡尔曼滤波补偿后随机漂移能降到1/10。该方法能很好地抑制光电平台三个框架轴光纤陀螺的随机漂移,补偿率为80%~90%。 展开更多
关键词 光电平台 光纤陀螺随机漂移 信息融合 AR模型 卡尔曼滤波
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波-流联合作用下冰山漂移运动特性研究
12
作者 石玉云 陈乃哲 李志富 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期200-211,共12页
为了研究冰山在波-流联合作用下的漂移运动特性,基于计算流体力学,利用有限体积法和重叠网格技术,模拟单个三维刚性浮冰山运动。对网格进行收敛性分析,验证了造波方法的准确性。通过改变波浪周期、流速以及冰山的形状和尺寸,探究了波-... 为了研究冰山在波-流联合作用下的漂移运动特性,基于计算流体力学,利用有限体积法和重叠网格技术,模拟单个三维刚性浮冰山运动。对网格进行收敛性分析,验证了造波方法的准确性。通过改变波浪周期、流速以及冰山的形状和尺寸,探究了波-流联合作用对冰山漂移运动的影响。计算结果表明,流速与波浪周期对冰山漂移速度的影响明显,流速越大,冰山漂移速度越大。而随着波浪周期增大,冰山漂移速度减小。但当波浪周期增加到一定程度时,便不再影响冰山漂移速度。此外,在冰山尺寸均小于波长的情况下,冰山尺寸对冰山漂移运动影响较小。而在相同工况下,冰山形状对冰山漂移有显著影响,立方体形状冰山的漂移速度最大,圆柱体形状次之,球体形状最小。 展开更多
关键词 冰山 海洋平台 漂移速度
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振动基座下的平台漂移运动建模与仿真研究 被引量:1
13
作者 王茹 孟卫锋 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期68-70,共3页
文中引进了一个描述基座受阵风影响而产生振动的数学模型,并详细推导了在这种振动干扰下的平台漂移运动方程及误差模型,将传感器输出值与振动干扰建立关系,为振动基座下平台精确标定提供了理论依据。同时还用VC++建立了仿真系统,分析了... 文中引进了一个描述基座受阵风影响而产生振动的数学模型,并详细推导了在这种振动干扰下的平台漂移运动方程及误差模型,将传感器输出值与振动干扰建立关系,为振动基座下平台精确标定提供了理论依据。同时还用VC++建立了仿真系统,分析了振动对平台漂移、平台误差角及传感器输出值的影响。 展开更多
关键词 惯性平台 基座振动 漂移运动 建模 仿真
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惯性平台测漂方案的研究 被引量:1
14
作者 李巍 曾鸣 于志伟 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第1期68-71,128,共5页
陀螺仪的漂移是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.给出了一种利用三轴高精度伺服转台提供多个测试位置,使惯性平台工作在相应位置下,并处于惯性稳定状态的静态6... 陀螺仪的漂移是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.给出了一种利用三轴高精度伺服转台提供多个测试位置,使惯性平台工作在相应位置下,并处于惯性稳定状态的静态6位置测漂方案.三轴转台的使用提高了多位置测量时,平台测漂位置的精确度.建立了包含陀螺仪漂移、地球自转、安装误差角等因素在内的平台漂移数学模型.对平台漂移误差参数的辨识方法进行了阶段性分析,取加速度计和欧拉角的输出作为观测量,建立了平台漂移误差模型的状态方程和输出方程.从理论上分析了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素,提出了转台相对地面存在角速率条件下的辨识方案改进的思路. 展开更多
关键词 惯性平台 陀螺仪 漂移 扩展卡尔曼滤波器
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一种稳定平台中陀螺漂移滤波算法的设计与实现
15
作者 王小英 林志 连军政 《常熟理工学院学报》 2015年第2期82-85,共4页
针对稳定平台工作中陀螺仪漂移问题,采用以陀螺仪角速度传感器的输出量作为观测量,建立陀螺仪漂移的数学模型和状态方程,然后利用卡尔曼滤波对含有噪声的测量数据进行滤波处理的方式改善漂移问题.仿真结果表明,该方式可以有效抑制陀螺... 针对稳定平台工作中陀螺仪漂移问题,采用以陀螺仪角速度传感器的输出量作为观测量,建立陀螺仪漂移的数学模型和状态方程,然后利用卡尔曼滤波对含有噪声的测量数据进行滤波处理的方式改善漂移问题.仿真结果表明,该方式可以有效抑制陀螺仪信号中的扰动,提高陀螺仪稳定平台的工作精度. 展开更多
关键词 稳定平台 陀螺漂移 卡尔曼滤波
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基于连续旋转的陀螺稳定平台漂移动态标定新方法
16
作者 刘洁瑜 余志勇 周小刚 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2013年第6期64-67,共4页
平台漂移误差标定是保证惯导系统精度的基本措施之一。针对陀螺稳定平台漂移系数标定问题,提出一种新的动态标定方法,可标定陀螺仪的9个误差系数。不借助于外部精密转台,利用陀螺平台自身系统,控制平台台体绕某轴连续转动,分离其他两轴... 平台漂移误差标定是保证惯导系统精度的基本措施之一。针对陀螺稳定平台漂移系数标定问题,提出一种新的动态标定方法,可标定陀螺仪的9个误差系数。不借助于外部精密转台,利用陀螺平台自身系统,控制平台台体绕某轴连续转动,分离其他两轴所对应陀螺的漂移系数。从机理上分析陀螺平台漂移动态标定误差模型建立及标定方法,对标定误差做了详细分析,提出减小或消除系统误差的措施,为提高标定精度提供了依据。 展开更多
关键词 平台 漂移系数 动态标定 误差分析
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惯性平台小角度转动自标定方案研究
17
作者 斯朱森 蔡宗平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期31-35,共5页
针对某型导弹惯性平台特点,利用平台一次通电随机误差小的特性,提出了如何在临射状态快速准确地分离平台静态漂移误差系数的方案和算法。该方案基于平台台体小角度转动,采用最小二乘法进行数据处理,有效地实现了快速性和准确性的统一。... 针对某型导弹惯性平台特点,利用平台一次通电随机误差小的特性,提出了如何在临射状态快速准确地分离平台静态漂移误差系数的方案和算法。该方案基于平台台体小角度转动,采用最小二乘法进行数据处理,有效地实现了快速性和准确性的统一。该方案的实施有助于提高该型号导弹武器的生存能力和战斗力。 展开更多
关键词 惯性平台 漂移误差 最小二乘法
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基于云服务的独立学院校企合作创新平台构建研究
18
作者 唐彬文 《长沙大学学报》 2015年第5期136-139,共4页
结合独立学院的办学模式和人才培养模式的发展需要,提出了基于云服务的校企合作创新平台的构建思路.首先阐述了云服务的三种模式,并在此基础上构想校企合作云服务框架.其次结合当下不同云服务提供商的特点和独立学院的用户基础,选择了wi... 结合独立学院的办学模式和人才培养模式的发展需要,提出了基于云服务的校企合作创新平台的构建思路.首先阐述了云服务的三种模式,并在此基础上构想校企合作云服务框架.其次结合当下不同云服务提供商的特点和独立学院的用户基础,选择了windows asure作为初步系统迁移的技术方案.最后以独立学院中小企业孵化基地为例,描述了网站迁移的过程. 展开更多
关键词 校企合作 云服务 平台漂移 独立学院
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深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移预警界限 被引量:16
19
作者 刘秀全 陈国明 +3 位作者 畅元江 姬景奇 傅景杰 宋强 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期641-646,668,共7页
建立了深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移动力学模型,提出了深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移预警界限分析方法,并进行了实例分析。分别建立了深水钻井隔水管-井口-导管耦合系统分析模型及平台漂移动力学分析模型,开发了深水钻井平台漂... 建立了深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移动力学模型,提出了深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移预警界限分析方法,并进行了实例分析。分别建立了深水钻井隔水管-井口-导管耦合系统分析模型及平台漂移动力学分析模型,开发了深水钻井平台漂移动力学求解器。结合实例开展了深水钻井平台-隔水管耦合动力学特性及耦合作用规律分析,阐述了漂移预警界限分析方法。结果表明:平台漂移初始阶段隔水管载荷对平台漂移起促进作用,随着平台漂移位移的增大隔水管逐渐开始抑制平台漂移;平台漂移运动过程中隔水管系统顶部参数响应较快,底部参数响应具有明显的迟滞效应;随着海流流速的增大或水深的减小,深水钻井平台-隔水管耦合系统漂移预警界限减小,应尽早准备和启动隔水管系统底部脱离。 展开更多
关键词 深水钻井 钻井平台 隔水管 漂移动力学模型 漂移预警界限
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基于动调陀螺的单轴平台寻北仪及其误差分析 被引量:12
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作者 杨常松 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第4期25-29,共5页
针对实验中发现的某寻北仪方位漂移与固定该寻北仪的载体的初始方位近似成180°周期函数关系的现象,基于动调陀螺单轴平台寻北仪的基本工作原理,导出了陀螺漂移对寻北仪方位稳定性产生影响的微分方程,并就陀螺漂移的各种不同情况对... 针对实验中发现的某寻北仪方位漂移与固定该寻北仪的载体的初始方位近似成180°周期函数关系的现象,基于动调陀螺单轴平台寻北仪的基本工作原理,导出了陀螺漂移对寻北仪方位稳定性产生影响的微分方程,并就陀螺漂移的各种不同情况对寻北仪方位稳定的影响进行了仿真分析。结果表明陀螺漂移是导致寻北仪系统出现此现象的原因。 展开更多
关键词 寻北仪 方位漂移 动调陀螺 单轴平台 方位稳定性 陀螺漂移
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