-
题名机器人室内语义建图中的场所感知方法综述
被引量：16
- 1
-
-
作者
朱博
高翔
赵燕喃
-
机构
南京邮电大学自动化学院
-
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期493-508,共16页
-
基金
国家自然科学基金(61603195)
江苏省自然科学基金(BK20140878)
+1 种基金
南京邮电大学国家自然科学基金孵化项目(NY215131)
南京邮电大学引进人才科研启动基金资助项目(NY214018)资助~~
-
文摘
场所感知问题是机器人语义地图研究的关键问题之一,本文对室内语义地图相关的场所感知方法进行全面综述.首先,根据近年的文献给出场所概念的描述性定义,对研究中涉及的相近术语和概念进行辨析,澄清研究对象和研究主题.然后,根据实现场所感知目标所采用的线索对已有方法进行分类介绍.主要分成3个大类:基于环境布局几何信息的方法、基于环境布局视觉信息的方法、基于用户指导信息的方法,其中各类又根据所用信息特点细分为若干子类.除此之外,将一些特殊研究方法单独归类进行补充说明.阐述各类别方法对场所感知问题的解决思路和工作原理,并指出各种方法特点和局限性.最后,分析了该领域存在的主要问题,并对未来研究方向进行了讨论和展望.
-
关键词
场所分类
语义建图
室内语义地图
场所感知
语义场所标注
-
Keywords
place categorization
semantic mapping
indoor semantic map
place perception
semantic place labeling
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于“原型”的机器人开放式室内场所感知实验研究
被引量：3
- 2
-
-
作者
朱博
戴先中
李新德
杨伟
陈芳园
-
机构
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室(东南大学自动化学院)
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期491-499,512,共10页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(60804063
61175091)
+4 种基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK2010403)
图像信息处理与智能控制教育部重点实验室开放基金资助项目(200902)
东南大学优秀青年教师教学
科研资助计划资助项目(3208001203)
东南大学创新基金资助项目(3208000501)
-
文摘
在基于"原型"的场所感知算法基础上构建了一种场所感知实验平台.其中,硬件系统主要以双目立体相机作为环境感知传感器,以CPU-GPU(中央处理器–图形处理器)协同计算单元作为多种任务、复杂逻辑和密集数据的处理单元;而软件系统基于微软Robotics Developer Studio平台构建,双目视觉服务和场所感知服务为其中两大核心服务,前者利用RANSAC(随机采样一致性)和GPU版本ASIFT(仿射尺度不变特征变换)等算法在宽视角范围内实现物品识别和位姿估算,适用于拥挤室内环境,后者基于双目视觉结果和已有场所感知算法完成场所分类及区域感知并构建2D语义地图.在无人工标注的真实室内环境中开展实验,实验结果表明,基于本文实验平台的机器人能够在线鲁棒地感知活动空间中的开放式场所,实验也在一定程度上验证了已有场所感知算法的可实现性、有效性和实用性.
-
关键词
场所分类
开放式室内场所
原型理论
场所感知
GPU
ASIFT
语义地图
-
Keywords
place categorization
open interior place
prototype theory
place perception
GPU（graphic processing unit）
ASIFT（affine scale-invariant feature transform）
semantic map
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
