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挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划 被引量:18
1
作者 李虹 张韵悦 +1 位作者 孙志毅 孙前来 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第1期7-13,共7页
对挖掘机进行时间最优轨迹规划时,通常采用分段插值策略。但是,常用的3-3-3-3-3和3-3-5-3-3分段插值策略存在插值结果不精确、关节存在往复运动、挖掘轨迹不平滑以及工作过程中挖掘机各关节所受冲击较大等不足。为了避免上述问题,提出... 对挖掘机进行时间最优轨迹规划时,通常采用分段插值策略。但是,常用的3-3-3-3-3和3-3-5-3-3分段插值策略存在插值结果不精确、关节存在往复运动、挖掘轨迹不平滑以及工作过程中挖掘机各关节所受冲击较大等不足。为了避免上述问题,提出了基于4-3-3-3-4分段多项式的轨迹规划策略,以各关节角速度和角加速度为约束条件,分别将粒子群算法和差分进化算法用于基于4-3-3-3-4分段插值策略的时间最优轨迹优化,并将优化结果与常用的3-3-3-3-3和3-3-5-3-3分段插值策略进行了对比。实验结果表明:4-3-3-3-4分段插值策略通过粒子群算法优化得到的各关节的运动轨迹更平滑,可以有效地降低各关节在工作过程中受到的冲击,而且挖掘机完成规划轨迹所需时间更短,从而大大地提高挖掘机的工作效率;同时,粒子群算法在求取时间最优值方面所用时间短,显著提高了轨迹规划的实时性。 展开更多
关键词 挖掘机 分段多项式 粒子群优化算法 差分进化算法 轨迹规划
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NTC热敏电阻器分段多项式拟合非线性补偿 被引量:10
2
作者 杜西亮 孙慧明 聂义祥 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第8期13-15,共3页
NTC热敏电阻器的非线性影响到它的测温准确度和测温范围,介绍了利用分段多项式拟合法对其非线性进行补偿来减小非线性误差,提高测量准确度和量程,并通过实例对该方法进行分析和对比.实验表明:在-30~110℃温度范围内,应用该方法补偿后... NTC热敏电阻器的非线性影响到它的测温准确度和测温范围,介绍了利用分段多项式拟合法对其非线性进行补偿来减小非线性误差,提高测量准确度和量程,并通过实例对该方法进行分析和对比.实验表明:在-30~110℃温度范围内,应用该方法补偿后的测量误差小于±0.4℃. 展开更多
关键词 热敏电阻器 分段多项式 非线性补偿
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固定设计点的半参数回归模型的M估计的渐进分布(英文) 被引量:8
3
作者 施沛德 滕新东 《数学进展》 CSCD 北大核心 1999年第5期447-461,共15页
讨论了固定设计点的半参数回归模型的大样本性质,得到了模型的M估计的渐进分布,并建立了关于参数的检验.数值模拟结果表明,本文提出的方法具有较好的稳健性.
关键词 M估计 最优收敛率 半参数回归模型 固定设计点
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一种时间序列连续分段多项式模式表示方法 被引量:6
4
作者 刘祥明 石为人 范敏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1052-1056,共5页
在时间序列分段模式表示中,序列的分段多项式模式表示(PPR)是一种比分段线性化表示(PLR)误差更小的时间序列模式表示方法,但PPR在相邻分段点处存在间断非连续问题,给进一步的序列相似性搜索和子序列聚类分析,带来在分段点处数据处理的... 在时间序列分段模式表示中,序列的分段多项式模式表示(PPR)是一种比分段线性化表示(PLR)误差更小的时间序列模式表示方法,但PPR在相邻分段点处存在间断非连续问题,给进一步的序列相似性搜索和子序列聚类分析,带来在分段点处数据处理的困难。针对此问题,分析产生这种非连续的原因,提出一种连续分段多项式模式表示(CPPR)方法。最后通过水质时间序列CPPR实验,证明了CPPR能够较好地解决PPR间断非连续问题,且成功应用于水质时间序列数据的预处理。 展开更多
关键词 时间序列 分段模式表示 分段多项式 时间序列分段点
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Study of Fractional Order Dynamical System of Viral Infection Disease under Piecewise Derivative 被引量:2
5
作者 Kamal Shah Hafsa Naz +1 位作者 Thabet Abdeljawad Bahaaeldin Abdalla 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第7期921-941,共21页
This research aims to understand the fractional order dynamics of the deadly Nipah virus(NiV)disease.We focus on using piecewise derivatives in the context of classical and singular kernels of power operators in the C... This research aims to understand the fractional order dynamics of the deadly Nipah virus(NiV)disease.We focus on using piecewise derivatives in the context of classical and singular kernels of power operators in the Caputo sense to investigate the crossover behavior of the considered dynamical system.We establish some qualitative results about the existence and uniqueness of the solution to the proposed problem.By utilizing the Newtonian polynomials interpolation technique,we recall a powerful algorithm to interpret the numerical findings for the aforesaid model.Here,we remark that the said viral infection is caused by an RNA type virus which can transmit from animals and also from an infected person to person.Fruits bats which are also known as flying foxes are one of the sources of transmission of NiV disease.Here in this work,we investigate its transmission mechanism through some new concepts of fractional calculus for further analysis and prediction.We present the approximate results for different compartments using different fractional orders.By using the piecewise derivative concept,we detect the crossover ormulti-steps behavior in the transmission dynamics of the mentioned disease.Therefore,the considered form of the derivative is used to deal with problems exhibiting crossover behaviors. 展开更多
关键词 NiV disease fractional calculus piecewise derivative qualitative results newton polynomial RNA virus
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基于改进蜣螂优化算法的机械臂轨迹规划方法研究
6
作者 陈磊 杨泮 +2 位作者 徐维 傅媛 王德娇 《科学技术创新》 2024年第18期214-217,共4页
本文以ABB-IRB 120为研究对象,建立了机械臂连杆坐标系以及DH参数表,并在给定运动学基础上,将改进蜣螂优化算法应用于4-3-4分段多项式轨迹优化中;最后将改进蜣螂优化算法和粒子群优化算法进行对比,得到了机械臂关节适应度变化曲线。仿... 本文以ABB-IRB 120为研究对象,建立了机械臂连杆坐标系以及DH参数表,并在给定运动学基础上,将改进蜣螂优化算法应用于4-3-4分段多项式轨迹优化中;最后将改进蜣螂优化算法和粒子群优化算法进行对比,得到了机械臂关节适应度变化曲线。仿真实验结果表明,相较粒子群算法,改进蜣螂算法能有效提高解的寻优精度和收敛速度,大幅度缩短机械臂运行时间,降低了机械臂在运行过程中的冲击与振动。 展开更多
关键词 蜣螂优化算法 DH参数 运动学 Circle混沌映射 分段多项式 轨迹优化 运行时间
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一种用于BDS-3接收机的分段Hermite插值方法 被引量:6
7
作者 安云飞 《全球定位系统》 CSCD 2020年第4期95-100,共6页
针对卫星导航定位过程中卫星位置、速度解算耗时高的问题,提出了一种用于北斗三号卫星导航系统(BDS-3)接收机的分段Hermite插值方法.该方法首先推导了BDS-3卫星速度、加速度解算公式,然后分别构造卫星位置、速度的分段三次Hermite插值... 针对卫星导航定位过程中卫星位置、速度解算耗时高的问题,提出了一种用于北斗三号卫星导航系统(BDS-3)接收机的分段Hermite插值方法.该方法首先推导了BDS-3卫星速度、加速度解算公式,然后分别构造卫星位置、速度的分段三次Hermite插值多项式.所提方法在不增加运算复杂度的情况下,提升了卫星速度插值精度,同时公式简单、便于编程.采用作者单位自研接收机对所提方法插值精度、效率进行了验证,同时对比了Hermite插值、分段三次Hermite插值和分段五次Hermite插值. 展开更多
关键词 BDS-3 轨道拟合 分段Hermite 插值多项式 卫星加速度
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拉格朗日平均插值法 被引量:5
8
作者 符锡成 郭学品 《海南大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第2期125-127,共3页
应用分段和平均的方法构造了一种新的拉格朗日插值法,案例研究表明:该法构造的插值误差小,且曲线相对光滑.这在计算机辅助设计中有很大的用途.
关键词 插值 平均 分段 多项式
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一种Kannala模型的鱼眼相机标定方法优化 被引量:5
9
作者 张春森 严露 于振 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第6期1026-1032,共7页
针对鱼眼相机自身大视场、超短焦距等特点,使传统的基于小孔成像模型的相机标定算法无法实现其标定这一问题,提出了一种基于传统Kannala模型的鱼眼相机标定优化方法。首先研究了鱼眼相机的相机成像模型和畸变类型,并在传统Kannala模型... 针对鱼眼相机自身大视场、超短焦距等特点,使传统的基于小孔成像模型的相机标定算法无法实现其标定这一问题,提出了一种基于传统Kannala模型的鱼眼相机标定优化方法。首先研究了鱼眼相机的相机成像模型和畸变类型,并在传统Kannala模型基础上,建立分段多项式逼近模型实现原模型优化。其次根据传统Kannala模型和优化模型分别获得相机内参数和畸变系数,并通过内参数和畸变系数获得畸变校正图像。最后对得到的畸变校正图像利用反投影误差和多视图立体视觉三维重建分别定量和定性分析算法的优越性。相机检校反投影误差分析及三维重建可视化效果证明了所给优化模型相机标定的有效性。 展开更多
关键词 相机标定 鱼眼镜头 分段多项式 畸变校正 三维重建
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ZY-3卫星在轨几何标定方法 被引量:5
10
作者 谌一夫 刘璐 张春玲 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期557-560,共4页
在分析资源三号卫星成像特性和物理结构的基础上,提出了基于拼接CCD的分段多项式系统误差模型,同时对资源三号卫星的姿轨数据进行分析研究,提出逐点带权多项式姿轨模型。采用资源三号卫星的高精度模拟数据进行在轨几何标定实验,验证了拼... 在分析资源三号卫星成像特性和物理结构的基础上,提出了基于拼接CCD的分段多项式系统误差模型,同时对资源三号卫星的姿轨数据进行分析研究,提出逐点带权多项式姿轨模型。采用资源三号卫星的高精度模拟数据进行在轨几何标定实验,验证了拼接CCD的分段多项式和逐点带权多项式更加适合于资源三号卫星的在轨几何定标。 展开更多
关键词 三线阵 几何标定 分段多项式 逐点带权 姿态 轨道
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挖掘机多目标关节空间最优轨迹规划 被引量:1
11
作者 黄龙 徐武彬 +1 位作者 杨宇恒 李冰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期83-89,103,共8页
为了确保挖掘机在作业过程中运动平稳、快速、节能,提出一种轨迹规划方法,即以挖掘机挖掘作业时间及挖掘作业能耗为优化目标,在关节空间分别对挖掘机各个关节采用4-3-3-3-4分段多项式插值,以确保各关节在运动过程中工作平稳,无较大冲击... 为了确保挖掘机在作业过程中运动平稳、快速、节能,提出一种轨迹规划方法,即以挖掘机挖掘作业时间及挖掘作业能耗为优化目标,在关节空间分别对挖掘机各个关节采用4-3-3-3-4分段多项式插值,以确保各关节在运动过程中工作平稳,无较大冲击。以某型挖掘机为例,通过D-H法进行运动学逆解,将笛卡尔空间坐标转换至关节空间坐标,在满足约束的条件下,采用多目标粒子群优化(Multi-Objective Particle Swarm Optimization,MOPSO)算法对各个关节进行插值优化,并进行仿真。仿真结果证明,该轨迹规划方法能够准确地构造平滑轨迹,相比于仅仅以挖掘作业时间最短为目标进行规划,该轨迹规划方法在不同作业要求下对挖掘作业时间长、挖掘作业能耗大的问题都能起到一定的优化效果,为挖掘机的高效节能提供了保障。 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 多目标粒子群优化算法 多目标优化 分段多项式
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自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究 被引量:4
12
作者 李海虹 林贞国 《中国工程机械学报》 北大核心 2016年第2期93-98,共6页
为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插... 为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插值法进行轨迹规划;通过MATLAB仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线是平滑连续的;对于函数拟合法与分段多项式插值法进行了动力学特性比较,结果表明,函数拟合法的轨迹规划更加合理,它可以使机构工作更加平稳连续,对机构的振动冲击强度也较低,能很好地满足实际工作中自主挖掘的要求. 展开更多
关键词 挖掘机 轨迹规划 n次多项式拟合 傅里叶级数拟合 分段多项式插值
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基于分段多项式的局部特征尺度分解方法及应用 被引量:4
13
作者 吴占涛 程军圣 +1 位作者 曾鸣 郑近德 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期230-234,共5页
针对局部特征尺度分解(Local Characteristic-scale Decomposition,LCD)方法中两极值点连线在极值点处一阶微分不连续,引起分解精度降低问题,提出新非平稳信号分析方法 -基于分段多项式的局部特征尺度分解(Piecewise Polynomial based L... 针对局部特征尺度分解(Local Characteristic-scale Decomposition,LCD)方法中两极值点连线在极值点处一阶微分不连续,引起分解精度降低问题,提出新非平稳信号分析方法 -基于分段多项式的局部特征尺度分解(Piecewise Polynomial based Local Characteristic-scale Decomposition,PPLCD)。用分段多项式取代LCD中直线连接,且均值曲线插值点由相邻3个同类极值点构成的多项式计算产生。通过仿真信号将PPLCD与LCD对比,结果表明,PPLCD在提高分量正交性、精确性等具有一定优越性;由转子碰摩故障诊断表明该方法的有效性。 展开更多
关键词 局部特征尺度分解 分段多项式 故障诊断 转子 内禀尺度分量
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锚护机器人工作臂的时间最优轨迹规划 被引量:3
14
作者 邓镓敏 郭治富 王步康 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2022年第5期172-174,共3页
根据锚护机器人工作臂的作业效率和避障需求,设定了锚护机器人钻架的运动路径,然后使用4-3-3-3-3-3-4分段多项式插值得到工作臂各关节的运动轨迹,并提出自适应差分进化算法求解时间最优轨迹,结合运动学模型得到了钻架的运动路径。研究... 根据锚护机器人工作臂的作业效率和避障需求,设定了锚护机器人钻架的运动路径,然后使用4-3-3-3-3-3-4分段多项式插值得到工作臂各关节的运动轨迹,并提出自适应差分进化算法求解时间最优轨迹,结合运动学模型得到了钻架的运动路径。研究结果表明:得到的时间最优轨迹在满足工作臂的物理约束、作业效率和动作平稳性的同时保证工作臂和钻架不会与外界环境产生碰撞。 展开更多
关键词 锚护机器人 时间最优轨迹规划 适应差分进化算法 分段多项式
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一种面向中近程导弹的在线弹道规划方法
15
作者 张梦典 高登巍 +1 位作者 董诗萌 苗昊春 《弹箭与制导学报》 北大核心 2023年第4期111-116,共6页
为了满足中近程导弹适用范围广、精度高的作战任务需求,文中设计了一种在线弹道规划方法。该方法对离线设计的大量弹道进行网格化,并通过树形结构进行存储,以减少存储时占用的空间。在线应用时,采用分段多项式对网格化弹道进行还原,分... 为了满足中近程导弹适用范围广、精度高的作战任务需求,文中设计了一种在线弹道规划方法。该方法对离线设计的大量弹道进行网格化,并通过树形结构进行存储,以减少存储时占用的空间。在线应用时,采用分段多项式对网格化弹道进行还原,分段多项式的系数通过建立并求解二次规划问题获取,得到控制指令的初值。进一步,利用控制指令对弹道进行积分运算,预测轨迹终点,并根据终点与目标点的误差,建立二次规划问题对控制指令的修正量进行求解。利用MATLAB对该方法进行仿真验证,结果表明该方法能够在较短的时间内完成弹道的优化,得到平滑、连续且满足各种约束条件的弹道。 展开更多
关键词 弹道规划 分段多项式 二次规划 预测校正法
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四旋翼无人机在线规避航迹规划方法 被引量:2
16
作者 赵文娇 甘旭升 《弹箭与制导学报》 北大核心 2022年第5期92-97,共6页
针对面向城市、山区和密林等复杂环境的四旋翼无人机实时避障需求,提出了一种四旋翼无人机在线规避航迹规划方法。在分析四旋翼无人机空间运动的基础上,采用分段多项式对四旋翼无人机飞行航迹进行建模,引入距离代价、碰撞代价以及速度... 针对面向城市、山区和密林等复杂环境的四旋翼无人机实时避障需求,提出了一种四旋翼无人机在线规避航迹规划方法。在分析四旋翼无人机空间运动的基础上,采用分段多项式对四旋翼无人机飞行航迹进行建模,引入距离代价、碰撞代价以及速度和加速度惩罚项,通过几何引导将初始航迹吸引到自由空间以构成规避航迹,结合航迹平滑估计对规避航迹的平滑度、动态可行性进行优化,从而实现四旋翼无人机的在线规避和航迹重规划能力。最后在复杂环境模型中,从计算时间、运算复杂度以及成功率等方面进行仿真比较。结果表明文中方法具有运算效率高、平滑度好、成功率高的特点,能够在未知环境、快速飞行过程中自动避障以避免碰撞威胁,更适用于四旋翼的在线规避航迹规划。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 在线规避 航迹规划 分段多项式
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利用厄密特多项式的配置和非线性规划进行小推力最优变轨
17
作者 黄海兵 高普云 《航空计算技术》 2003年第2期30-33,共4页
提出了一种计算在反平方场中采用小推力变轨的最优轨道的直接方法,这种方法采用了近段发展起来的使用分段的多项式来代替状态和控制变量的直接优化方法,然后最优控制问题就转化成可以用数值方法解决的非线性规划问题。
关键词 直接配置法 非线性规划方法 厄密特多项式 最优轨道 空间飞行器 小推力变轨
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B-NET REPRESENTATION OF MULTIVARIATE SPLINES 被引量:1
18
作者 贾荣庆 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 1988年第10期807-811,共5页
The use of Bernstein-Bézier net in the study of bivariate splines was initiated by, G. Farin. In [1], Farin used Bèzier coordinates to express C^r continuity condition for bivariate splines. In [2], de Boor ... The use of Bernstein-Bézier net in the study of bivariate splines was initiated by, G. Farin. In [1], Farin used Bèzier coordinates to express C^r continuity condition for bivariate splines. In [2], de Boor and H(?)llig applied B-net method to obtain the approximation order of the space of C^1-cubic bivariate splines on a three-directionmesh. In this note, we study the B-net representation of multivariate splines. In 展开更多
关键词 COORDINATES CONTINUITY MULTIVARIATE CUBIC parti directional initiated TRIANGULATION piecewise polynomial
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一类四进制U-正交函数系 被引量:2
19
作者 熊刚强 李子丰 +1 位作者 郭芬红 齐东旭 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2011年第2期145-163,共19页
本文给出了一类四进制的分段多项式正交系(简称QU-系统)的构造方法,讨论了该构造算法的可行性,并给出了1至3次QU-系统的一组显式表达式.同时,研究了QU-系统的性质以及与二进制U-系统之间的关系,并推导出了QU-系统的基函数值与Fourier-Q... 本文给出了一类四进制的分段多项式正交系(简称QU-系统)的构造方法,讨论了该构造算法的可行性,并给出了1至3次QU-系统的一组显式表达式.同时,研究了QU-系统的性质以及与二进制U-系统之间的关系,并推导出了QU-系统的基函数值与Fourier-QU系数的计算公式.由本文的方法可以构造一类L20,1中的完备的正交系,所构造的正交系既有连续的基函数也有间断的基函数,因此,在函数表示方面它既有Fourier三角基的优点也有Walsh函数的优点,在最后的数值实验中,我们证实了用Fourier-QU级数的有限项近似一元函数时,其性能要优于Fourier级数、Walsh级数以及Fourier-BU级数. 展开更多
关键词 正交函数 二进制U-系统 四进制U-系统 分段多项式 LEGENDRE多项式 级数展开
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Smooth interpolation on homogeneous matrix groups for computer animation 被引量:1
20
作者 LI Jun HAO Peng-wei 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第7期1168-1177,共10页
Homogeneous matrices are widely used to represent geometric transformations in computer graphics, with interpo- lation between those matrices being of high interest for computer animation. Many approaches have been pr... Homogeneous matrices are widely used to represent geometric transformations in computer graphics, with interpo- lation between those matrices being of high interest for computer animation. Many approaches have been proposed to address this problem, including computing matrix curves from curves in Euclidean space by registration, representing one-parameter curves on manifold by rational representations, changing subdivisional methods generating curves in Euclidean space to corresponding methods working for matrix curve generation, and variational methods. In this paper, we propose a scheme to generate rational one-parameter matrix curves based on exponential map for interpolation, and demonstrate how to obtain higher smoothness from existing curves. We also give an iterative technique for rapid computing of these curves. We take the computation as solving an ordinary differential equation on manifold numerically by a generalized Euler method. Furthermore, we give this algorithm’s bound of the error and prove that the bound is proportional to the shift length when the shift length is sufficiently small. Compared to direct computation of the matrix functions, our Euler solution is faster. 展开更多
关键词 Computer animation Spline and piecewise polynomial approximation
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