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融合神经网络GRU和RRT算法的机械臂路径规划 被引量：1
1
作者 周哲 欧阳勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第9期7-10,共4页
针对求解机械臂最优路径规划问题,提出一种融合卷积神经网络GRU的RRT^(*)算法(GRU-RRT^(*))。将门控循环单元GRU应用于采样的规划器(GRU_Sampler),利用神经网络规划器为快速探索随机树提供节点,预测下一次随机采样最有希望的可达状态,... 针对求解机械臂最优路径规划问题,提出一种融合卷积神经网络GRU的RRT^(*)算法(GRU-RRT^(*))。将门控循环单元GRU应用于采样的规划器(GRU_Sampler),利用神经网络规划器为快速探索随机树提供节点,预测下一次随机采样最有希望的可达状态,显著降低了算法的运行时间,提高了改进的RRT^(*)算法的规划效率。此外,采用自适应可变步长,利用环境信息生成合适的步长,避免因固定步长导致的收敛速度降低的问题,最后使用三次样条插值算法对机械臂运动轨迹进行平滑,减少机械臂的冲击损耗。将GRU-RRT^(*)算法分别在二维、三维和Rviz地图中进行仿真,实验结果表明,改进算法有效的降低了搜索的时间,提高了机械臂规划的效率,平滑性良好。 展开更多
关键词 RRT^(*)算法 GRU门控神经网络 分段三次样条 轨迹规划
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局部特征尺度分解方法在机械振动中的应用
2
作者 董晓华 《一重技术》 2014年第6期65-68,共4页
局部特征尺度分解(Local characteristic-scale decomposition,简称LCD)是一种能够自适应处理非平稳非线性信号的方法。其主要思想是把一个复杂的时域信号分解为若干个内禀尺度分量(Intrinsic scale component,简称ISC)与一个残余项之和... 局部特征尺度分解(Local characteristic-scale decomposition,简称LCD)是一种能够自适应处理非平稳非线性信号的方法。其主要思想是把一个复杂的时域信号分解为若干个内禀尺度分量(Intrinsic scale component,简称ISC)与一个残余项之和,然后再求其各个ISC分量的瞬时频率。但是利用线性变换得到的基线信号不够光滑。为此将基线分段进行三次样条插值,并设每段端点的一阶导数为零来得到基线信号的方法。经过对仿真分析,该方法具有更高的精度;而且,通过分析实测信号,进一步证明该方法的有效性。 展开更多
关键词 局部特征尺度分解 内禀尺度分量 分段三次样条 机械振动 时频分布
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微分-积分法确定反应速率常数 被引量：6
3
作者 粟智 《新疆师范大学学报（自然科学版）》 2004年第4期62-66,共5页
介绍微分 -积分法确定反应速率常数的原理以及利用 MATL AB语言设计了微分 -积分法求反应级数的计算机处理过程。处理时先对在实验测定中不同时刻测定的浓度 C数据 ,利用三次样条插值法和差分法求出各浓度 C对应的速率 V,再利用线性回... 介绍微分 -积分法确定反应速率常数的原理以及利用 MATL AB语言设计了微分 -积分法求反应级数的计算机处理过程。处理时先对在实验测定中不同时刻测定的浓度 C数据 ,利用三次样条插值法和差分法求出各浓度 C对应的速率 V,再利用线性回归法求出反应级数 ,最后利用动力学积分方程计算反应速率常数。本文以一级、二级反应和分数级反应实验测定结果为例进行验证 ,结果表明 ,利用所编程序确定的反应级数与常规方法能很好的吻合。在化学动力学中这种数据处理方法将使实验过程得到简化 ,实验结果更准确、更可靠。 展开更多
关键词 微分 反应级数 反应速率常数 积分法 积分方程 种数 化学动力学 反应实验 分数 实验过程
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基于HLS-SVDR和SPPCS的CEEMD的滚动轴承微故障特征提取 被引量：3
4
作者 徐波 周凤星 +2 位作者 马娅婕 严保康 黎会鹏 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期136-146,226-227,共12页
针对互补集总经验模态分解(complementary ensemble empirical mode decomposition,简称CEEMD)在处理非平稳随机信号时能够有效地消除模态混叠,却仍然存在包络拟合过冲/欠冲和端点效应问题,提出了同伦-最小二乘支持向量双回归(homotopy ... 针对互补集总经验模态分解(complementary ensemble empirical mode decomposition,简称CEEMD)在处理非平稳随机信号时能够有效地消除模态混叠,却仍然存在包络拟合过冲/欠冲和端点效应问题,提出了同伦-最小二乘支持向量双回归(homotopy least squares-support vector double regression,简称HLS-SVDR)的保形分段三次样条(shape-preserving piecewise cubic spline,简称SPPCS)的完备CEEMD改进方法。首先,使用SPPCS插值法消除在构造上、下包络曲线过程中产生的拟合过冲/欠冲问题,获得有效的包络线;其次,使用HLS-SVDR对各层信号极值点的包络均值曲线两端进行左、右预测覆盖以抑制端点效应;最后,将该方法用于滚动轴承的微故障特征提取的实例分析中。实验结果表明,该方法能够更有效地提取滚动轴承微故障特征,实现了一种既保持CEEMD原有特性,同时又能够抑制过冲/欠冲和端点效应的完备CEEMD算法。 展开更多
关键词 完备互补集总经验模态分解 过冲/欠冲 端点效应 保形分段三次样条 同伦-最小二乘支持向量双回归 微故障特征提取
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基于插补的三维网络曲面的一种光顺方法
5
作者 苏洲 裴仁清 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期194-197,共4页
常常要通过控制网格曲面片和控制点的法线来产生光滑、视角效果佳的多分辨率曲面。通过应用分段光滑Hermite样条曲线,为曲面网格的所有边界构造分段光滑样条曲线;然后,在初始网格上对边界进行采样,通过插补,非均匀构造分段三次Hermite... 常常要通过控制网格曲面片和控制点的法线来产生光滑、视角效果佳的多分辨率曲面。通过应用分段光滑Hermite样条曲线,为曲面网格的所有边界构造分段光滑样条曲线;然后,在初始网格上对边界进行采样,通过插补,非均匀构造分段三次Hermite样条的近似网格,并将原始曲面网格细分成多分辨率的曲面。提出了一种基于插补的、由低分辨率网格曲面产生多分辨率网格曲面的方法。 展开更多
关键词 细分 多边形面片 分段三次Hermite样条 插补
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线性参照系与大地坐标系的相互转换 被引量：1
6
作者 邓兴升 黄小鹏 《测绘工程》 CSCD 2019年第1期9-13,共5页
道路交通领域用线性参照系统来表示地物的位置,而GNSS卫星定位测量采用大地坐标系,两坐标系之间的相互转换是一项基础工作。文中提出道路弯曲度计算的两个指标,基于线性插值和分段三次样条插值函数,在线性参照系与大地坐标之间进行相互... 道路交通领域用线性参照系统来表示地物的位置,而GNSS卫星定位测量采用大地坐标系,两坐标系之间的相互转换是一项基础工作。文中提出道路弯曲度计算的两个指标,基于线性插值和分段三次样条插值函数,在线性参照系与大地坐标之间进行相互转换。实例分析表明,分段三次样条插值函数对直线路段和曲线路段均适用,建模数据点间隔较小时,模型误差可忽略。实例中两坐标系相互转换的最大误差为±0.543m,主要误差来源于坐标和里程的测量误差。 展开更多
关键词 坐标转换模型 分段三次样条函数 线性参照系 大地坐标系
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